先了解几个关键词简称：
8 m, V; K+ E" D9 h最小时间单位（Tq，Time Quantum）
同步段（SS，Synchronization Segment）1tq
6 a: v- O6 s  W7 f9 h. A传播时间段（PTS，Propagation Time Segment）1~8tq
' b+ `3 e% l+ {6 J/ h相位缓冲段1（PBS1，Phase Buffer Segment1）1~8tq
6 I9 W; @* t1 t# P! U4 |相位缓冲段2（PBS2，Phase Buffer Segment2）2~8tq
, h0 c; b) s6 O$ R' D, s* }再同步补偿宽度（SJW，reSynchronization Jump Width）1~4tq
波特率分频器（BRP，Baud Rate Prescaler）
STM32把传播时间段(PTS)和相位缓冲段1(PBS1)合并了，形成了时间段1（TS1）。

CAN位时序寄存器（CAN_BTR）用于设置TS1、TS2、BRP、SJW等参数，这些参数直接决定CAN的波特率。
, G  n# C# m  l) {" S- {

$ c3 L; l: ^4 I9 O
SJW[1:0]再同步补偿宽度
' K% w. M- y- J: T( I% Y  `
  c" N5 k( J: `TS1[3:0]时间段1

& \, Y) @0 h8 X0 `TS2[2:0]时间段2

$ W# T4 s9 M& j# {- |BRP[9:0]波特率分频器

/ ~. b- g/ `7 m9 M! \! v% X可以看到没有同步段(SS段)，这是因为STM32已经将SS段固化为1。

下面这张图是波特率计算公式：
5 n  q' e) c" W1 E% k* q; C; H

3 J3 @% j' U* p3 f5 V/ Z
整合一下波特率计算公式就是这样的：
% c: X( T2 C' P* p
波特率 = APB1 / [(1 + (TS1+1) + (TS2+1)) * (BRP+1)]

2 P* d0 o0 I9 n+ ?在简化就是：波特率 = 时钟主频 / 分频 / （tq1 + tq2 + ss）
1 h) }$ C# R3 e
8 [& E/ ~8 z1 n, m; f其中SS就是同步段，已经恒为1，所以：波特率 = 时钟主频 / 分频 / （tq1 + tq2 + 1）
& h4 P1 u/ o1 \3 B
$ o) P/ L: f: l. l% n: O  R下面我们开始实际设置波特率，这里要注意，CAN的波特率最大为1Mbps。
# i# e7 l0 n  {2 A' t0 x! y% f% ?
$ ^  J4 u9 Q2 o( ?! h3 O另外还有一个参数是：再同步补偿宽度(reSynchronization Jump Width) 这个参数，其实就是一个由数个Tq组成的一个段，用来对同步误差进行补偿，可以简单理解为为了提高精准度的，例如两个CAN进行通讯时由于两个板子的晶振可能存在误差从而导致CAN的波特率没有那么精准，所以就需要设置一个补偿参数去修正，这个参数就需要根据你实际的板子情况去调整了。

时钟配置
' U; O3 {4 b0 f

3 m* V) e) S7 c5 u
$ ~7 B5 Z3 ^6 K" P9 d7 dCAN配置
9 b; ]# j, U( ^! m     CAN外设是挂载在APB1_PCLK1时钟上的，APB1_PCLK1是42M。CAN的最大速率是1MHZ，本实验配置为500KHZ。波特率配置计算方法：

+ l% T/ D$ R7 QCAN波特率 = APB1_PCLK1/分频/(tq1 + tq2 + ss)，其中SS是SS段，在STM32中已经固定为1个tq

. \8 ?7 y0 A0 H, W* V本实验波特率 = 42MHZ/4分频/(14 + 6 + 1) = 0.5MHZ = 500KHZ

2 v8 w' z5 `# z. q0 @2 o2 Z
& a7 ~& Q' t! b5 G
# Z% k- `& K" Y使能CAN接收中断
, q% O* h* z2 z+ l3 g


配置CAN的IO，此步骤必须！！要不然HAL库函数MX_CAN_Init初始化会失败！！
6 M2 f5 Z3 C& k& C) E# A
! Z7 v4 t7 k' H

CAN2和CAN1是同样的配置，这里不再贴CAN2的配置图了。
3 m& U1 O7 V/ a% a% ]/ N' V! P) i
9 V$ {9 L7 \+ j6 n2 TSTM32外设CAN过滤器说明
  a8 z$ P: L* t" C) f+ {1 L# ZSTM32CUBEMX生成的代码默认是没有设置ID筛选器的，所以需要手动添加过滤器代码。下面一张图，STM32的过滤器组：
5 u9 E8 t, K. u# L" L
' u6 m2 J" G! h% z

; e, E' K: p/ m, Q- Y" BSTM32F407ZG有28组筛选器，一组筛选器有两个32位的寄存器，筛选器组可配置为四种模式：
% `1 T7 k7 ^- S/ K8 t  ~; `1个32位筛选器-标识符掩码模式，这时候筛选器组的两个32位寄存器一个用来存放ID，另一个用来存放ID的掩码
$ C% J/ E7 C* D* y两个32位筛选器-标识符列表模式，这时候筛选器组的两个32位寄存器都用来存放ID
两个16位筛选器-标识符掩码模式，这时候筛选器组被分成了4个16位的寄存器，分别存放ID高16位+掩码高16位，ID低16位+掩码低16位
四个16位筛选-标识符列表模式，这时候筛选器组被分成了4个16位的寄存器，都存放ID的高16位和低16位
5 L6 W* K% S( x0 A$ _' Y- V1 d
贴上我的配置代码：

3 p2 N9 S5 }: k: a1 X

1. 
   2 c% }* l# q4 m- p
2. #define CAN1_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1        ///< CAN1过滤器模式选择：=1：屏蔽位模式  =0：屏蔽列表模式
   
3. #define CAN2_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1  ///< CAN2过滤器模式选择：=1：屏蔽位模式  =0：屏蔽列表模式
   0 h& j, z" p& A; Q+ g- X( ~4 |
4. 
   
5. #define CAN1_BASE_ID  0x10F00266                ///< 主CAN过滤ID
   
6. #define CAN2_BASE_ID  0x10F0F126                ///< 从CAN过滤ID
   
7. 
   
8. #define CAN1_FILTER_BANK  0             ///< 主CAN过滤器组编号
   / ~- T7 t) v9 g6 R" o6 x& r
9. #define CAN2_FILTER_BANK  14            ///< 从CAN过滤器组编号
     E0 l7 z5 W4 D  }* N# R0 a
10. 
    
11. /// CAN过滤器寄存器位宽类型定义
    ' t$ s: F0 z! E# s4 ^, K% F3 \! \
12. typedef union
    
13. {
    8 a. m3 T, x9 }7 y6 ^- N/ h9 I
14.     __IO uint32_t value;
    . _& ?* O8 |: M* H4 g- E
15.     struct
    0 P- P2 Q- [& @
16.     {
    ; v5 m$ r( e: u4 }" a
17.         uint8_t REV : 1;                        ///< [0]    ：未使用
    
18.         uint8_t RTR : 1;                        ///< [1]    : RTR（数据帧或远程帧标志位）
    & l8 H5 r. P( B" p' K% }' x' K/ m1 a0 a
19.         uint8_t IDE : 1;                        ///< [2]    : IDE（标准帧或扩展帧标志位）
    ( b3 Z* A3 I4 [
20.         uint32_t EXID : 18;                        ///< [21:3] : 存放扩展帧ID
    - w1 z( b4 V4 I
21.         uint16_t STID : 11;                        ///< [31:22]: 存放标准帧ID
    
22.     } Sub;
    4 G/ e2 P6 W7 x5 B
23. } CAN_FilterRegTypeDef;
    
24. 
    
25. // CAN_FMR寄存器位宽类型定义
    ( J2 B; a4 H4 K, u5 j5 R- ]( I
26. typedef union
    
27. {
    + Z' W: \+ J1 `! v% t
28.         __IO uint32_t value;
    ) J  z- @# K- [$ Q+ \" Q
29.         struct
    ) k( S# t9 }- X  d/ q* `3 f3 R9 f" V
30.         {
    
31.                 uint8_t FINIT : 1;
    
32.                 uint8_t RESERVER_0 : 7;
    : e: w8 R- P( b3 A" X% L
33.                 uint8_t CAN2SB : 6;
    
34.                 uint32_t RESERVER_1 : 18;
    
35.         }Sub;
    
36. }FMR_TypeDef;
    " i( }# N9 K2 I" n4 B1 c
37. 
    ; I; s; }8 ?, o, f8 s# q
38. /// 设置CAN1的过滤器（主CAN）
    5 R" H/ Q' I. n
39. static void CAN1_Filter_Config(void)
    2 W) D- s) d+ l  E: N# F! {
40. {
    
41.         CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    
42.     CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
    ; V% w  \7 ?; P
43.     CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
    9 r5 g- o0 w: R7 L: O3 U/ x
44. 
    
45.         IDH.Sub.IDE  = 0;                                                                // 标准帧
    
46.         IDH.Sub.STID = 0;                                                                // 标准帧ID值
    ! ]% ~4 N6 [3 H8 w
47.     IDH.Sub.EXID = (CAN1_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF;        // 扩展帧高16位ID值
    
48.         
    ; i! V( u4 @: X  H! T( @) H6 v) {
49.         IDL.Sub.IDE  = 1;                                                                // 扩展帧
    ( e4 z: e# @  t, F& a) u) p
50.         IDL.Sub.STID = 0;                                                                // 标准帧ID值
    7 h. o' x& D/ w* x
51.     IDL.Sub.EXID = (CAN1_BASE_ID & 0xFFFF);                        // 扩展帧低16位ID值
    
52. 
    ( P+ G2 N5 P0 Q5 w
53.         sFilterConfig.FilterBank           = CAN1_FILTER_BANK;                                                                // 设置过滤器组编号
    ! f8 [1 I9 k" J( r
54. #if CAN1_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
    
55.     sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;                                                        // 屏蔽位模式
    % c3 m$ ]+ c  o' a+ E4 y6 b& c$ Z
56. #else
    
57.         sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDLIST;                                                        // 列表模式
    2 p( D- b9 i3 K0 o
58. #endif
    
59.     sFilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;                                                        // 32位宽
    
60.     sFilterConfig.FilterIdHigh         = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
    % N: X& C( L$ c/ f1 A
61.     sFilterConfig.FilterIdLow          = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
    
62.     sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
    
63.     sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
    
64.     sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;                                                                        // 过滤器组关联到FIFO0
    + m1 Y6 \( [( n$ T8 e
65.     sFilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;                                                                                // 激活过滤器
    
66.     sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = CAN2_FILTER_BANK;                                                                // 设置CAN2的起始过滤器组（对于单CAN的CPU或从CAN此参数无效；对于双CAN的CPU此参数为从CAN的起始过滤器组编号）
    
67.     if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    . C% v" u  h1 @
68.     {
    , P2 P; r; F/ S
69.         Error_Handler();
    
70.     }
    
71.         {
    + f- M7 ?5 h4 T) H9 q3 A/ p
72.                 FMR_TypeDef regval = {0};
    2 C/ v' Z. U$ y, C0 l/ r0 i+ x
73.                 regval.value = hcan1.Instance->FMR;
    4 g' ?! C2 j9 I. G! }
74.                 printf("------ CAN1:> FMR:0x%0X  CAN2SB:0x%X  \r\n", regval.value, regval.Sub.CAN2SB);
    
75.         }
    
76. }
    5 S8 |" v; F4 Y' A* ], X( n5 e- j
77. 
    
78. /// 设置CAN2的过滤器（从CAN）
    
79. static void CAN2_Filter_Config(void)
    
80. {
    . l' s# w8 i; ~
81.         CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    
82.     CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
    
83.     CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
    1 I& |9 @% f* @. w
84. 
      {/ [! l' @9 w& G! P9 b
85.         IDH.Sub.IDE  = 0;
    # `, u2 O2 m. m  A2 Q
86.         IDH.Sub.STID = 0;
    ' Y& V- K5 P% \: V% q6 z/ [# N0 a
87.     IDH.Sub.EXID = (CAN2_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF;
    
88.         
    2 X, @& R, W6 U6 Q8 v# v3 }
89.         IDL.Sub.IDE  = 1;
    
90.         IDL.Sub.STID = 0;
    
91.     IDL.Sub.EXID = (CAN2_BASE_ID & 0xFFFF);
    + }; ?1 ~7 L+ {
92. 
      [0 B8 |+ S3 {: |. ?
93.     sFilterConfig.FilterBank           = CAN2_FILTER_BANK;                                                                // 设置过滤器组编号
    
94. #if CAN2_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
    
95.     sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;                                                        // 屏蔽位模式
    
96. #else
    - V5 z: |1 G! r
97.         sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDLIST;                                                        // 列表模式
    % @5 K! u: W; V8 W& `( W
98. #endif
    
99.     sFilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;                                                        // 32位宽
    
100.     sFilterConfig.FilterIdHigh         = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
     3 Q/ a: c- m; F! `" g; C
101.     sFilterConfig.FilterIdLow          = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
     , a$ p9 t9 P4 B) R. a! r. Z; s
102.     sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
     * n+ }0 d1 O6 }3 ~
103.     sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
     , N$ F. q1 y; M
104.     sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;                                                                        // 过滤器组关联到FIFO0
     ! d4 c5 N. |8 a% Q) I& D
105.     sFilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;                                                                                // 激活过滤器
     
106.     sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 28;                                                                                        // 无效
     4 G& G# J5 b! e( [5 |9 O
107.     if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
     1 t! L  f) k% ^. r& I
108.     {
     ; _5 M* I% t' Z
109.         Error_Handler();
     
110.     }
     + u9 a; t6 R4 h% n2 {
111.         {
     
112.                 FMR_TypeDef regval = {0};
     6 W. h8 ?2 @5 C4 O
113.                 regval.value = hcan2.Instance->FMR;
     
114.                 printf("------ CAN2:> FMR:0x%0X  CAN2SB:0x%X  \r\n", regval.value, regval.Sub.CAN2SB);
     , a9 d. C0 D/ `3 |* h1 c9 U
115.         }
     ; ]& r9 l- [; ~9 _3 c, |7 j
116. }
     4 a6 _: W& i! Y0 P) a
117. 
     
118. /// CAN初始化
     5 w5 Q# R' v: m+ |- y! |6 x
119. void CAN_Init(void)
     
120. {
     / G% I/ v* L( p# K# y6 v+ {
121.     MX_CAN1_Init();                                                                                                                                                // 初始化CNA1
     
122.     CAN1_Filter_Config();                                                                                                                                // 初始化CNA1过滤器
     ( O: E( _- e' N3 S8 Z
123.     HAL_CAN_Start(&hcan1);                                                                                                                                // 启动CAN1
     9 W0 S& F: r* P5 y0 c0 a1 O
124.     HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 激活CAN1 FIFO0
     0 b: [# Z" a/ h, M
125. 
     4 N( j5 M6 ?3 K; G
126.     MX_CAN2_Init();
     : S* O+ o  V5 L- }2 P, @
127.     CAN2_Filter_Config();
     : r0 B/ s( @- u* O8 c0 y
128.     HAL_CAN_Start(&hcan2);
     2 W' [# N' w( r. N, N4 ^
129.     HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
     0 K; t6 S# H* ~4 W( S
130. }
     
131. 
     
132. /**
     5 V5 x2 c, ]& D# w5 a2 l
133. * CAN数据传输
     
134. * @param  buf    待发送的数据
     
135. * @param  len    数据长度
     
136. * @param  number CAN编号，=0：CAN1，=1：CAN2
     
137. * @return        0：成功  other：失败
     - j- F3 G2 _6 t& d
138. */
     
139. uint8_t CAN_Transmit(const void* buf, uint32_t len, uint8_t number)
     1 l7 t8 C& T9 d
140. {
       D; Q, @8 |9 [/ b/ W% B$ L
141.     uint32_t txmailbox = 0;
     
142.     uint32_t offset = 0;
     7 y# A! f- i4 S$ X4 `4 {7 ^: O
143.     CAN_TxHeaderTypeDef hdr;
     
144. 
     
145.     hdr.IDE = CAN_ID_EXT;                                                                                                        // ID类型：扩展帧
     
146.     hdr.RTR = CAN_RTR_DATA;                                                                                                        // 帧类型：数据帧
     
147.     hdr.StdId = 0;                                                                                                                        // 标准帧ID,最大11位，也就是0x7FF
     ( {4 A  b" r! D; l: h( c3 m$ v3 n
148.     hdr.ExtId = number == 0 ? CAN1_BASE_ID : CAN2_BASE_ID;                                        // 扩展帧ID,最大29位，也就是0x1FFFFFFF
     
149.     hdr.TransmitGlobalTime = DISABLE;
     
150. 
     9 C/ a8 s5 L( l% L
151.     while (len != 0)
     # o: Y4 c+ @3 |4 p) d- B- x
152.     {
     
153.         hdr.DLC = len > 8 ? 8 : len;                        // 数据长度
     ' C! S* s; R" e0 @: L" o5 M
154.         if (HAL_CAN_AddTxMessage(number == 0 ? &hcan1 : &hcan2, &hdr, ((uint8_t *)buf) + offset, &txmailbox) != HAL_OK)
     
155.             return 1;
     
156.         offset += hdr.DLC;
     
157.         len -= hdr.DLC;
     8 a$ ?5 j) v( X! l$ [$ @! ]
158.     }
     
159.     return 0;
     
160. }
     $ v0 H: R5 C1 ~% M
161. 
     
162. uint8_t CAN1_RX_STA = 0;                ///< CAN1数据接收标志：[7]:数据 [6:0]:未使用
     
163. uint8_t CAN2_RX_STA = 0;                ///< CAN2数据接收标志：[7]:数据 [6:0]:未使用
     
164. 
     
165. uint8_t CAN1_RX_BUF[8];                        ///< CAN1数据接收缓存
     3 J6 W' [0 v  |' g- G
166. uint8_t CAN2_RX_BUF[8];                        ///< CAN2数据接收缓存
     
167. 
     # k) B  f+ M# N" u
168. uint8_t CAN1_TX_BUF[8];                        ///< CAN1数据发送缓存
     ( i% y" C- s; d& @- w5 O# b* l: g
169. uint8_t CAN2_TX_BUF[8];                        ///< CAN2数据发送缓存
     
170. 
     - J& A$ c+ w8 `4 L& A
171. /**
     3 ^# z, O( X7 \2 {3 z
172. * CAN FIFO0 数据接收中断回调函数
     * j. D4 Q2 z+ D5 X
173. * @param hcan CAN句柄
     
174. */
     9 q; k1 x( A0 z2 I$ X  K
175. void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
     
176. {
     
177.     static CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RX_HDR;
     
178. 
     ( K, w6 s, K, q; W& p
179.     // CAN1数据接收
     
180.     if (hcan->Instance == hcan1.Instance)
     
181.     {
     
182.         // 数据已经处理
     
183.         if ((CAN1_RX_STA & 0x80) == 0)
     & [9 ]1 V1 W! w1 x& l; l
184.         {
     * \4 d* l# P3 N, S6 ^4 Q
185.             // 清空缓存
     
186.             memset(CAN1_RX_BUF, 0, 8);
     6 C6 m# q* u( g& |" L- t
187. 
       G  r* A$ t3 V- k: u2 S
188.             // 接收数据
     
189.             if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RX_HDR, CAN1_RX_BUF) == HAL_OK)                // 获得接收到的数据头和数据
     
190.             {
     " W6 p0 z/ y. C/ l5 d6 x2 }/ l
191.                 CAN1_RX_STA |= 0x80;                                                                                                                                // 标记接收到数据
     2 J- ^! p' g  Y" r* n( x" R
192.                 HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 再次使能FIFO0接收中断
     0 j: X5 q4 h" ~
193.             }
     6 q4 A1 I3 ~; [$ }
194.         }
     
195.     }
     
196. 
     
197.     // CAN2数据接收
     
198.     else if (hcan->Instance == hcan2.Instance)
     
199.     {
     $ N: c( j$ ~3 y: y
200.         // 数据已经处理
     6 v1 i" G! ^: w
201.         if ((CAN2_RX_STA & 0x80) == 0)
     , t! o6 E8 z6 L2 z, d% {7 Y. x
202.         {
     6 w2 \. x3 A3 Y
203.             // 清空缓存
     
204.             memset(CAN2_RX_BUF, 0, 8);
     
205. 
     
206.             // 接收数据
     7 h! g, F  ?  \2 C& e0 `
207.             if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RX_HDR, CAN2_RX_BUF) == HAL_OK)                // 获得接收到的数据头和数据
     9 ?' e  {- ]' t; J. \+ f
208.             {
     
209.                 CAN2_RX_STA |= 0x80;                                                                                                                                // 标记接收到数据
     
210.                 HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 再次使能FIFO0接收中断
     
211.             }
     . d8 m* e4 F) `8 r1 S
212.         }
     
213.     }
     0 U  b% [  a1 W% T
214. }
     
215. 
     + ~. V& b7 _6 n3 G9 B: M
216. ///< CAN数据处理函数
     ! C( e3 H' u8 H$ R" n' Z/ V6 y
217. inline void CAN_RecvHandler(void)
     ( z6 H9 E* y6 L! Q
218. {
     & A% Q+ K8 m' d) O. X! \
219.     // CAN1有数据收到
     
220.     if (CAN1_RX_STA & 0x80)
     
221.     {
     
222.                 int i = 0;
     
223.                 memcpy(CAN1_TX_BUF, CAN1_RX_BUF, sizeof(CAN1_RX_BUF));                // 拷贝出数据
     1 ^/ r' Z- ~! Q  J
224.                 CAN1_RX_STA = 0;                                                                                        // 重置CAN1接收状态
     
225.                 for(i = 0; i != 8; i++)
     ( }3 Y; a( g% Z
226.                 {
     1 S* O$ w" k( P! A0 l6 t
227.                         printf("CAN1_TX_BUF[%d]:0x%X\r\n", i, CAN1_TX_BUF<i>);
     # ]- G0 c9 r3 E! r
228.                 }
     , z0 `# j% R$ L
229.                 printf("\r\n\r\n");
     
230.     }
     - _( p) }- R. x/ Y" T7 C
231. 
     
232.     // CAN2有数据收到
     , V- v) R  H. g3 i" b" v; ^) F
233.     if (CAN2_RX_STA & 0x80)
     7 P+ l: g! |5 Y* p$ g1 j# Y; n- m
234.     {
     
235.                 int i = 0;
     5 H( M" g  P! H" K" A" @0 J0 [3 ~
236.                 memcpy(CAN2_TX_BUF, CAN2_RX_BUF, sizeof(CAN2_RX_BUF));                // 拷贝出数据
     
237.                 CAN2_RX_STA = 0;                                                                                        // 重置CAN1接收状态
     1 g% o* i, `& n$ E5 M( I
238.                 for(i = 0; i != 8; i++)
     % Y4 I4 ?# `0 t0 w, e; Q* k
239.                 {
     
240.                         printf("CAN2_TX_BUF[%d]:0x%X\r\n", i, CAN2_TX_BUF<i>);
     
241.                 }
     
242.                 printf("\r\n\r\n");
     : O1 h4 J7 v; @9 a* ~1 |
243.     }
     
244. }
     
245. 
     ' I/ Y- \  G: C5 T" K
246. 
     , b! C2 z7 w; R& s/ v
247. 
     ; W# _% x- l  x
248. </i></i>

复制代码

( @' p1 R' U6 g8 n5 `
1 D' ]2 R: a. p) N