一、CAN总线通信初始化配置
9 [% F% M7 P* R1. CAN总线通信初始化配置流程
! F) X, p8 y! r: `CAN总线GPIO和时钟配置
CAN总线接收中断优先级配置
CAN总线初始化配置
2. CAN总线GPIO和时钟配置
CAN引脚配置
& U( h* z7 M0 g1 a. u  f) ?

- |* B( O5 w; f# N, O+ H
& i' n; m6 E3 ~$ D( p
0 N/ a4 \1 Y# T& p" q0 s& d: k5 \
/ P# Z. ~8 ^' ^CAN时钟配置：

& q( P& J! Y6 m* W9 E; a

* C6 k' v; p( Z  P" G$ G
" ]% g' h- B" i' x; M+ a3 q
0 ~& _1 F. w  R3 B3 c  v1 B) r
PA11和PA12引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：
+ Q3 w/ `* X5 V# N5 o0 O3 }
& X- h. E3 ^; N) o, _5 F

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   
3. {
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5.         /*GPIOA端口时钟使能*/         
   ' z5 L* X1 X  v$ v  T4 H  L
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                                                                                                                        
   
7.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   : [' Z. H6 b. I1 t, w% i
8.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   
9. 
   
10.         /* Configure CAN pin: RX */         // PA11
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    
13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
14. 
    
15.         /* Configure CAN pin: TX */   // PA12
    ) d. S3 W; l4 N' d
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    ! C& t9 T* Y/ Z2 F) G) c2 j
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    ; ?! w% U/ V* F. @9 C
18.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    ' X& b$ ?" a& Q) [% _7 m; L7 |$ [
19. }

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, L: m7 J+ W/ g/ GPB8和PB9引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   8 d- E$ u/ |9 o' U5 \7 \6 k
3. {
   / z: X' r- @9 f% ~7 x3 h; y
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   : x- R3 s9 c8 m5 j" D
5.         /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/         
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                                                                        
   4 J# Q3 Y5 h4 d" P% ]5 u
7. 
   
8.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   3 y, M7 F5 L/ k
10. 
    # Y- |+ M; p% {
11.         /* Configure CAN pin: RX */         // PB8
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    
14.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
15. 
    
16.         /* Configure CAN pin: TX */   // PB9
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    
19.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
20. 
    9 x4 D" u9 M. y4 n2 z2 h3 H, o
21.         //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1
    " v: E9 w3 ~8 T8 |7 u& K  @
22.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    
23. }

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& T2 r; L! x! M4 G, L* g3. CAN总线接收中断优先级配置
* s' V7 A9 m0 S2 S+ w具体代码如下：

. ^5 ~$ l5 Z% g% j1 U5 Q8 o

1. /*CAN RX0 中断优先级配置  */
     X5 w) W& |4 A5 x+ Y
2. void CAN_NVIC_Configuration(void)
   ; j9 K( M3 \: e5 o5 O/ E4 O0 L
3. {
   
4.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   ) H- l/ a; w3 }1 o7 V3 B/ S/ Z/ O/ O
5.           /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
   
6.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
   # A5 c" K5 o5 g! [! _7 L
7. 
   , B' Q) _& g+ B6 d; z, X
8.         /* enabling interrupt */
   7 l, ~6 N1 A! M; Y/ i! U' G& r' {5 y
9.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
   
10.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    
11.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    
12.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
13.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    0 x9 _, X: \1 j1 T+ {
14. }

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: T& W/ a, Y2 Q8 R0 ?4 ^; n4. CAN总线初始化配置
具体代码如下：

1. void CAN_INIT(void)
   ; ?& l' _! A) h; L# f
2. {
   $ g; s* A+ c8 O/ @/ V8 H# I) q" W
3.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   1 Y! {% S) {6 J  m
4.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   ( ]6 \1 ~! x& |7 V; A
5. 
   4 G" B+ f" _9 I( z: k6 f
6.         /* CAN register init */
   - l8 B7 |' @: k4 N. J
7.         CAN_DeInit(CAN1);        //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
   ; {' E# j: g' O
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入
   ! r, y+ X5 u" x9 ~  {
9. 
   
10.         /* CAN cell init */
    . }7 h1 v% t& @8 [; @/ I) \  k; x
11.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
    / t1 }$ i9 P' \# E) c. e9 \
12.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理
    ' C& ~8 D+ _$ p( Z+ Z/ d
13.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
    
14.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
    
15.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
    % S3 K7 k' z/ ~$ P
16.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
    
17.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;        //CAN设置为正常模式
    
18.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;                 //重新同步跳跃宽度1个时间单位
    * Q7 `8 {: Y1 m" L
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;                 //时间段1为3个时间单位
    
20.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;                 //时间段2为2个时间单位
    
21.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=24;                  //时间单位长度为24           250k
    
22.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    
23.                                                       //波特率为：36M/24(1+3+2)=0.25 即250K
    $ {$ i6 C5 k. @
24. 
    
25.         /* CAN filter init */
    ! C3 D9 \% a8 r3 P
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
    
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
    
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
    ; B/ y" w4 ~$ p# B/ T% }9 ~1 G0 h' X
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
    " h) P  A( q1 O/ K5 T
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//         过滤器标识符的低16位值
    ; r3 Y4 g( H% X. W1 J
31.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
    
32.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//        过滤器屏蔽标识符的低16位值
    
33.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
    " Z( e: x! F6 u7 |; Z2 q
34.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
    
35.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//        按上面的参数初始化过滤器
    
36. 
    9 }$ }$ a. a) u$ m7 j
37.         /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    
38.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
    + {/ b% L' l5 n# ~
39. }  

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二、CAN总线通信——波特率计算
& h% G6 |+ h5 ]- K0 A; v. y1. CAN总线时间特性
同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1个时间单元(1 x tCAN)。
1 L6 H) ^* q3 `$ X时间段1(BS1)：定义采样点的位置。它包含CAN标准里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
$ i" X( l7 O6 j- F% C5 s: |1 n  ^, l/ w) W时间段2(BS2)：定义发送点的位置。它代表CAN标准里的PHASE_SEG2。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。
+ h' u* |& [" u0 x( k# G4 o4 C

6 H! H( W5 [8 i" M. [# Y# m' u
2. 波特率计算公式
$ t* E0 y3 ~5 }8 SCAN波特率=APB1时钟频率/BRP分频器/(1+tBS1+tBS2)

# ]( i+ G/ N9 d- w; ?' w. W一般APB1时钟频率为36Mhz。如下图常见CAN总线的波特率设置。

& a8 ?& W4 P. }3 g0 L! S
4 M6 ]4 ?3 G' \' [+ G3 k* P# c3 I

3. CAN波特率有关的寄存器
; C. y" ~1 [  _' F7 I5 b/ i8 c

% s4 E5 [4 g1 T# k# E6 ~

4 I2 v! e1 O: R$ @
1 w2 X8 W& d+ |% q1 k

8 i1 }, r0 O! S. z. x  A