先了解几个关键词简称：
- t' M" M7 V3 E1 _- w最小时间单位（Tq，Time Quantum）
同步段（SS，Synchronization Segment）1tq
% ~1 b! [; H% u' h- T' K传播时间段（PTS，Propagation Time Segment）1~8tq
相位缓冲段1（PBS1，Phase Buffer Segment1）1~8tq
相位缓冲段2（PBS2，Phase Buffer Segment2）2~8tq
再同步补偿宽度（SJW，reSynchronization Jump Width）1~4tq
# e) w# b0 D2 X8 ?5 }$ C波特率分频器（BRP，Baud Rate Prescaler）
STM32把传播时间段(PTS)和相位缓冲段1(PBS1)合并了，形成了时间段1（TS1）。

6 ~2 b0 {, u, v2 x5 l0 @CAN位时序寄存器（CAN_BTR）用于设置TS1、TS2、BRP、SJW等参数，这些参数直接决定CAN的波特率。

0 |2 s' z: k: U- s, n% W; n1 k
, n3 q1 D" T* C$ T% r$ ^% o
- w  L# Q# S5 F$ S: WSJW[1:0]再同步补偿宽度
7 G8 E1 I& D/ d# H, Z6 r) {  f
7 h+ ~' d+ n& z1 f4 L  F3 E& pTS1[3:0]时间段1
* K0 I; z+ O% F7 L8 j8 z/ l
TS2[2:0]时间段2

+ k5 v8 o, e+ ABRP[9:0]波特率分频器
/ p- x: h4 T, ^" g( Q! J2 {
可以看到没有同步段(SS段)，这是因为STM32已经将SS段固化为1。
, z2 Y; z$ r/ d% p
( J; J; z" z1 J下面这张图是波特率计算公式：

" \0 H/ p( t* U6 w
& x' g# R* V- E+ p4 r; t8 t- c, R
整合一下波特率计算公式就是这样的：
% [8 f# T+ V) F& y' z$ v7 B* j4 z3 k! e
( @$ C- q0 H7 S波特率 = APB1 / [(1 + (TS1+1) + (TS2+1)) * (BRP+1)]
7 F7 X9 N7 u2 f+ ~7 L  C
在简化就是：波特率 = 时钟主频 / 分频 / （tq1 + tq2 + ss）

其中SS就是同步段，已经恒为1，所以：波特率 = 时钟主频 / 分频 / （tq1 + tq2 + 1）

下面我们开始实际设置波特率，这里要注意，CAN的波特率最大为1Mbps。

8 v& f5 p9 Q8 O! L- J另外还有一个参数是：再同步补偿宽度(reSynchronization Jump Width) 这个参数，其实就是一个由数个Tq组成的一个段，用来对同步误差进行补偿，可以简单理解为为了提高精准度的，例如两个CAN进行通讯时由于两个板子的晶振可能存在误差从而导致CAN的波特率没有那么精准，所以就需要设置一个补偿参数去修正，这个参数就需要根据你实际的板子情况去调整了。
# y/ k" _: e; I1 d
时钟配置
+ Y2 R: l& [' I  a* K2 s
: P( y+ w; G/ s, N7 W! u4 E/ x

CAN配置
* S" @$ h; p/ d$ Y! [     CAN外设是挂载在APB1_PCLK1时钟上的，APB1_PCLK1是42M。CAN的最大速率是1MHZ，本实验配置为500KHZ。波特率配置计算方法：

- a- @) Z* M. LCAN波特率 = APB1_PCLK1/分频/(tq1 + tq2 + ss)，其中SS是SS段，在STM32中已经固定为1个tq
6 N4 E% s: n6 O
本实验波特率 = 42MHZ/4分频/(14 + 6 + 1) = 0.5MHZ = 500KHZ


# j# V5 W1 A) Y( `- K# k( K
使能CAN接收中断
+ }, s: n6 o9 B: U$ v/ W' }
1 A4 N# w! j/ k
! s5 l8 {; }' b" j- K* T0 Q
& y, i' X- C6 z9 D3 G$ X3 m2 e; i配置CAN的IO，此步骤必须！！要不然HAL库函数MX_CAN_Init初始化会失败！！
, U! W5 `0 h1 O# _, [


CAN2和CAN1是同样的配置，这里不再贴CAN2的配置图了。
- r. g- F- T! h0 Q9 J. ]! `! x
STM32外设CAN过滤器说明
* ]5 L; h( j) m8 L: ]5 DSTM32CUBEMX生成的代码默认是没有设置ID筛选器的，所以需要手动添加过滤器代码。下面一张图，STM32的过滤器组：
* N9 R$ e; ~6 A7 ?  \( l* X
- S2 @5 T+ Q1 H1 M7 g0 q3 W2 T! Y- F8 _

' |7 Q( ]1 F& V# ]: zSTM32F407ZG有28组筛选器，一组筛选器有两个32位的寄存器，筛选器组可配置为四种模式：
. O4 K8 u: g' w/ ]1个32位筛选器-标识符掩码模式，这时候筛选器组的两个32位寄存器一个用来存放ID，另一个用来存放ID的掩码
两个32位筛选器-标识符列表模式，这时候筛选器组的两个32位寄存器都用来存放ID
两个16位筛选器-标识符掩码模式，这时候筛选器组被分成了4个16位的寄存器，分别存放ID高16位+掩码高16位，ID低16位+掩码低16位
/ N- {! ?* W7 E四个16位筛选-标识符列表模式，这时候筛选器组被分成了4个16位的寄存器，都存放ID的高16位和低16位

贴上我的配置代码：

1. 
   0 S- l! R8 |( U. b& M2 @7 q3 h
2. #define CAN1_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1        ///< CAN1过滤器模式选择：=1：屏蔽位模式  =0：屏蔽列表模式
   3 _5 ^' b! i8 u8 |; \
3. #define CAN2_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1  ///< CAN2过滤器模式选择：=1：屏蔽位模式  =0：屏蔽列表模式
   
4. 
   
5. #define CAN1_BASE_ID  0x10F00266                ///< 主CAN过滤ID
   
6. #define CAN2_BASE_ID  0x10F0F126                ///< 从CAN过滤ID
   - v5 F/ h; G9 q& O# U$ @
7. 
   & r2 P: M4 t/ A' K6 r. J
8. #define CAN1_FILTER_BANK  0             ///< 主CAN过滤器组编号
   
9. #define CAN2_FILTER_BANK  14            ///< 从CAN过滤器组编号
   4 B/ y* G0 T% \
10. 
    
11. /// CAN过滤器寄存器位宽类型定义
    
12. typedef union
    & s+ i- W* B: n
13. {
    
14.     __IO uint32_t value;
    $ `; ]7 h; ]1 w' P, C
15.     struct
    
16.     {
    . n# `: l; X( T$ A
17.         uint8_t REV : 1;                        ///< [0]    ：未使用
    ! f9 b1 Z0 P: R: U$ V( U+ b
18.         uint8_t RTR : 1;                        ///< [1]    : RTR（数据帧或远程帧标志位）
    5 c# ~3 H- V  L5 Y  ~- I9 t; F
19.         uint8_t IDE : 1;                        ///< [2]    : IDE（标准帧或扩展帧标志位）
      b1 |( s/ N! r$ h0 l
20.         uint32_t EXID : 18;                        ///< [21:3] : 存放扩展帧ID
    
21.         uint16_t STID : 11;                        ///< [31:22]: 存放标准帧ID
    
22.     } Sub;
    
23. } CAN_FilterRegTypeDef;
    ! m8 R8 e, f( H0 _: |7 T( l8 S8 N. d# }
24. 
    
25. // CAN_FMR寄存器位宽类型定义
    1 ?! N3 K# @. q8 ~' s% B( h
26. typedef union
    
27. {
    
28.         __IO uint32_t value;
    
29.         struct
    
30.         {
    ; b' n  L+ P$ @) w
31.                 uint8_t FINIT : 1;
    ! H6 q# ]( w$ M) g- z/ S2 I0 m
32.                 uint8_t RESERVER_0 : 7;
    $ G4 `# X5 I2 @/ q" h* o
33.                 uint8_t CAN2SB : 6;
    
34.                 uint32_t RESERVER_1 : 18;
    
35.         }Sub;
    
36. }FMR_TypeDef;
    
37. 
      w# d7 d: e) I! g7 g9 [
38. /// 设置CAN1的过滤器（主CAN）
    2 @" U4 i$ ~" d! l/ C. Y  d
39. static void CAN1_Filter_Config(void)
    
40. {
    4 l9 p& G* r2 \, Z& ?
41.         CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    
42.     CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
    8 `7 X) B0 r/ H. D; ]4 j
43.     CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
    
44. 
    
45.         IDH.Sub.IDE  = 0;                                                                // 标准帧
    
46.         IDH.Sub.STID = 0;                                                                // 标准帧ID值
    
47.     IDH.Sub.EXID = (CAN1_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF;        // 扩展帧高16位ID值
    
48.         
    
49.         IDL.Sub.IDE  = 1;                                                                // 扩展帧
    ! J! f3 `3 w* O/ W
50.         IDL.Sub.STID = 0;                                                                // 标准帧ID值
    - j( i. ~2 V5 F: {7 c
51.     IDL.Sub.EXID = (CAN1_BASE_ID & 0xFFFF);                        // 扩展帧低16位ID值
    % O' ~3 U0 w) i
52. 
    + w9 G. R$ [$ P# E( A5 ]
53.         sFilterConfig.FilterBank           = CAN1_FILTER_BANK;                                                                // 设置过滤器组编号
    
54. #if CAN1_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
    
55.     sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;                                                        // 屏蔽位模式
      R& R6 J3 L2 f1 K' X1 ?
56. #else
    
57.         sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDLIST;                                                        // 列表模式
    ( V3 J- H9 b3 C, C0 T# k$ ~- }
58. #endif
      n1 i# j9 X8 F" D' }/ C& w# H
59.     sFilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;                                                        // 32位宽
    ' A+ ?* b* H$ X, y* r& v/ b
60.     sFilterConfig.FilterIdHigh         = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
    
61.     sFilterConfig.FilterIdLow          = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
    ' w9 ?. R" G. q' c, r8 m
62.     sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
    # E' ^9 |! d  s% x
63.     sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
    
64.     sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;                                                                        // 过滤器组关联到FIFO0
    
65.     sFilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;                                                                                // 激活过滤器
    9 ]# e, |  v$ a! r/ ]1 U
66.     sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = CAN2_FILTER_BANK;                                                                // 设置CAN2的起始过滤器组（对于单CAN的CPU或从CAN此参数无效；对于双CAN的CPU此参数为从CAN的起始过滤器组编号）
    7 X# C" Y! c5 S1 Q$ ~
67.     if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    
68.     {
      J1 W; @# {5 S1 @" q; g
69.         Error_Handler();
    
70.     }
    
71.         {
    
72.                 FMR_TypeDef regval = {0};
    
73.                 regval.value = hcan1.Instance->FMR;
    
74.                 printf("------ CAN1:> FMR:0x%0X  CAN2SB:0x%X  \r\n", regval.value, regval.Sub.CAN2SB);
    
75.         }
    ( A$ n% e' m0 d  k$ @
76. }
    # M6 d  H* i! n) k
77. 
    
78. /// 设置CAN2的过滤器（从CAN）
    
79. static void CAN2_Filter_Config(void)
    - j8 @' l# S: x& q* K' c
80. {
      e; Y9 i" V$ c
81.         CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    3 X& j0 E3 u: k$ ]! _1 e' D( F
82.     CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
    * ~' D8 [) n2 o. Y% ^
83.     CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
    
84. 
    
85.         IDH.Sub.IDE  = 0;
    ) Q1 O# e: X. W& V" e
86.         IDH.Sub.STID = 0;
    / y$ z/ v, o- q% z
87.     IDH.Sub.EXID = (CAN2_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF;
    7 B# r# |" p+ J7 w. @' N
88.         
    2 B0 E0 o- a1 P+ x+ V
89.         IDL.Sub.IDE  = 1;
      n2 {6 {/ Q% W1 @- G1 p# ?
90.         IDL.Sub.STID = 0;
    
91.     IDL.Sub.EXID = (CAN2_BASE_ID & 0xFFFF);
    
92. 
    
93.     sFilterConfig.FilterBank           = CAN2_FILTER_BANK;                                                                // 设置过滤器组编号
    1 t  t$ [" _) C- [' B
94. #if CAN2_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
    
95.     sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;                                                        // 屏蔽位模式
    
96. #else
    
97.         sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDLIST;                                                        // 列表模式
    # ]' z/ U* N- Y- m& }% K
98. #endif
    
99.     sFilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;                                                        // 32位宽
      d: h/ D" {7 j8 z) E% i
100.     sFilterConfig.FilterIdHigh         = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
     $ o$ m2 K4 k2 Q
101.     sFilterConfig.FilterIdLow          = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
     , \5 d  |; c: j& x
102.     sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
     
103.     sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
     . j4 K# m2 n$ B0 t" S. J! R
104.     sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;                                                                        // 过滤器组关联到FIFO0
     
105.     sFilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;                                                                                // 激活过滤器
     $ C5 a9 `) e+ P* q: }  C! [
106.     sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 28;                                                                                        // 无效
     
107.     if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
     
108.     {
     % _  o7 M3 f% b  H, y) q
109.         Error_Handler();
     ' ]& z2 g4 t& Z' l& E
110.     }
     
111.         {
     + z5 q5 v8 G% M3 ^0 v% e+ z
112.                 FMR_TypeDef regval = {0};
     , Z( F; _* y" |
113.                 regval.value = hcan2.Instance->FMR;
     4 Q- K% [5 k0 y4 w; A
114.                 printf("------ CAN2:> FMR:0x%0X  CAN2SB:0x%X  \r\n", regval.value, regval.Sub.CAN2SB);
     6 X$ W* j5 n  v- u
115.         }
     
116. }
     
117. 
     * \1 b5 k7 b& Z9 q0 o) K( i
118. /// CAN初始化
     8 f+ U( k0 L, G. _
119. void CAN_Init(void)
     
120. {
     9 \+ @. m) w9 s; m; l- I
121.     MX_CAN1_Init();                                                                                                                                                // 初始化CNA1
     
122.     CAN1_Filter_Config();                                                                                                                                // 初始化CNA1过滤器
     
123.     HAL_CAN_Start(&hcan1);                                                                                                                                // 启动CAN1
     & r5 |6 ?$ y( G7 x
124.     HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 激活CAN1 FIFO0
     3 [0 ^. i6 z& r' @/ s$ e( q: q
125. 
     
126.     MX_CAN2_Init();
     
127.     CAN2_Filter_Config();
     
128.     HAL_CAN_Start(&hcan2);
     
129.     HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
     
130. }
     / t: J# O0 U0 S- L8 b! ~3 z
131. 
     % h! N0 p" |% b6 U2 _, X$ E  J  j
132. /**
     
133. * CAN数据传输
     . e6 D; t' s; u
134. * @param  buf    待发送的数据
     
135. * @param  len    数据长度
     9 D2 N  X" Z7 R. m3 T
136. * @param  number CAN编号，=0：CAN1，=1：CAN2
     
137. * @return        0：成功  other：失败
     2 Q5 Y) o5 ?4 @& v! d0 u
138. */
     
139. uint8_t CAN_Transmit(const void* buf, uint32_t len, uint8_t number)
     
140. {
     / u2 c1 h; H0 [
141.     uint32_t txmailbox = 0;
     : O0 h+ K1 A& ?7 }0 P0 \6 D. ^$ q
142.     uint32_t offset = 0;
     : Q: c1 V$ L; N6 |' H8 i3 I
143.     CAN_TxHeaderTypeDef hdr;
     " Y# Y2 w2 M! _; f( M3 u1 B& O
144. 
     
145.     hdr.IDE = CAN_ID_EXT;                                                                                                        // ID类型：扩展帧
     $ F: n, y. f  ^, O, r
146.     hdr.RTR = CAN_RTR_DATA;                                                                                                        // 帧类型：数据帧
     5 D: y1 G# @: Y
147.     hdr.StdId = 0;                                                                                                                        // 标准帧ID,最大11位，也就是0x7FF
     * k* V8 A+ r' M8 l: t
148.     hdr.ExtId = number == 0 ? CAN1_BASE_ID : CAN2_BASE_ID;                                        // 扩展帧ID,最大29位，也就是0x1FFFFFFF
     - {4 A+ L/ X7 p! Z3 x, Y
149.     hdr.TransmitGlobalTime = DISABLE;
     & u8 ^6 \+ \% p1 C+ O  @! o- _
150. 
     
151.     while (len != 0)
     
152.     {
     
153.         hdr.DLC = len > 8 ? 8 : len;                        // 数据长度
     % I( F+ [' b0 {
154.         if (HAL_CAN_AddTxMessage(number == 0 ? &hcan1 : &hcan2, &hdr, ((uint8_t *)buf) + offset, &txmailbox) != HAL_OK)
     4 k8 Y1 B4 R7 A. S8 ?$ T
155.             return 1;
     
156.         offset += hdr.DLC;
     3 i0 ]( s" b- g  A2 c5 ?
157.         len -= hdr.DLC;
     9 |& S, r% q2 G4 J
158.     }
     3 _! R1 a$ l9 d7 r; Z
159.     return 0;
       t- z$ I& r- m* A
160. }
     8 N/ Y5 _- M9 @) P8 N. b! O8 n% c7 l; m
161. 
     . q  ?  q0 Y4 X; u
162. uint8_t CAN1_RX_STA = 0;                ///< CAN1数据接收标志：[7]:数据 [6:0]:未使用
     ) `9 @6 J4 T' G' j
163. uint8_t CAN2_RX_STA = 0;                ///< CAN2数据接收标志：[7]:数据 [6:0]:未使用
     
164. 
     
165. uint8_t CAN1_RX_BUF[8];                        ///< CAN1数据接收缓存
     
166. uint8_t CAN2_RX_BUF[8];                        ///< CAN2数据接收缓存
     ; e5 T% j  h, [4 ?! i
167. 
     
168. uint8_t CAN1_TX_BUF[8];                        ///< CAN1数据发送缓存
     
169. uint8_t CAN2_TX_BUF[8];                        ///< CAN2数据发送缓存
     4 a! J+ c+ o/ M4 V4 E' I
170. 
     6 T8 t, J7 A+ [3 l0 P; N
171. /**
     
172. * CAN FIFO0 数据接收中断回调函数
     
173. * @param hcan CAN句柄
     
174. */
     ' _- z9 R! ^# w: ]* y& [
175. void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
     3 R! F, I! ?  v5 o5 Q8 z
176. {
     : n2 I( w; I$ y
177.     static CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RX_HDR;
     & |! U7 S$ d, u+ m
178. 
     
179.     // CAN1数据接收
     * R" e! C% e& T  V6 y
180.     if (hcan->Instance == hcan1.Instance)
     
181.     {
     1 P8 T7 h5 o% V. @$ P% u
182.         // 数据已经处理
     
183.         if ((CAN1_RX_STA & 0x80) == 0)
     
184.         {
     7 y7 F9 Y9 C2 `4 r2 m  R
185.             // 清空缓存
     ) w9 ~( M9 L& d* p
186.             memset(CAN1_RX_BUF, 0, 8);
     
187. 
     
188.             // 接收数据
     ' N* U, k5 I0 k. f: [: P
189.             if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RX_HDR, CAN1_RX_BUF) == HAL_OK)                // 获得接收到的数据头和数据
     4 u* K- k  s( r! A3 U/ s( S
190.             {
     / a. s/ X6 O* l+ v8 C; n: C
191.                 CAN1_RX_STA |= 0x80;                                                                                                                                // 标记接收到数据
     
192.                 HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 再次使能FIFO0接收中断
     * a  P  D, y% \7 s+ ]0 Z, E
193.             }
     5 ?& K( X4 w& z9 a% Y& A# b
194.         }
     
195.     }
     
196. 
     
197.     // CAN2数据接收
     
198.     else if (hcan->Instance == hcan2.Instance)
     
199.     {
     
200.         // 数据已经处理
     & q1 P- c0 w3 l! ?
201.         if ((CAN2_RX_STA & 0x80) == 0)
     , m6 J5 ^$ I# o7 f4 O# N! h
202.         {
     ! j( T; `/ ?. Z" }  g3 e
203.             // 清空缓存
     
204.             memset(CAN2_RX_BUF, 0, 8);
     
205. 
     2 I  _5 o6 e, |" X: p, K* f
206.             // 接收数据
     1 h2 s/ Y# R) M! T: i' S1 V
207.             if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RX_HDR, CAN2_RX_BUF) == HAL_OK)                // 获得接收到的数据头和数据
     % A$ C" g' V$ v* G2 m* B; L5 ~
208.             {
     
209.                 CAN2_RX_STA |= 0x80;                                                                                                                                // 标记接收到数据
     
210.                 HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 再次使能FIFO0接收中断
     
211.             }
     
212.         }
     4 L' w" e( i+ k) k5 q/ u
213.     }
     / i+ }; k% M7 w! M5 t
214. }
     
215. 
     
216. ///< CAN数据处理函数
     
217. inline void CAN_RecvHandler(void)
     7 U0 ~  @& O3 Y
218. {
     / |  x, r, H  z) S: w
219.     // CAN1有数据收到
     
220.     if (CAN1_RX_STA & 0x80)
     
221.     {
     
222.                 int i = 0;
     
223.                 memcpy(CAN1_TX_BUF, CAN1_RX_BUF, sizeof(CAN1_RX_BUF));                // 拷贝出数据
     
224.                 CAN1_RX_STA = 0;                                                                                        // 重置CAN1接收状态
     + u8 B3 t) G3 U
225.                 for(i = 0; i != 8; i++)
     ( \- U, S. a% S* |# [6 S
226.                 {
     % b0 k8 U! d" S. z5 [& A, D
227.                         printf("CAN1_TX_BUF[%d]:0x%X\r\n", i, CAN1_TX_BUF<i>);
     
228.                 }
     % R1 t! N+ ^) e3 o5 P( ?- R6 m6 z
229.                 printf("\r\n\r\n");
     0 A9 G+ b0 e; v9 {  I# B
230.     }
     8 ]8 w$ T8 F' v: s+ O2 w
231. 
     - S- R' \; I- _" t/ s& [6 q
232.     // CAN2有数据收到
       n- G- n6 L5 E: I. `
233.     if (CAN2_RX_STA & 0x80)
     
234.     {
     
235.                 int i = 0;
     
236.                 memcpy(CAN2_TX_BUF, CAN2_RX_BUF, sizeof(CAN2_RX_BUF));                // 拷贝出数据
     ) n# R0 K" V9 U2 Q3 {1 g3 Q) P7 O4 \0 Y
237.                 CAN2_RX_STA = 0;                                                                                        // 重置CAN1接收状态
     
238.                 for(i = 0; i != 8; i++)
     $ x3 v5 X+ G. L8 n
239.                 {
     
240.                         printf("CAN2_TX_BUF[%d]:0x%X\r\n", i, CAN2_TX_BUF<i>);
     
241.                 }
     
242.                 printf("\r\n\r\n");
     * H' S; ~5 T, S7 ^4 D
243.     }
     ; a- B4 L: N7 S$ x) W
244. }
     
245. 
     
246. 
     4 f( A0 E- ^3 ^' L5 K$ S6 U  e
247. 
     7 r% a7 ^2 q8 ^8 o  s) U  q
248. </i></i>

复制代码

" b9 q/ j1 ~* }$ T0 w1 a* E& @# F+ k
+ e. g7 Q$ `) D# @" X