一、CAN总线通信初始化配置
1. CAN总线通信初始化配置流程
* s& [, ^0 y! H1 HCAN总线GPIO和时钟配置
CAN总线接收中断优先级配置
CAN总线初始化配置
" W7 ~& K4 p6 s4 Y2. CAN总线GPIO和时钟配置
" S7 _# @$ b, C# |  |CAN引脚配置



3 W/ f( m) u% G, z
+ [! c  l! Y7 P3 g7 G/ e. [: I
CAN时钟配置：
; c5 Q5 b3 p: w/ _/ z+ c4 I, W

( H7 w0 T$ ~/ S; M; x

, h1 d+ v: k& L# F  y7 ?
9 U  C) B6 d6 x9 h7 q
; a7 _  W% Z% b4 W0 @8 jPA11和PA12引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：
) P& `- f9 u2 F0 ~

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   9 e& i3 d! G7 I$ W
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   # |  {" w) x) m: M$ _8 M, D
3. {
   ; B+ r0 u' d6 h, T% n+ Z- `1 c
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5.         /*GPIOA端口时钟使能*/         
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                                                                                                                        
   
7.         /* CAN1 模块时钟使能 */
     Q0 a+ i0 n9 B2 p7 \
8.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   ! ?  x" ~3 g; b$ c* n; H) Q* L
9. 
   0 P( V% b" x' M( o) ~3 q! z* e
10.         /* Configure CAN pin: RX */         // PA11
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    
13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
14. 
    
15.         /* Configure CAN pin: TX */   // PA12
    - |- j9 ?7 B/ O. Z' W9 {
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    ; g3 `% l! f  \/ v- k  s2 |
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    9 K/ R( j( }; e) K
18.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    * u& U8 o+ [& L! u; h& G
19. }

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PB8和PB9引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：
* F3 i4 _7 e' I0 ^6 x$ b
8 y% T9 N5 F3 {. k

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   4 H  `$ l) ?$ H" S, ~, w
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   * ~; [( \; d$ |  ~# F- N
3. {
   & d) ^- F3 \) B4 u* l- ?% o4 l: g
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   ' P$ }3 l- G* m$ J6 G
5.         /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/         
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                                                                        
   
7. 
   
8.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   2 E( Y$ {) [" |1 U. i8 ^" j
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   
10. 
    " l) U5 O/ W* j0 y  h, ?
11.         /* Configure CAN pin: RX */         // PB8
    5 [( i# ?  z5 _9 [. z- @5 L
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    1 Y( o0 P2 [: U% |
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    
14.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
15. 
    
16.         /* Configure CAN pin: TX */   // PB9
    . [5 X# X2 k6 l3 K2 \6 Q
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    * |. K7 M/ A! P9 ]
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    9 R1 e/ V2 O0 ?
19.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    5 \& Z0 F5 g$ j# \2 O
20. 
    
21.         //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1
    
22.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    
23. }

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3. CAN总线接收中断优先级配置
具体代码如下：

1. /*CAN RX0 中断优先级配置  */
   : H0 c( b. y& K8 J  z
2. void CAN_NVIC_Configuration(void)
   9 W( k, _- Q) ~" M4 k
3. {
   . i. n! ?. m# j( U' J0 o" E
4.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   + \  u4 ]7 C3 L! V5 n3 o
5.           /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
   
6.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
   
7. 
   
8.         /* enabling interrupt */
   
9.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
   
10.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    5 u2 Q% K: m( Y- m1 a" x. G* I
11.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    
12.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    2 @. S5 S8 v1 L" A% Q$ M, D" }
13.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    0 J( C1 ?8 Z5 _/ ~
14. }

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4. CAN总线初始化配置
具体代码如下：

3 @7 \* @# u( g8 A

1. void CAN_INIT(void)
   
2. {
   2 E" [9 d" A1 ~
3.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   
4.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   
5. 
   
6.         /* CAN register init */
   + O, G# I9 x# Y) H7 d( g  k
7.         CAN_DeInit(CAN1);        //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
   
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入
   ) Y3 g( Q$ b3 Z/ m3 `% F$ b
9. 
   5 K# S2 M7 k, d1 z
10.         /* CAN cell init */
    6 U5 u. F) E: M
11.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
    
12.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理
    
13.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
    2 O# N+ h4 _: z, ], v% D# I( X& I& P
14.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
    4 `8 [- R' p! x. n
15.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
    
16.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
    
17.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;        //CAN设置为正常模式
    - g* ]: s3 h; a5 _& y- s' h+ U
18.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;                 //重新同步跳跃宽度1个时间单位
    0 q5 V, o- C4 v8 i  B
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;                 //时间段1为3个时间单位
    ! h) w) B6 f0 s: |8 W
20.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;                 //时间段2为2个时间单位
    
21.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=24;                  //时间单位长度为24           250k
    
22.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    # y: a) _' \) ?/ Z$ N$ n
23.                                                       //波特率为：36M/24(1+3+2)=0.25 即250K
    0 h. O- m6 w: ^& ]" x# f& r( r
24. 
    
25.         /* CAN filter init */
    
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
    2 z* j* u5 }( I2 P
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
    
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
    
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
    5 m: Q: O. ~8 l0 a9 [
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//         过滤器标识符的低16位值
    
31.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
    ! q6 q' k, e3 n/ [2 \! B  Q) i) C
32.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//        过滤器屏蔽标识符的低16位值
    
33.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
    & _9 F. q/ n) A. {
34.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
    
35.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//        按上面的参数初始化过滤器
    
36. 
    # X$ a# ~# P0 ?# V# H) }) F- d( g9 B
37.         /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    
38.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
    5 u( i. @( m7 m+ {! e8 B+ F4 C! F
39. }  

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9 d) y3 L# \5 M, s3 a二、CAN总线通信——波特率计算
1. CAN总线时间特性
同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1个时间单元(1 x tCAN)。
时间段1(BS1)：定义采样点的位置。它包含CAN标准里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
% a( T& M# _2 d+ o9 d时间段2(BS2)：定义发送点的位置。它代表CAN标准里的PHASE_SEG2。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。



2. 波特率计算公式
CAN波特率=APB1时钟频率/BRP分频器/(1+tBS1+tBS2)

一般APB1时钟频率为36Mhz。如下图常见CAN总线的波特率设置。

0 v' T3 m* c. O2 ?4 I0 K. k2 l

; M6 B# B8 w8 R
9 c5 |) T5 ?+ E3. CAN波特率有关的寄存器
& T$ T* K0 J2 y" A8 [
+ ~& n- T1 I- r3 H3 r

( f- u  i" i/ X% H  {4 h3 J0 |
' B/ _6 j8 V6 _0 @$ X
; j2 Y- K/ w/ A) t" L& n# l+ g
$ `3 S& }4 k$ F2 O, t1 c: B