一、CAN总线通信初始化配置
1. CAN总线通信初始化配置流程
CAN总线GPIO和时钟配置
CAN总线接收中断优先级配置
CAN总线初始化配置
2. CAN总线GPIO和时钟配置
CAN引脚配置





CAN时钟配置：






PA11和PA12引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   
3. {
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5.         /*GPIOA端口时钟使能*/         
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                                                                                                                        
   
7.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   
8.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   
9. 
   
10.         /* Configure CAN pin: RX */         // PA11
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    
13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
14. 
    
15.         /* Configure CAN pin: TX */   // PA12
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    
18.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
19. }

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PB8和PB9引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   
3. {
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5.         /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/         
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                                                                        
   
7. 
   
8.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   
10. 
    
11.         /* Configure CAN pin: RX */         // PB8
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    
14.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
15. 
    
16.         /* Configure CAN pin: TX */   // PB9
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    
19.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
20. 
    
21.         //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1
    
22.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    
23. }

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3. CAN总线接收中断优先级配置
具体代码如下：

1. /*CAN RX0 中断优先级配置  */
   
2. void CAN_NVIC_Configuration(void)
   
3. {
   
4.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
5.           /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
   
6.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
   
7. 
   
8.         /* enabling interrupt */
   
9.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
   
10.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    
11.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    
12.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
13.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
14. }

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4. CAN总线初始化配置
具体代码如下：

1. void CAN_INIT(void)
   
2. {
   
3.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   
4.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   
5. 
   
6.         /* CAN register init */
   
7.         CAN_DeInit(CAN1);        //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
   
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入
   
9. 
   
10.         /* CAN cell init */
    
11.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
    
12.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理
    
13.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
    
14.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
    
15.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
    
16.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
    
17.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;        //CAN设置为正常模式
    
18.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;                 //重新同步跳跃宽度1个时间单位
    
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;                 //时间段1为3个时间单位
    
20.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;                 //时间段2为2个时间单位
    
21.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=24;                  //时间单位长度为24           250k
    
22.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    
23.                                                       //波特率为：36M/24(1+3+2)=0.25 即250K
    
24. 
    
25.         /* CAN filter init */
    
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
    
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
    
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
    
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
    
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//         过滤器标识符的低16位值
    
31.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
    
32.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//        过滤器屏蔽标识符的低16位值
    
33.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
    
34.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
    
35.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//        按上面的参数初始化过滤器
    
36. 
    
37.         /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    
38.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
    
39. }  

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二、CAN总线通信——波特率计算
1. CAN总线时间特性
同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1个时间单元(1 x tCAN)。
时间段1(BS1)：定义采样点的位置。它包含CAN标准里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
时间段2(BS2)：定义发送点的位置。它代表CAN标准里的PHASE_SEG2。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。



2. 波特率计算公式
CAN波特率=APB1时钟频率/BRP分频器/(1+tBS1+tBS2)

一般APB1时钟频率为36Mhz。如下图常见CAN总线的波特率设置。




3. CAN波特率有关的寄存器