先了解几个关键词简称：
最小时间单位（Tq，Time Quantum）
2 h1 ^6 c2 {- P& t9 D7 P5 [同步段（SS，Synchronization Segment）1tq
# V0 @# `! u3 @$ @* Q: p$ b传播时间段（PTS，Propagation Time Segment）1~8tq
# d' s3 d1 e2 }相位缓冲段1（PBS1，Phase Buffer Segment1）1~8tq
8 R- |7 n4 w7 M2 }相位缓冲段2（PBS2，Phase Buffer Segment2）2~8tq
再同步补偿宽度（SJW，reSynchronization Jump Width）1~4tq
; H3 e& h& w( J" t波特率分频器（BRP，Baud Rate Prescaler）
/ T, K* ?6 R+ R% Y% lSTM32把传播时间段(PTS)和相位缓冲段1(PBS1)合并了，形成了时间段1（TS1）。
  |" a, p3 v9 z+ t( ]
1 @9 ~7 b  M# f" x5 hCAN位时序寄存器（CAN_BTR）用于设置TS1、TS2、BRP、SJW等参数，这些参数直接决定CAN的波特率。



SJW[1:0]再同步补偿宽度

5 H% N# I3 a4 ]TS1[3:0]时间段1
5 `4 P6 t4 `1 M" H# D  @6 U% Z
3 T! c0 t# O1 |# B) BTS2[2:0]时间段2
; H' C/ @6 M) ]* Z
/ Q% X5 Q7 h9 h# R; P" O; W7 uBRP[9:0]波特率分频器

可以看到没有同步段(SS段)，这是因为STM32已经将SS段固化为1。
0 ]# x) d: s; R% @
9 ~8 |/ x0 u# N# o下面这张图是波特率计算公式：


% H" D5 v2 C: Y7 S: f* h
0 y, k3 I. Q6 ?  l# r. D/ `% v整合一下波特率计算公式就是这样的：
- S( i4 Y  G3 A  L& [9 g
: s2 D+ e2 V+ P2 P波特率 = APB1 / [(1 + (TS1+1) + (TS2+1)) * (BRP+1)]

5 ~1 f9 U" _, ?在简化就是：波特率 = 时钟主频 / 分频 / （tq1 + tq2 + ss）
! l# H5 h1 V0 C/ b; \& {
) w. m. Z; J' f. w( l; Z其中SS就是同步段，已经恒为1，所以：波特率 = 时钟主频 / 分频 / （tq1 + tq2 + 1）
: m" N2 C- B, ^/ Z- w
6 B0 h& {; I7 e+ `" M' f7 `下面我们开始实际设置波特率，这里要注意，CAN的波特率最大为1Mbps。
$ y: L& ?$ ^/ h" @
另外还有一个参数是：再同步补偿宽度(reSynchronization Jump Width) 这个参数，其实就是一个由数个Tq组成的一个段，用来对同步误差进行补偿，可以简单理解为为了提高精准度的，例如两个CAN进行通讯时由于两个板子的晶振可能存在误差从而导致CAN的波特率没有那么精准，所以就需要设置一个补偿参数去修正，这个参数就需要根据你实际的板子情况去调整了。
1 L) F) Z. O; r
: W( W' M3 R* N/ o, n3 I时钟配置
. f: [4 x- j# I( p2 k2 W
$ C; u/ W% |9 k( y4 P! Y' E

$ O* V( }, c# o  |# {CAN配置
' P! }; N! t9 a6 v) s     CAN外设是挂载在APB1_PCLK1时钟上的，APB1_PCLK1是42M。CAN的最大速率是1MHZ，本实验配置为500KHZ。波特率配置计算方法：
+ l; N$ G' T) z& }; r3 I" y5 [
CAN波特率 = APB1_PCLK1/分频/(tq1 + tq2 + ss)，其中SS是SS段，在STM32中已经固定为1个tq

" g: P" W1 b7 v本实验波特率 = 42MHZ/4分频/(14 + 6 + 1) = 0.5MHZ = 500KHZ


3 v$ `( l  N. x7 K
. `9 R4 G1 G6 X; O/ t, b9 ]# k使能CAN接收中断
8 c! K" i# S4 B4 @; l
, R, S) a2 D: N* l+ ]$ A

* f& ^- K+ P: q0 B6 \4 u3 T配置CAN的IO，此步骤必须！！要不然HAL库函数MX_CAN_Init初始化会失败！！
! q+ o  S( @5 C
& W- w8 X; ?# j# e& L; u/ I7 \' `
8 @& o! b' V4 B6 @3 j' }0 X
CAN2和CAN1是同样的配置，这里不再贴CAN2的配置图了。

4 k" d- u% O! n4 P+ [) P0 GSTM32外设CAN过滤器说明
3 r* w9 r' {0 U' I( oSTM32CUBEMX生成的代码默认是没有设置ID筛选器的，所以需要手动添加过滤器代码。下面一张图，STM32的过滤器组：

: P# N- n# \8 t: ]" [3 G4 S5 ]; A- e

; N! C* S  b0 s8 {. [STM32F407ZG有28组筛选器，一组筛选器有两个32位的寄存器，筛选器组可配置为四种模式：
8 [4 b) m; t6 n, L  g: e1个32位筛选器-标识符掩码模式，这时候筛选器组的两个32位寄存器一个用来存放ID，另一个用来存放ID的掩码
两个32位筛选器-标识符列表模式，这时候筛选器组的两个32位寄存器都用来存放ID
8 ^; n3 [+ W% B: T4 ]两个16位筛选器-标识符掩码模式，这时候筛选器组被分成了4个16位的寄存器，分别存放ID高16位+掩码高16位，ID低16位+掩码低16位
/ C% V, n- c1 Z: h: G; V, E四个16位筛选-标识符列表模式，这时候筛选器组被分成了4个16位的寄存器，都存放ID的高16位和低16位

贴上我的配置代码：

" K# }* a6 e2 t& g/ I6 j& T

1. 
     O8 j( _. N1 H& C* G, a3 G4 V4 u
2. #define CAN1_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1        ///< CAN1过滤器模式选择：=1：屏蔽位模式  =0：屏蔽列表模式
   
3. #define CAN2_FILTER_MODE_MASK_ENABLE 1  ///< CAN2过滤器模式选择：=1：屏蔽位模式  =0：屏蔽列表模式
   - s7 Z) P6 s: O1 z+ ^- j
4. 
   
5. #define CAN1_BASE_ID  0x10F00266                ///< 主CAN过滤ID
   1 k4 J# B/ S/ F$ G+ L) H
6. #define CAN2_BASE_ID  0x10F0F126                ///< 从CAN过滤ID
   
7. 
   
8. #define CAN1_FILTER_BANK  0             ///< 主CAN过滤器组编号
   
9. #define CAN2_FILTER_BANK  14            ///< 从CAN过滤器组编号
   . D* p4 U) x, R: f! m
10. 
    
11. /// CAN过滤器寄存器位宽类型定义
    
12. typedef union
    
13. {
    ' F. |. a, g6 I6 p$ H; u. u; P# r5 V
14.     __IO uint32_t value;
    ' @; N# z! _5 f# T
15.     struct
    
16.     {
    4 T. _& x2 l5 P$ X7 d
17.         uint8_t REV : 1;                        ///< [0]    ：未使用
    % ]  X$ {7 X% o$ _- f; C
18.         uint8_t RTR : 1;                        ///< [1]    : RTR（数据帧或远程帧标志位）
    4 g" H: u; N! m2 Y& }) N% ~
19.         uint8_t IDE : 1;                        ///< [2]    : IDE（标准帧或扩展帧标志位）
    ) V1 ^# f# [% s: Z( c# T- E! r
20.         uint32_t EXID : 18;                        ///< [21:3] : 存放扩展帧ID
    * X& ~; S) x9 P" t
21.         uint16_t STID : 11;                        ///< [31:22]: 存放标准帧ID
    . _$ n! T1 i% k  e& P, K
22.     } Sub;
    : y1 w6 o4 E$ J% S
23. } CAN_FilterRegTypeDef;
    
24. 
    0 l0 W% _9 m' b: \- B3 O3 M# h
25. // CAN_FMR寄存器位宽类型定义
    
26. typedef union
    
27. {
    
28.         __IO uint32_t value;
    
29.         struct
    
30.         {
    $ }1 I- ^$ _7 T5 d0 A5 {. w  M% R
31.                 uint8_t FINIT : 1;
    
32.                 uint8_t RESERVER_0 : 7;
    ! T( J+ ?7 {0 R, u& \6 g
33.                 uint8_t CAN2SB : 6;
    
34.                 uint32_t RESERVER_1 : 18;
    # l2 t$ Y) Y4 A9 i
35.         }Sub;
    
36. }FMR_TypeDef;
    
37. 
    
38. /// 设置CAN1的过滤器（主CAN）
    
39. static void CAN1_Filter_Config(void)
    : @3 H' I4 b! X4 C) I$ G" C( b
40. {
    
41.         CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    
42.     CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
    3 u+ t1 G8 A4 y- L( F
43.     CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
    
44. 
    
45.         IDH.Sub.IDE  = 0;                                                                // 标准帧
    ! _) c6 e3 [8 k8 `' M* [
46.         IDH.Sub.STID = 0;                                                                // 标准帧ID值
    
47.     IDH.Sub.EXID = (CAN1_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF;        // 扩展帧高16位ID值
    / K0 f2 ]4 W. S) E& K
48.         
    
49.         IDL.Sub.IDE  = 1;                                                                // 扩展帧
    % W# b- `- W" H* j* Z! W, p$ m
50.         IDL.Sub.STID = 0;                                                                // 标准帧ID值
    * x9 `) z( e! B( n3 e
51.     IDL.Sub.EXID = (CAN1_BASE_ID & 0xFFFF);                        // 扩展帧低16位ID值
    
52. 
    8 \, H* T5 P' S7 [3 D3 U( X
53.         sFilterConfig.FilterBank           = CAN1_FILTER_BANK;                                                                // 设置过滤器组编号
    
54. #if CAN1_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
    
55.     sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;                                                        // 屏蔽位模式
    
56. #else
    
57.         sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDLIST;                                                        // 列表模式
    / C' |* x& b# g! }7 L) P" L
58. #endif
      Z6 [0 E, ~+ }: J4 j
59.     sFilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;                                                        // 32位宽
    
60.     sFilterConfig.FilterIdHigh         = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
    : G  Z8 u% V4 X* M
61.     sFilterConfig.FilterIdLow          = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
    # X' D+ Q) n  @8 b- G
62.     sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
    0 P+ B5 b0 P* K! P$ i- P
63.     sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
    ; c0 y; z* {+ C, w8 d$ ~. O
64.     sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;                                                                        // 过滤器组关联到FIFO0
    
65.     sFilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;                                                                                // 激活过滤器
    ; z* M; H+ F/ `& X, T
66.     sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = CAN2_FILTER_BANK;                                                                // 设置CAN2的起始过滤器组（对于单CAN的CPU或从CAN此参数无效；对于双CAN的CPU此参数为从CAN的起始过滤器组编号）
    " E2 W% y/ U# h" _7 u; L: @  a
67.     if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
    ! Z  R5 f% P+ V# I. P
68.     {
    
69.         Error_Handler();
    $ o9 Q% m5 n$ B6 L% k! |: I1 i
70.     }
    ( s) R; ~" u2 b) f$ Z% c5 b$ w
71.         {
    
72.                 FMR_TypeDef regval = {0};
    
73.                 regval.value = hcan1.Instance->FMR;
    2 F2 k+ J; K, _  @) N( u; ^
74.                 printf("------ CAN1:> FMR:0x%0X  CAN2SB:0x%X  \r\n", regval.value, regval.Sub.CAN2SB);
    
75.         }
    
76. }
    ) M+ L- G, L4 |5 N/ \# n
77. 
    
78. /// 设置CAN2的过滤器（从CAN）
    
79. static void CAN2_Filter_Config(void)
    
80. {
    
81.         CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    7 u5 O  o$ Z6 F: V$ g' `
82.     CAN_FilterRegTypeDef IDH = {0};
    
83.     CAN_FilterRegTypeDef IDL = {0};
    
84. 
    
85.         IDH.Sub.IDE  = 0;
    
86.         IDH.Sub.STID = 0;
    
87.     IDH.Sub.EXID = (CAN2_BASE_ID >> 16) & 0xFFFF;
    9 V7 }: o/ M6 }$ Y% Q
88.         
    
89.         IDL.Sub.IDE  = 1;
    : ^+ M" r: D7 l
90.         IDL.Sub.STID = 0;
    ( |3 K6 k0 s1 N# \3 y! g
91.     IDL.Sub.EXID = (CAN2_BASE_ID & 0xFFFF);
    
92. 
    + @2 o5 f3 l# a, d
93.     sFilterConfig.FilterBank           = CAN2_FILTER_BANK;                                                                // 设置过滤器组编号
    " n# P$ `( [; E! F' o( m
94. #if CAN2_FILTER_MODE_MASK_ENABLE
    7 d1 s* C4 i. V" r# ~$ u
95.     sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDMASK;                                                        // 屏蔽位模式
    
96. #else
    5 M1 `/ I: Y) D7 r" f# n2 _
97.         sFilterConfig.FilterMode           = CAN_FILTERMODE_IDLIST;                                                        // 列表模式
    2 _0 S( Y- R, w4 a3 m3 b
98. #endif
    
99.     sFilterConfig.FilterScale          = CAN_FILTERSCALE_32BIT;                                                        // 32位宽
    
100.     sFilterConfig.FilterIdHigh         = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID高十六位，放入扩展帧位
     
101.     sFilterConfig.FilterIdLow          = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器一ID低十六位，放入扩展帧位
     
102.     sFilterConfig.FilterMaskIdHigh     = IDH.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID高十六位，放入扩展帧位
     ! x% s1 r/ d8 U- m7 _  j( n
103.     sFilterConfig.FilterMaskIdLow      = IDL.value;                                                                                // 标识符寄存器二ID低十六位，放入扩展帧位
     ! X# s0 S" Y) V7 e( [$ ]
104.     sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;                                                                        // 过滤器组关联到FIFO0
     
105.     sFilterConfig.FilterActivation     = ENABLE;                                                                                // 激活过滤器
     3 E9 c: Z3 \* Z( a
106.     sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 28;                                                                                        // 无效
     
107.     if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
     % v# U: ]" a2 j$ q+ c
108.     {
     
109.         Error_Handler();
     ) L( B3 B% s) r9 S& S
110.     }
     - d4 q  K4 G8 W9 P' l2 c6 e% L
111.         {
     
112.                 FMR_TypeDef regval = {0};
     8 z  X2 E5 r0 ]& L( H
113.                 regval.value = hcan2.Instance->FMR;
     
114.                 printf("------ CAN2:> FMR:0x%0X  CAN2SB:0x%X  \r\n", regval.value, regval.Sub.CAN2SB);
     : I2 ?; Z: k4 K1 `/ o6 }* Q+ U
115.         }
     
116. }
     
117. 
     
118. /// CAN初始化
     5 [0 ]7 v3 h- B2 S
119. void CAN_Init(void)
     + m/ c$ q- p0 \  C( m8 S: k
120. {
     
121.     MX_CAN1_Init();                                                                                                                                                // 初始化CNA1
     
122.     CAN1_Filter_Config();                                                                                                                                // 初始化CNA1过滤器
     
123.     HAL_CAN_Start(&hcan1);                                                                                                                                // 启动CAN1
     
124.     HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 激活CAN1 FIFO0
     
125. 
     / `: o& o9 ]5 }3 X5 y0 Z& J5 f
126.     MX_CAN2_Init();
     
127.     CAN2_Filter_Config();
     
128.     HAL_CAN_Start(&hcan2);
     ; M; T' f6 |9 `( ?; J& G' d
129.     HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
     
130. }
     
131. 
     0 h7 n1 X+ A' Z/ @& p- ^( x
132. /**
     ( m' B6 j5 k( ]" n
133. * CAN数据传输
     
134. * @param  buf    待发送的数据
     
135. * @param  len    数据长度
     
136. * @param  number CAN编号，=0：CAN1，=1：CAN2
     
137. * @return        0：成功  other：失败
     
138. */
     6 r4 L4 l& I) R  k1 k+ w
139. uint8_t CAN_Transmit(const void* buf, uint32_t len, uint8_t number)
     
140. {
     
141.     uint32_t txmailbox = 0;
     0 k6 z/ i3 k3 Z  l( [" `
142.     uint32_t offset = 0;
     * X  J  h3 W! D9 V- X
143.     CAN_TxHeaderTypeDef hdr;
     2 {5 g* J! w! j7 @" x) ]
144. 
     
145.     hdr.IDE = CAN_ID_EXT;                                                                                                        // ID类型：扩展帧
     ; _1 S$ N  ?! T8 u
146.     hdr.RTR = CAN_RTR_DATA;                                                                                                        // 帧类型：数据帧
     2 r4 d6 _" F% }# ^4 L2 ~
147.     hdr.StdId = 0;                                                                                                                        // 标准帧ID,最大11位，也就是0x7FF
     1 ]% ]5 K! {# j& p& k% U9 o
148.     hdr.ExtId = number == 0 ? CAN1_BASE_ID : CAN2_BASE_ID;                                        // 扩展帧ID,最大29位，也就是0x1FFFFFFF
     & @5 s" z0 @0 d% ^
149.     hdr.TransmitGlobalTime = DISABLE;
     
150. 
     8 p4 C* q& i) Q
151.     while (len != 0)
     7 y6 P* F4 z0 U! t$ w8 ~
152.     {
     
153.         hdr.DLC = len > 8 ? 8 : len;                        // 数据长度
     9 q# {, f' X9 M$ Z) m# f0 x. z
154.         if (HAL_CAN_AddTxMessage(number == 0 ? &hcan1 : &hcan2, &hdr, ((uint8_t *)buf) + offset, &txmailbox) != HAL_OK)
     , W- `& C5 W( [$ `! o
155.             return 1;
     
156.         offset += hdr.DLC;
     
157.         len -= hdr.DLC;
     " _+ K# |1 O2 s2 |! a
158.     }
     ! N# r6 M, j. L9 V
159.     return 0;
     
160. }
     
161. 
     ! I& I2 M. K: a
162. uint8_t CAN1_RX_STA = 0;                ///< CAN1数据接收标志：[7]:数据 [6:0]:未使用
     
163. uint8_t CAN2_RX_STA = 0;                ///< CAN2数据接收标志：[7]:数据 [6:0]:未使用
     $ w2 J$ u& v. K. h3 J1 ?
164. 
     
165. uint8_t CAN1_RX_BUF[8];                        ///< CAN1数据接收缓存
     
166. uint8_t CAN2_RX_BUF[8];                        ///< CAN2数据接收缓存
     ' {& Y( h  I+ Z8 A" P% ^
167. 
     
168. uint8_t CAN1_TX_BUF[8];                        ///< CAN1数据发送缓存
     # a. I( L$ `, i; Q$ I
169. uint8_t CAN2_TX_BUF[8];                        ///< CAN2数据发送缓存
     
170. 
     
171. /**
     ) F4 G+ ?; A& N8 i  y4 h/ \
172. * CAN FIFO0 数据接收中断回调函数
     . o! d' R( M: O
173. * @param hcan CAN句柄
     
174. */
     . Z4 G1 `* K6 w$ e( Z
175. void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
     : h6 U% x$ j# G) I2 E
176. {
     3 c; i5 S: `/ @% x# t8 P6 ~
177.     static CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RX_HDR;
     9 ?& B8 N) Y- E/ _) ~
178. 
     % ]0 Z7 T) Q; v5 F! n) p! X" I
179.     // CAN1数据接收
     8 X  Q  P9 v% }
180.     if (hcan->Instance == hcan1.Instance)
     
181.     {
     $ d: a( J! }" m4 Z( c
182.         // 数据已经处理
     5 f: t7 I# s4 c, Z
183.         if ((CAN1_RX_STA & 0x80) == 0)
     1 ~, }$ I0 B/ \
184.         {
     
185.             // 清空缓存
     
186.             memset(CAN1_RX_BUF, 0, 8);
     7 a6 Q- O" N5 p8 z% r5 f
187. 
     / t- }) o% x+ T; y0 m. n1 V5 d
188.             // 接收数据
     
189.             if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RX_HDR, CAN1_RX_BUF) == HAL_OK)                // 获得接收到的数据头和数据
     1 J/ N. l* S9 d: t" l
190.             {
     3 j$ ?- e: P, j2 D+ b# B9 H1 o* i
191.                 CAN1_RX_STA |= 0x80;                                                                                                                                // 标记接收到数据
     
192.                 HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 再次使能FIFO0接收中断
     " [3 q* f# B: ^: R4 P/ O
193.             }
     
194.         }
     1 ?8 z. N- ]+ c# S
195.     }
     1 P1 Z" g+ z: M& D( o
196. 
     - ~# ]- d: }: H! i$ L, m( r
197.     // CAN2数据接收
     
198.     else if (hcan->Instance == hcan2.Instance)
     & J! X, H/ D1 w- U7 W9 r4 S' Y. ^
199.     {
     . N6 W  ?8 L6 V4 a7 R' N
200.         // 数据已经处理
     
201.         if ((CAN2_RX_STA & 0x80) == 0)
     
202.         {
       ?' _2 ~9 o4 S1 C  [$ V
203.             // 清空缓存
     : X  ?! f3 ~' i* j* S: d
204.             memset(CAN2_RX_BUF, 0, 8);
     
205. 
     
206.             // 接收数据
     7 a8 C0 ]0 N' z. U6 O: ^
207.             if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &CAN_RX_HDR, CAN2_RX_BUF) == HAL_OK)                // 获得接收到的数据头和数据
     ) F/ k- p/ [+ Y: X' ?
208.             {
       x1 C. f% O, ]; s
209.                 CAN2_RX_STA |= 0x80;                                                                                                                                // 标记接收到数据
     
210.                 HAL_CAN_ActivateNotification(hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);                                        // 再次使能FIFO0接收中断
     9 G+ W6 |9 Z4 A3 a$ \. ^, n! Z! {* S
211.             }
     
212.         }
     
213.     }
     
214. }
     ) q; b& v6 s* P1 o- {  N
215. 
     
216. ///< CAN数据处理函数
     
217. inline void CAN_RecvHandler(void)
     
218. {
     
219.     // CAN1有数据收到
     
220.     if (CAN1_RX_STA & 0x80)
     
221.     {
     
222.                 int i = 0;
     ( Y/ p* v6 O8 R+ y4 H$ Y8 M
223.                 memcpy(CAN1_TX_BUF, CAN1_RX_BUF, sizeof(CAN1_RX_BUF));                // 拷贝出数据
     9 j1 q; H- t$ j2 l  R
224.                 CAN1_RX_STA = 0;                                                                                        // 重置CAN1接收状态
     3 C5 J1 E: ]& d
225.                 for(i = 0; i != 8; i++)
     
226.                 {
     
227.                         printf("CAN1_TX_BUF[%d]:0x%X\r\n", i, CAN1_TX_BUF<i>);
     : Z$ {, M$ D7 D  A( s
228.                 }
     
229.                 printf("\r\n\r\n");
     3 d0 S6 t) V+ {! z$ n
230.     }
     
231. 
     6 Z, R4 E  `2 C& g' e" n2 |  x
232.     // CAN2有数据收到
     , W% U) ]1 x2 f5 U) u4 x/ m/ X. q
233.     if (CAN2_RX_STA & 0x80)
     $ E6 Q* |' ?, B( o/ z8 R3 m
234.     {
     
235.                 int i = 0;
     1 I6 r+ U6 ^/ p. G/ R5 A5 B$ w
236.                 memcpy(CAN2_TX_BUF, CAN2_RX_BUF, sizeof(CAN2_RX_BUF));                // 拷贝出数据
     7 t! Y( |: d5 W" [5 F
237.                 CAN2_RX_STA = 0;                                                                                        // 重置CAN1接收状态
     1 p1 y; n2 _& b+ O" T' F
238.                 for(i = 0; i != 8; i++)
     * ?- z% p$ j6 v& S' Y
239.                 {
     
240.                         printf("CAN2_TX_BUF[%d]:0x%X\r\n", i, CAN2_TX_BUF<i>);
     
241.                 }
     
242.                 printf("\r\n\r\n");
     1 w; M' G! Z- \8 b' R1 C
243.     }
     
244. }
     
245. 
     
246. 
     
247. 
     6 ~1 u, n2 A& c5 Y
248. </i></i>

复制代码