先了解几个关键词简称：
9 p& T* i2 c0 Q5 P最小时间单位（Tq，Time Quantum）
同步段（SS，Synchronization Segment）1tq
8 ~9 N$ F% }+ P6 B" t传播时间段（PTS，Propagation Time Segment）1~8tq
8 @9 f0 S  t3 U相位缓冲段1（PBS1，Phase Buffer Segment1）1~8tq
7 P7 |6 u0 M0 M' N) i. G$ x相位缓冲段2（PBS2，Phase Buffer Segment2）2~8tq
. G/ }2 ^3 {  F  X* p$ E; D2 ^再同步补偿宽度（SJW，reSynchronization Jump Width）1~4tq
波特率分频器（BRP，Baud Rate Prescaler）
$ p( F, d/ r! r4 F2 g9 ~" oSTM32把传播时间段(PTS)和相位缓冲段1(PBS1)合并了，形成了时间段1（TS1）。

CAN位时序寄存器（CAN_BTR）用于设置TS1、TS2、BRP、SJW等参数，这些参数直接决定CAN的波特率。



SJW[1:0]再同步补偿宽度

6 j. D! F  H/ a; }8 BTS1[3:0]时间段1

TS2[2:0]时间段2

9 H5 n* R% x9 MBRP[9:0]波特率分频器
/ g4 E. k) n5 V2 g" f& c: q
1 i3 q" q8 z" W' r% X. G可以看到没有同步段(SS段)，这是因为STM32已经将SS段固化为1。
' u$ e2 ]& b% v6 _
下面这张图是波特率计算公式：
; U% @6 y- \$ H6 G" p
+ B5 L! Y/ N) i* ^$ ~. l
2 u+ e+ U, s  O( T( @" B
) D  A5 O6 q' S6 U" E整合一下波特率计算公式就是这样的：
! V& @3 e/ I( T; Q  C2 h
波特率 = APB1 / [(1 + (TS1+1) + (TS2+1)) * (BRP+1)]
- `3 g. @% c; V9 w2 o' R
0 E2 J2 w0 |8 `' [# B% X在简化就是：波特率 = 时钟主频 / 分频 / （tq1 + tq2 + ss）
8 P% ~3 ~$ ~  c; K
其中SS就是同步段，已经恒为1，所以：波特率 = 时钟主频 / 分频 / （tq1 + tq2 + 1）

7 W. F( ?1 d" p5 W2 X下面我们开始实际设置波特率，这里要注意，CAN的波特率最大为1Mbps。
' \  l0 U, \4 s) {
另外还有一个参数是：再同步补偿宽度(reSynchronization Jump Width) 这个参数，其实就是一个由数个Tq组成的一个段，用来对同步误差进行补偿，可以简单理解为为了提高精准度的，例如两个CAN进行通讯时由于两个板子的晶振可能存在误差从而导致CAN的波特率没有那么精准，所以就需要设置一个补偿参数去修正，这个参数就需要根据你实际的板子情况去调整了。

% a; D/ X( P$ x$ k; V) ^3 w2 c时钟配置

3 a. ^$ y- s# U( D( u

/ b7 W7 ?) r: w) a: Q# SCAN配置
  t" E7 w. y! _, G4 [     CAN外设是挂载在APB1_PCLK1时钟上的，APB1_PCLK1是42M。CAN的最大速率是1MHZ，本实验配置为500KHZ。波特率配置计算方法：

CAN波特率 = APB1_PCLK1/分频/(tq1 + tq2 + ss)，其中SS是SS段，在STM32中已经固定为1个tq
( t# N* }+ m# K. E6 @9 j
本实验波特率 = 42MHZ/4分频/(14 + 6 + 1) = 0.5MHZ = 500KHZ


) t1 k( A8 X1 Y
使能CAN接收中断


1 Y1 I+ d) M8 `" H+ g$ @' K+ H6 _0 G
! X8 `, d7 K3 ]配置CAN的IO，此步骤必须！！要不然HAL库函数MX_CAN_Init初始化会失败！！



CAN2和CAN1是同样的配置，这里不再贴CAN2的配置图了。

STM32外设CAN过滤器说明
4 q* P; R- Z$ BSTM32CUBEMX生成的代码默认是没有设置ID筛选器的，所以需要手动添加过滤器代码。下面一张图，STM32的过滤器组：
# t% X7 t# A$ _' N$ H; i

$ [% X9 U9 ~. C- R( W  ]' U: K
STM32F407ZG有28组筛选器，一组筛选器有两个32位的寄存器，筛选器组可配置为四种模式：
1个32位筛选器-标识符掩码模式，这时候筛选器组的两个32位寄存器一个用来存放ID，另一个用来存放ID的掩码
- |2 u- ]$ f4 ]两个32位筛选器-标识符列表模式，这时候筛选器组的两个32位寄存器都用来存放ID
" s2 ?3 }( g+ o2 ~& \: v两个16位筛选器-标识符掩码模式，这时候筛选器组被分成了4个16位的寄存器，分别存放ID高16位+掩码高16位，ID低16位+掩码低16位
2 }, A0 J1 I; {四个16位筛选-标识符列表模式，这时候筛选器组被分成了4个16位的寄存器，都存放ID的高16位和低16位

* @- z6 l. Y' [3 e贴上我的配置代码：
# S- s& n2 ], A& T& @5 X0 R( U
5 X7 c2 E$ m' I

1. 
   
2. #define CAN1_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1        ///< CAN1过滤器模式选择：=1：屏蔽位模式  =0：屏蔽列表模式
   
3. #define CAN2_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1  ///< CAN2过滤器模式选择：=1：屏蔽位模式  =0：屏蔽列表模式
   
4. 
   % Y0 W+ E) q5 k0 c; O" a
5. #define CAN1_BASE_ID  0x10F00266                ///< 主CAN过滤ID
   
6. #define CAN2_BASE_ID  0x10F0F126                ///< 从CAN过滤ID
   
7. 
   
8. #define CAN1_FILTER_BANK  0             ///< 主CAN过滤器组编号
   
9. #define CAN2_FILTER_BANK  14            ///< 从CAN过滤器组编号
   
10. 
    2 l* U7 `) f5 x. o. n  j. Z
11. /// CAN过滤器寄存器位宽类型定义
    . O7 _' ?* y- Q# ^. V# {
12. typedef union
    
13. {
    
14.     __IO uint32_t value;
    2 h( h8 R$ x6 M: J' c# ^
15.     struct
    
16.     {
    3 I: N: }8 h: l. B% ~# K
17.         uint8_t REV : 1;                        ///< [0]    ：未使用
    # g* ~: C4 U% N3 }; E$ F
18.         uint8_t RTR : 1;                        ///< [1]    : RTR（数据帧或远程帧标志位）
    6 h# P; B1 \( U$ U
19.         uint8_t IDE : 1;                        ///< [2]    : IDE（标准帧或扩展帧标志位）
    8 O7 z# O  _: l% N
20.         uint32_t EXID : 18;                        ///< [21:3] : 存放扩展帧ID
    
21.         uint16_t STID : 11;                        ///< [31:22]: 存放标准帧ID
    % q' O+ K( ~; ?0 F5 Y
22.     } Sub;
    
23. } CAN_FilterRegTypeDef;
    
24. 
    
25. // CAN_FMR寄存器位宽类型定义
    
26. typedef union
    
27. {
    + J2 d0 Y# p7 z' f; u9 i# K
28.         __IO uint32_t value;
    
29.         struct
    , M% D" h* ~7 N/ J
30.         {
    
31.                 uint8_t FINIT : 1;
    
32.                 uint8_t RESERVER_0 : 7;
    
33.                 uint8_t CAN2SB : 6;
    
34.                 uint32_t RESERVER_1 : 18;
    . h3 e! x) D- e6 S6 |! R1 r# B! F; S( X
35.         }Sub;
    
36. }FMR_TypeDef;
    - `. z1 ~! J- m3 o) h$ }' w
37. 
    
38. /// 设置CAN1的过滤器（主CAN）
    9 |- Q' r9 M( P1 c
39. static void CAN1_Filter_Config(void)
    + P+ i# E% K# {7 p; N8 [* J/ a
40. {
    9 ]* r. D! t" O. R. }7 ~
41.         CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    8 Z: c% v$ [0 I) m$ |; v: P0 h& C( R
42.     CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
    
43.     CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
    2 c5 f- s8 L8 [; X. O
44. 
    6 @, R6 \2 S, Y! v* v6 u
45.         IDH.Sub.IDE  = 0;                                                                // 标准帧
    - T% h7 x( Q1 D3 _& Y
46.         IDH.Sub.STID = 0;                                                                // 标准帧ID值
    & |0 H' T+ F& t' ?/ U: b) M7 L
47.     IDH.Sub.EXID = (CAN1_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF;        // 扩展帧高16位ID值
    3 ~; Y2 v: L7 k# O+ e; g) v
48.         
    , q4 T' K9 ~" u, `5 d$ n# K1 h( h4 s
49.         IDL.Sub.IDE  = 1;                                                                // 扩展帧
    
50.         IDL.Sub.STID = 0;                                                                // 标准帧ID值
    1 b1 n; N( p: T& k* A. ?
51.     IDL.Sub.EXID = (CAN1_BASE_ID & 0xFFFF);                        // 扩展帧低16位ID值
    
52. 
    
53.         sFilterConfig.FilterBank           = CAN1_FILTER_BANK;                                                                // 设置过滤器组编号
    
54. #if CAN1_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
    
55.     sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;                                                        // 屏蔽位模式
    
56. #else
    0 X8 U- a. h& @1 ?0 @: Q6 I9 o( o
57.         sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDLIST;                                                        // 列表模式
    
58. #endif
    
59.     sFilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;                                                        // 32位宽
    
60.     sFilterConfig.FilterIdHigh         = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
    ( {: t1 g, g9 [( b" W8 C
61.     sFilterConfig.FilterIdLow          = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
    
62.     sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
    / s3 D' d; n# d. T2 i
63.     sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
    - a* O( q6 b8 V- |& {* o
64.     sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;                                                                        // 过滤器组关联到FIFO0
    
65.     sFilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;                                                                                // 激活过滤器
    / n% c! l  [/ N
66.     sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = CAN2_FILTER_BANK;                                                                // 设置CAN2的起始过滤器组（对于单CAN的CPU或从CAN此参数无效；对于双CAN的CPU此参数为从CAN的起始过滤器组编号）
    
67.     if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    
68.     {
    
69.         Error_Handler();
    
70.     }
      w3 n. F/ j, f2 ]' W* m9 L2 U
71.         {
    , }8 N0 ]6 v$ P$ w
72.                 FMR_TypeDef regval = {0};
    
73.                 regval.value = hcan1.Instance->FMR;
    
74.                 printf("------ CAN1:> FMR:0x%0X  CAN2SB:0x%X  \r\n", regval.value, regval.Sub.CAN2SB);
    1 V4 F, u6 o" a  u1 d) m
75.         }
    
76. }
    1 Y% y+ [+ \- f) ?: }
77. 
    2 _5 w) `" i; t$ R& q1 p- ?2 m8 |
78. /// 设置CAN2的过滤器（从CAN）
    
79. static void CAN2_Filter_Config(void)
    
80. {
    0 j9 m4 M9 Z) o
81.         CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    
82.     CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
    
83.     CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
    
84. 
    
85.         IDH.Sub.IDE  = 0;
    
86.         IDH.Sub.STID = 0;
    4 Z6 y# v% [4 X8 i6 k
87.     IDH.Sub.EXID = (CAN2_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF;
    8 o$ U& A1 `" k
88.         
    ) K0 O" R5 ?8 K5 y2 u0 s( D, [
89.         IDL.Sub.IDE  = 1;
    
90.         IDL.Sub.STID = 0;
    
91.     IDL.Sub.EXID = (CAN2_BASE_ID & 0xFFFF);
    # R, N0 N4 f4 a; X5 s
92. 
    
93.     sFilterConfig.FilterBank           = CAN2_FILTER_BANK;                                                                // 设置过滤器组编号
    
94. #if CAN2_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
    
95.     sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;                                                        // 屏蔽位模式
    
96. #else
    7 m  v' Y& W8 e0 q8 I% l, l2 D
97.         sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDLIST;                                                        // 列表模式
    
98. #endif
    , }/ j# A4 I. M3 o
99.     sFilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;                                                        // 32位宽
    & e/ }! C8 e2 p1 t$ Y1 C: z
100.     sFilterConfig.FilterIdHigh         = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
     & @- g% W- D9 o1 @
101.     sFilterConfig.FilterIdLow          = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
     ( k5 {, n* a/ U' o6 g4 L
102.     sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
     
103.     sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
     
104.     sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;                                                                        // 过滤器组关联到FIFO0
     
105.     sFilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;                                                                                // 激活过滤器
     
106.     sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 28;                                                                                        // 无效
     8 E2 N; p8 R( Q
107.     if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
     
108.     {
     # T1 l6 D5 M/ S7 e) ?9 U; |* z3 N
109.         Error_Handler();
     
110.     }
     
111.         {
     % `1 O0 u9 r6 ^6 y: q
112.                 FMR_TypeDef regval = {0};
     
113.                 regval.value = hcan2.Instance->FMR;
     6 X; {9 }# h. E( \5 v
114.                 printf("------ CAN2:> FMR:0x%0X  CAN2SB:0x%X  \r\n", regval.value, regval.Sub.CAN2SB);
     
115.         }
     
116. }
     2 d0 s  j8 m& k1 a5 y
117. 
       p. l2 K5 `/ \5 {  ?; E- m
118. /// CAN初始化
     
119. void CAN_Init(void)
       D6 Q; t; g" x3 s$ g
120. {
     
121.     MX_CAN1_Init();                                                                                                                                                // 初始化CNA1
     
122.     CAN1_Filter_Config();                                                                                                                                // 初始化CNA1过滤器
     ( j" a& M- c( g  o2 M; S
123.     HAL_CAN_Start(&hcan1);                                                                                                                                // 启动CAN1
     + p' p$ g/ [' y/ b
124.     HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 激活CAN1 FIFO0
     
125. 
     
126.     MX_CAN2_Init();
     
127.     CAN2_Filter_Config();
     
128.     HAL_CAN_Start(&hcan2);
     
129.     HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
     
130. }
     
131. 
     
132. /**
     
133. * CAN数据传输
     
134. * @param  buf    待发送的数据
     + o, t; X7 U  t# O" l+ Z0 X( f; q
135. * @param  len    数据长度
     
136. * @param  number CAN编号，=0：CAN1，=1：CAN2
     
137. * @return        0：成功  other：失败
     ; r: {( q: R& H2 C4 C' |+ Y
138. */
     * e0 X* _5 D& j  [  I0 P
139. uint8_t CAN_Transmit(const void* buf, uint32_t len, uint8_t number)
     ; @' t! A4 t# }2 \1 m0 A8 h/ J. U
140. {
     
141.     uint32_t txmailbox = 0;
     
142.     uint32_t offset = 0;
     
143.     CAN_TxHeaderTypeDef hdr;
     
144. 
     ! r* A7 S/ E5 B; z) F1 ~, `
145.     hdr.IDE = CAN_ID_EXT;                                                                                                        // ID类型：扩展帧
     2 A. h4 l1 X9 n0 I/ r- s
146.     hdr.RTR = CAN_RTR_DATA;                                                                                                        // 帧类型：数据帧
     
147.     hdr.StdId = 0;                                                                                                                        // 标准帧ID,最大11位，也就是0x7FF
     ! w3 m1 O: z. H4 d
148.     hdr.ExtId = number == 0 ? CAN1_BASE_ID : CAN2_BASE_ID;                                        // 扩展帧ID,最大29位，也就是0x1FFFFFFF
     
149.     hdr.TransmitGlobalTime = DISABLE;
     2 d. o4 D+ Q  M  _! V4 A9 m
150. 
     
151.     while (len != 0)
     
152.     {
     
153.         hdr.DLC = len > 8 ? 8 : len;                        // 数据长度
     ( p' Z: r  q: p0 B
154.         if (HAL_CAN_AddTxMessage(number == 0 ? &hcan1 : &hcan2, &hdr, ((uint8_t *)buf) + offset, &txmailbox) != HAL_OK)
     7 h* u+ ^% S& K) _1 Z9 H
155.             return 1;
     " D0 d7 T4 m. U7 q
156.         offset += hdr.DLC;
     5 ?3 y; U8 T, t! \; ]- n
157.         len -= hdr.DLC;
     
158.     }
     
159.     return 0;
     ; ~1 ^0 v9 N7 j8 x1 c
160. }
     ! w! c$ t% l; r2 E( E) ^
161. 
     
162. uint8_t CAN1_RX_STA = 0;                ///< CAN1数据接收标志：[7]:数据 [6:0]:未使用
     
163. uint8_t CAN2_RX_STA = 0;                ///< CAN2数据接收标志：[7]:数据 [6:0]:未使用
     
164. 
     7 c; t( e+ r, @1 F: X
165. uint8_t CAN1_RX_BUF[8];                        ///< CAN1数据接收缓存
     
166. uint8_t CAN2_RX_BUF[8];                        ///< CAN2数据接收缓存
     / _, U5 A# C" t
167. 
     
168. uint8_t CAN1_TX_BUF[8];                        ///< CAN1数据发送缓存
     
169. uint8_t CAN2_TX_BUF[8];                        ///< CAN2数据发送缓存
     
170. 
     
171. /**
     
172. * CAN FIFO0 数据接收中断回调函数
     , Y; W2 }8 j/ Q% A
173. * @param hcan CAN句柄
     ; d* W9 b; s; E" ?
174. */
       \4 H# M9 @* m+ l8 S
175. void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
     , S0 n0 |# d0 @  N
176. {
     ( i3 g# b6 i0 I. O; d
177.     static CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RX_HDR;
     5 m8 }7 H0 ?+ ]; Y1 w# b' B* M/ B3 M
178. 
     
179.     // CAN1数据接收
     7 [8 h9 E/ Z% @" D; X) l8 p
180.     if (hcan->Instance == hcan1.Instance)
     1 i1 R# K6 J( ~. k4 _5 F7 i
181.     {
     
182.         // 数据已经处理
     
183.         if ((CAN1_RX_STA & 0x80) == 0)
     
184.         {
     
185.             // 清空缓存
     . m- Q" p4 t. b: X% N' I
186.             memset(CAN1_RX_BUF, 0, 8);
     ; y2 Z" L' X- b4 F  g3 }7 |
187. 
       v9 Q( d, U1 S
188.             // 接收数据
     
189.             if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RX_HDR, CAN1_RX_BUF) == HAL_OK)                // 获得接收到的数据头和数据
     
190.             {
     
191.                 CAN1_RX_STA |= 0x80;                                                                                                                                // 标记接收到数据
     
192.                 HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 再次使能FIFO0接收中断
     
193.             }
     6 c+ p( ?" u6 t" j" O5 U4 m
194.         }
     + X6 u1 n" d: ~! ], n; L
195.     }
     
196. 
     / |2 L  u% ~5 r" Z& A- }
197.     // CAN2数据接收
     
198.     else if (hcan->Instance == hcan2.Instance)
     
199.     {
     
200.         // 数据已经处理
     ; O- t/ w' }5 y, F# Z
201.         if ((CAN2_RX_STA & 0x80) == 0)
     3 Y/ _4 J1 U, S& ?" G
202.         {
     
203.             // 清空缓存
     + E9 n( P) e/ u6 b# N0 ~1 Y7 F
204.             memset(CAN2_RX_BUF, 0, 8);
     ; y6 Z1 S0 m7 j3 i5 z3 i5 V1 }
205. 
     
206.             // 接收数据
     
207.             if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RX_HDR, CAN2_RX_BUF) == HAL_OK)                // 获得接收到的数据头和数据
     
208.             {
     " B0 V( I) t, M$ h
209.                 CAN2_RX_STA |= 0x80;                                                                                                                                // 标记接收到数据
     
210.                 HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 再次使能FIFO0接收中断
     
211.             }
     
212.         }
     
213.     }
     " [3 R6 Q8 E2 ~: R+ c$ V
214. }
     
215. 
     
216. ///< CAN数据处理函数
     
217. inline void CAN_RecvHandler(void)
     . V/ C4 y. l& j
218. {
     
219.     // CAN1有数据收到
     
220.     if (CAN1_RX_STA & 0x80)
     4 i+ H" U6 O7 k9 J3 T+ a* W/ L0 @
221.     {
     $ s) C' S, \/ ~/ h+ Y
222.                 int i = 0;
     
223.                 memcpy(CAN1_TX_BUF, CAN1_RX_BUF, sizeof(CAN1_RX_BUF));                // 拷贝出数据
     
224.                 CAN1_RX_STA = 0;                                                                                        // 重置CAN1接收状态
     ! M; l# |& T% i
225.                 for(i = 0; i != 8; i++)
     / @% a7 D, y- m3 T2 F2 a$ [* g
226.                 {
     ; B1 p7 g5 F. Q- p* m, W/ a. E
227.                         printf("CAN1_TX_BUF[%d]:0x%X\r\n", i, CAN1_TX_BUF<i>);
     
228.                 }
     % i& s% f/ Z+ S1 e; g4 n
229.                 printf("\r\n\r\n");
     
230.     }
     
231. 
     
232.     // CAN2有数据收到
     1 `. e1 s9 }- G& C
233.     if (CAN2_RX_STA & 0x80)
     
234.     {
     
235.                 int i = 0;
     & S, J; X8 N9 ?! t$ C# x' V
236.                 memcpy(CAN2_TX_BUF, CAN2_RX_BUF, sizeof(CAN2_RX_BUF));                // 拷贝出数据
     5 a* I( E* P9 `5 c+ g
237.                 CAN2_RX_STA = 0;                                                                                        // 重置CAN1接收状态
     
238.                 for(i = 0; i != 8; i++)
     
239.                 {
     
240.                         printf("CAN2_TX_BUF[%d]:0x%X\r\n", i, CAN2_TX_BUF<i>);
     " A6 Z  r8 C0 C* V5 p' C
241.                 }
     4 n' w/ g; ?, ~
242.                 printf("\r\n\r\n");
     3 K+ ^* E# u: l; a* n
243.     }
     2 W, K, i6 Z, o% n3 U
244. }
     
245. 
       L, V1 l& z4 V# w* X9 h+ D0 D
246. 
     7 K& z; W8 q+ e" {/ w
247. 
     / A" a' L$ _' ~9 G, b
248. </i></i>

复制代码

6 h: T( b$ v; K