一、CAN总线通信初始化配置
# b8 o$ e9 R5 d6 \0 C6 R1. CAN总线通信初始化配置流程
! p& S9 U  m+ g, d5 A* v' NCAN总线GPIO和时钟配置
CAN总线接收中断优先级配置
- a1 E8 `$ u' I8 o6 o; vCAN总线初始化配置
% v" Y( n7 ]3 v2. CAN总线GPIO和时钟配置
, }3 ~5 j( P4 |. a8 CCAN引脚配置
, g/ p( |  t+ b# k. J( L4 W


$ [- z  P, Y, b0 N# b

CAN时钟配置：
" ~  }6 N6 o( w/ h& l
: Z8 v. r) ?' {
/ O/ S5 D% {, q. m* v



" B5 N: i; ?9 V! z# K( jPA11和PA12引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   
3. {
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   ( E) m' ^. O- h' I3 f) d- o* W
5.         /*GPIOA端口时钟使能*/         
   ) X  y& X% x+ U( }) Z4 S6 {
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                                                                                                                        
   
7.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   * r2 I2 F1 I2 q* w6 y
8.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   # z) g+ r8 X. Z5 {: {4 J: W- j
9. 
   
10.         /* Configure CAN pin: RX */         // PA11
    7 B  \- Q- Y0 ]: ^1 j; H6 l
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    / O6 _4 K8 t( T; u) V8 B* X8 |% @
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    
13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
14. 
    
15.         /* Configure CAN pin: TX */   // PA12
    ! G# ?2 P7 |% V! D* ^% Z! n
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    / g' L0 o" {. V( M+ q  B, W
18.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    / V. H; a3 i/ [8 p% _, y2 b
19. }

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PB8和PB9引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：

; T5 E# Q1 w& g" Z; x* E

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
     n, M0 f( p& X! W7 ?$ E, O
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   ' @% T" L  O$ Z- I, n
3. {
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   6 v) Q# f  j5 z( T* G8 l7 @; Z
5.         /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/         
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                                                                        
   + k# B4 a, ^, p
7. 
   ; t, |; }: t0 C& |; [
8.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   ! j# u  x1 A) u. S& I
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   
10. 
    
11.         /* Configure CAN pin: RX */         // PB8
    7 `; Y2 c  H0 K
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    " o+ K' T; p3 ^3 i; l- m7 U% @" W
14.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
15. 
    * h3 a) m0 S5 p( y5 k: k
16.         /* Configure CAN pin: TX */   // PB9
    : T% n. V5 ~6 ?" _
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    " W; q8 B1 f7 ~3 v; {9 T$ i! l
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    ) D. |2 P7 [( T* S+ N" y
19.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
      ~" B& h+ D- R: d; c+ l1 H
20. 
    
21.         //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1
    : C; m0 z4 z4 M5 W# i' f! T$ e
22.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    & z( P3 ]' o, i1 N- M1 q3 t; M) O
23. }

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3. CAN总线接收中断优先级配置
* d+ P$ `% ?9 V: z9 g具体代码如下：

# ~! p2 X$ \' z' E1 o

1. /*CAN RX0 中断优先级配置  */
   ( B4 u, f1 y; k% q9 r
2. void CAN_NVIC_Configuration(void)
   / n9 M* }5 s! W, a9 H1 z
3. {
   
4.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
5.           /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
   : E: [: j0 _0 X) c
6.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
   
7. 
   
8.         /* enabling interrupt */
   
9.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
   
10.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    
11.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    2 N( D3 o. a0 D1 S
12.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
13.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
14. }

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& t3 e1 ?) C, B4. CAN总线初始化配置
具体代码如下：
# B$ z: W- y) g# C
7 @! M3 i' N0 x

1. void CAN_INIT(void)
   
2. {
   
3.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   & G  P$ j1 r8 m7 g0 h( T1 \5 a
4.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   , z8 j+ G: C+ z! g/ M7 l$ h
5. 
   
6.         /* CAN register init */
   
7.         CAN_DeInit(CAN1);        //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
   4 Z+ }! m2 M# L' E* z  M
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入
   
9. 
   
10.         /* CAN cell init */
    # z! C' q) X5 ]
11.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
    
12.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理
    3 M; q* \( m; @$ d& Y
13.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
    
14.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
    . n, h! Y2 O: Q. U: c
15.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
    
16.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
    ; ~; P: ^) c  N3 ?7 X5 z
17.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;        //CAN设置为正常模式
    
18.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;                 //重新同步跳跃宽度1个时间单位
    3 ^3 e- Y2 L! e
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;                 //时间段1为3个时间单位
    
20.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;                 //时间段2为2个时间单位
    8 @" c) u9 A3 V5 p1 v" P. D
21.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=24;                  //时间单位长度为24           250k
    
22.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    
23.                                                       //波特率为：36M/24(1+3+2)=0.25 即250K
    1 Y* N! o3 `6 v4 \
24. 
    
25.         /* CAN filter init */
    
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
    
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
    * n, T4 x9 B8 c: C8 M- x2 j
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
    
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
    
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//         过滤器标识符的低16位值
    
31.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
    
32.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//        过滤器屏蔽标识符的低16位值
    
33.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
    
34.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
    
35.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//        按上面的参数初始化过滤器
    
36. 
    
37.         /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    4 m0 h8 S4 K# n, Q
38.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
    
39. }  

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二、CAN总线通信——波特率计算
' S, D, w9 j4 \. c6 h7 X1. CAN总线时间特性
同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1个时间单元(1 x tCAN)。
时间段1(BS1)：定义采样点的位置。它包含CAN标准里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
时间段2(BS2)：定义发送点的位置。它代表CAN标准里的PHASE_SEG2。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。

- o7 T; |; L) q' ~1 w# Q
+ c7 N9 {- a/ ], g; h3 f/ N+ x2 h
2. 波特率计算公式
% ]7 C' ^8 b) A0 ^* ECAN波特率=APB1时钟频率/BRP分频器/(1+tBS1+tBS2)
& E' w2 `; S' d0 q) C! l# X
一般APB1时钟频率为36Mhz。如下图常见CAN总线的波特率设置。

' Z, s$ G2 a( @$ B- s( O2 q

" n1 G$ U- Z* h% C1 U& O
3. CAN波特率有关的寄存器

! A" _2 \5 Z# `4 n: l, f+ \! k( Z; Z
& L' M5 h9 _& R2 y# e" x& A" r

+ o: n# |$ C" k3 s3 ~
+ U  b0 y* q) s- c* \
* V* ^3 E/ X! k& v  ]
9 k/ f. f4 T* R1 @8 }# y