一、CAN总线通信初始化配置
1. CAN总线通信初始化配置流程
CAN总线GPIO和时钟配置
' \+ `& c! G, J# \- g' x; h2 VCAN总线接收中断优先级配置
CAN总线初始化配置
- \- K6 m2 Q9 R' X  D2. CAN总线GPIO和时钟配置
2 i; k& A& h* X% qCAN引脚配置
+ }1 ~4 h# C- y( H- x% r6 s8 S
3 d' j5 q4 K/ ^& g. c3 n% |5 h3 x! n
8 q' V, u* M3 N9 Y# E% A


CAN时钟配置：



! y+ T" S7 k+ ]$ L6 h0 s
% x' n$ ], L7 ?& @4 Z' G

PA11和PA12引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：
5 T% I) @  O, A2 @& _
& l5 ^" Y+ _$ l0 W& m/ Y

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   
3. {
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5.         /*GPIOA端口时钟使能*/         
   4 v2 u2 W3 n4 J* O$ H
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                                                                                                                        
   
7.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   
8.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   7 u9 w% H' F) W& w
9. 
   
10.         /* Configure CAN pin: RX */         // PA11
    ; f) x7 V& c- f
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    
13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    # K  j! r$ b9 _. E
14. 
    
15.         /* Configure CAN pin: TX */   // PA12
    3 C6 d* O3 }( s# e' i  j+ v8 G
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    
18.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    5 t7 T0 s5 S, K: t
19. }

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PB8和PB9引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   8 _; q6 G% ]+ f/ M. u6 c/ z
3. {
   8 g# i; I7 z2 {5 Q* G/ r
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   + i# ]4 X) y/ b. L0 z
5.         /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/         
   " ?6 C$ Y( K. J* p( p! |! E: B
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                                                                        
   : R: _6 n/ S8 ~! n
7. 
   # B5 T  _- i! H
8.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   , b; \$ {! V+ e* w. \3 y
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   9 B" ~" n* W  B6 L% G8 i6 \' t$ ^
10. 
    9 ^( G% O5 G; `3 z& Z# {
11.         /* Configure CAN pin: RX */         // PB8
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    * a$ i5 [" [$ `" C) ]( u
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    
14.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    1 D/ X7 W# n3 x- y4 Q* v! a
15. 
    
16.         /* Configure CAN pin: TX */   // PB9
    * |; D0 d3 \5 c) Y7 V+ `0 r- }
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    $ S8 |) }, ]: J- p* W
19.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    0 A0 m1 i/ U! b8 j- Y1 I
20. 
    6 H: K4 E, X; U4 o
21.         //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1
    
22.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    ; w( J' X2 C# T9 o# Z3 `
23. }

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3. CAN总线接收中断优先级配置
. b% K, g% i9 Q" B  C具体代码如下：
9 t  J! F: S( z8 l! L5 F5 y
5 ~& E9 Y7 b* F( o% u0 w( _  O1 k0 @

1. /*CAN RX0 中断优先级配置  */
   
2. void CAN_NVIC_Configuration(void)
   2 h( x  S, c+ V) Z9 s6 U* Z
3. {
   8 r# O, N  G6 W8 u- X
4.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
5.           /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
   
6.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
   3 h- ^3 Q* t! z/ B+ Y
7. 
   ! y/ Z+ {6 c+ l, J* W5 z* q
8.         /* enabling interrupt */
   
9.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
   * h6 C4 c+ j3 o8 _: t! r
10.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    
11.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    1 z% ^$ c. i4 @* V! Q$ _
12.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    * r* Z' T: _. w! X+ l, B
13.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    3 G; k0 ^; l1 N! e9 B. d
14. }

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  j- o2 m6 i0 h- o* J7 Y4. CAN总线初始化配置
% I! E# R9 r% n$ e  X7 y' j具体代码如下：

' m1 @- e  p, e) S

1. void CAN_INIT(void)
   
2. {
   
3.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   0 ?! U8 v8 u* f3 t9 I
4.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   ' p- q9 T% I, m  \) J4 D5 ?6 M* n
5. 
   1 S# `. E5 C* v
6.         /* CAN register init */
   8 M- ~" Q& V1 O0 f
7.         CAN_DeInit(CAN1);        //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
   + \- r& {9 T" F! L7 G
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入
   
9. 
   
10.         /* CAN cell init */
    3 m( h7 P- P- k' s$ V
11.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
    ) `  u. H$ p" }! p$ c
12.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理
    5 v) \2 T& }+ R/ {4 W  W
13.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
    
14.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
    5 o3 @! W" H0 i. w1 o9 U
15.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
    
16.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
    ( B# {- j7 ?& j8 z
17.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;        //CAN设置为正常模式
    
18.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;                 //重新同步跳跃宽度1个时间单位
    ) F% Y4 ^9 \! r3 G
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;                 //时间段1为3个时间单位
    & g' o5 _, `1 C' x3 X# E
20.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;                 //时间段2为2个时间单位
    
21.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=24;                  //时间单位长度为24           250k
    . N/ v$ |; r8 f7 k) ^# {
22.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    ' K: \% G( J) `3 S3 h  N
23.                                                       //波特率为：36M/24(1+3+2)=0.25 即250K
    ) R. |' `; m5 Y4 k- c: v9 U* R5 E
24. 
    + }2 R/ G# q8 K% L
25.         /* CAN filter init */
    
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
    
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
    
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
    
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
    
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//         过滤器标识符的低16位值
    5 l# o* s6 r; s& @9 ?6 q/ h# W7 k. k4 C
31.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
    . g& i# ^: ^! x0 f3 V
32.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//        过滤器屏蔽标识符的低16位值
    
33.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
    
34.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
    5 {! O% R; j; Y$ m
35.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//        按上面的参数初始化过滤器
    
36. 
    0 t9 g; o) ~9 B1 _
37.         /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    ! b1 _& T. F  z! {- B7 a
38.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
    5 k8 l( ~6 o7 J! S9 Q4 N
39. }  

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* N: b% C( \  q+ f二、CAN总线通信——波特率计算
6 Z8 g. c( g8 b* i: c' M0 B8 f: e1. CAN总线时间特性
' k8 W1 y9 Z& x, `  o* _% I/ a同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1个时间单元(1 x tCAN)。
7 q8 y0 ^: H( G2 J时间段1(BS1)：定义采样点的位置。它包含CAN标准里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
0 r! d2 ~& }) K/ n时间段2(BS2)：定义发送点的位置。它代表CAN标准里的PHASE_SEG2。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。



1 `" R) w5 i! W- z2. 波特率计算公式
CAN波特率=APB1时钟频率/BRP分频器/(1+tBS1+tBS2)
- P* ?1 k+ N* @5 ~, i
一般APB1时钟频率为36Mhz。如下图常见CAN总线的波特率设置。
/ C2 Z1 ^, \- k/ P! B
5 B/ N  c4 L0 N& }


3. CAN波特率有关的寄存器

, V8 j& Y( n+ O+ \% S" A& c& D- z0 L

3 v# l9 T/ {% Y# G! |$ _8 Z" x4 E
" S& j8 y. p" z! k! a
- H" s% Q& K4 {: X; m# ?
* x. A8 I+ V' V