一、CAN总线通信初始化配置
1. CAN总线通信初始化配置流程
CAN总线GPIO和时钟配置
CAN总线接收中断优先级配置
CAN总线初始化配置
1 U  w' a- e" p- T2. CAN总线GPIO和时钟配置
CAN引脚配置

* f- N4 n# i1 I# ^8 h
/ g: C6 v  y0 S8 h8 D: |$ k$ x& ]
9 P0 @5 F& J, K* L* r. J
8 T$ P8 g8 q* R  q
  C: H% l) Y! }" A1 J0 ECAN时钟配置：
% H6 T8 W" A. [6 x4 [0 a: N
! x6 C- T% m. i( M8 G




PA11和PA12引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：
" V: E  R: r0 K9 _& u2 j" \+ v, Y% N) h

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   , V, k9 n1 A1 p$ s7 S! H
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   & m2 x8 M7 {) y1 O' o6 Y) X4 h
3. {
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5.         /*GPIOA端口时钟使能*/         
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                                                                                                                        
   * E0 E3 {0 r; A+ k+ L- c7 l! H
7.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   
8.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   6 t# e: T6 G7 w" G" C
9. 
   # L! W$ a, P0 v9 g, e0 x6 V) n7 r
10.         /* Configure CAN pin: RX */         // PA11
    . i/ |1 u6 l2 j8 W4 y
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    ' s" G1 @4 P% {5 I) m
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    / f; d0 U* p( m( s5 |: c. F0 a% e/ K0 ~
13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
14. 
    , p* e5 p: X9 J: u/ C) U
15.         /* Configure CAN pin: TX */   // PA12
    # e3 O- R% S/ j  ^+ r
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    3 V5 Z3 A9 A; O1 n" ^- J1 D
18.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    / {( e5 U/ @$ m/ Q2 p# T
19. }

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PB8和PB9引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   + R# B: A2 F" |7 j$ u9 M$ H" S
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   " x0 v( U7 y0 @' b- O1 k. m/ ?
3. {
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5.         /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/         
   ; }. c0 y$ u8 p1 y
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                                                                        
   
7. 
   
8.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   ( j7 n* t: n9 U3 u! Y- {1 p
10. 
    
11.         /* Configure CAN pin: RX */         // PB8
    # m! n9 m" _4 |$ Z% R2 l
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    0 b/ n+ G# r. M3 {3 s& {
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    # E4 B* X( c. N8 K9 Q( o
14.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    + [+ H" |  z8 q6 Q* ~2 l
15. 
    
16.         /* Configure CAN pin: TX */   // PB9
    # D- C, m) n! G  r# \
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    
19.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
20. 
    9 n3 u; j' n3 n2 _5 `
21.         //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1
    
22.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    " z3 ]* B& M* F7 c; }0 s) U
23. }

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3. CAN总线接收中断优先级配置
- S- f* _; t, T0 d: i$ T- g/ E( F具体代码如下：
- k. N; d& t6 a9 L2 n2 P

1. /*CAN RX0 中断优先级配置  */
   1 M+ d8 G% S7 J2 s" [1 y- }) X# w
2. void CAN_NVIC_Configuration(void)
   7 b  W/ \( E# \! g" _4 f" ^+ E! M9 \
3. {
   
4.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   7 p3 ^4 R% `2 b: [6 ?8 w# q
5.           /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
   
6.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
   
7. 
   
8.         /* enabling interrupt */
   & u) o; w* L' q3 o8 r: a+ k1 z
9.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
   
10.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    6 Y0 e. |- ]7 J8 o8 A
11.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    
12.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
13.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    6 Q) s+ q3 d* W7 ~" A
14. }

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4. CAN总线初始化配置
具体代码如下：
/ N  {9 k: }* }: U4 f
. `3 }- V5 |# G! h. z

1. void CAN_INIT(void)
   9 {' J" N* d" F/ |, l! g1 V
2. {
   , Z/ L6 T  P+ N# N( E, o
3.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   / D9 ?3 B) x% y" O/ A! r
4.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   ( a) R7 r* X9 |6 J; E2 J0 i9 b
5. 
   
6.         /* CAN register init */
   
7.         CAN_DeInit(CAN1);        //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
   & }. Z- ^# R4 ~9 b9 x+ ?" s
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入
   " T3 X, |: Q/ d" S% B  k2 E' `
9. 
   
10.         /* CAN cell init */
    " v1 c! ^3 o+ b! U, y6 E
11.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
    6 J" P4 W( M6 u$ l$ p
12.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理
    
13.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
    
14.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
    
15.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
    
16.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
    
17.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;        //CAN设置为正常模式
    
18.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;                 //重新同步跳跃宽度1个时间单位
    
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;                 //时间段1为3个时间单位
    9 h" M9 G, r* c2 I
20.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;                 //时间段2为2个时间单位
    
21.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=24;                  //时间单位长度为24           250k
    
22.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    
23.                                                       //波特率为：36M/24(1+3+2)=0.25 即250K
    
24. 
    ; ]8 w8 j. _8 e5 t& w7 x5 _
25.         /* CAN filter init */
    
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
    : r0 c( ~( h. v6 H1 _
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
    
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
    & j. s6 B+ ^8 H
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
    4 p: v' Q  Q. N. A9 y& n
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//         过滤器标识符的低16位值
    
31.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
    
32.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//        过滤器屏蔽标识符的低16位值
    ( R" V2 _4 i( e* T3 h. Q6 b3 {
33.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
    
34.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
    $ @  S- a/ I# H
35.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//        按上面的参数初始化过滤器
    
36. 
    2 S5 v: v" ~$ ]- i& u
37.         /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    
38.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
    
39. }  

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) ?4 N1 l9 R" X二、CAN总线通信——波特率计算
1. CAN总线时间特性
同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1个时间单元(1 x tCAN)。
& g( k3 e, r4 I* }& @- R9 ^时间段1(BS1)：定义采样点的位置。它包含CAN标准里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
时间段2(BS2)：定义发送点的位置。它代表CAN标准里的PHASE_SEG2。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。
* G; _0 @, ~3 y% v
; ~5 A. W+ ~8 M" Z) r8 [
9 l' }3 I- S5 h4 b5 c
2. 波特率计算公式
CAN波特率=APB1时钟频率/BRP分频器/(1+tBS1+tBS2)

- |8 {( i( r! p# d$ A! ~; u一般APB1时钟频率为36Mhz。如下图常见CAN总线的波特率设置。


6 s( M+ \4 N. j8 r$ y
) V) ]* i, U: f' S
3. CAN波特率有关的寄存器

6 G7 a) J1 [1 G- Y
: q+ E% e- N1 K
( i9 ?% l+ |: B! I3 a9 P



7 c$ S+ q5 Z9 z& T