一、CAN总线通信初始化配置
1. CAN总线通信初始化配置流程
. ~2 t5 N. h, |5 _% I. RCAN总线GPIO和时钟配置
CAN总线接收中断优先级配置
" B2 a+ I( o: V4 O. RCAN总线初始化配置
2. CAN总线GPIO和时钟配置
* z% L+ y3 F1 a" H' F8 FCAN引脚配置

& F0 l) r" T7 A% ?; y; W



CAN时钟配置：

# G/ d% r" q3 n+ U; J6 F0 n5 ~




PA11和PA12引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：
1 O  U! g' i7 N( o1 a1 t

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   + M. {7 m( _, P8 N5 ]
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   
3. {
   % a' |/ ]+ d/ w4 s* F8 i. [' y
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5.         /*GPIOA端口时钟使能*/         
   / Q( K/ T7 L& G) S6 F6 H9 F! b5 x
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);                                                                                                                        
   % Z  @" n+ f  U3 c
7.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   
8.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   
9. 
   
10.         /* Configure CAN pin: RX */         // PA11
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    
13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
14. 
    0 T, t) s* O3 k0 n  N, p4 L
15.         /* Configure CAN pin: TX */   // PA12
    ) w( M9 [2 L9 O9 C2 g% T
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    7 x. j: B# B% _( ]
18.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    8 e$ Z- x' V9 C- I+ _! e
19. }

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PB8和PB9引脚，CAN GPIO初始化，具体代码如下：
2 V( i2 C* e' T3 t0 l

1. /*CAN GPIO 和时钟配置 */
   
2. void CAN_GPIO_Config(void)
   
3. {
   
4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
5.         /* 复用功能和GPIOB端口时钟使能*/         
   
6.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                                                                        
   
7. 
   
8.         /* CAN1 模块时钟使能 */
   1 Q7 T. Q) _" {+ b2 E2 j( H! M
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
   
10. 
    3 y& h0 R6 L3 Q- A, L  Z+ G
11.         /* Configure CAN pin: RX */         // PB8
    # Z7 A  H$ P- k- l  ?
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // 上拉输入
    - i+ w6 x4 e: L$ e; i, z# U% Y
14.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
15. 
    
16.         /* Configure CAN pin: TX */   // PB9
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    ! z3 Y- X* L* y
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 复用推挽输出
    1 ^* s0 \7 |# K6 p2 v7 |% s
19.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
20. 
    
21.         //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1
    
22.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    7 f9 b2 n5 Y$ C
23. }

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. p' Q. x7 a" L1 m2 g( a3. CAN总线接收中断优先级配置
具体代码如下：
2 _# i" y" u# |- L1 c4 e1 w

1. /*CAN RX0 中断优先级配置  */
   
2. void CAN_NVIC_Configuration(void)
   : \( z2 b! n% T9 R0 t
3. {
   
4.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   5 x6 l* x& q  _/ J9 J  N% K8 U
5.           /* Configure the NVIC Preemption Priority Bits */  
   , c  e* d$ O: L& ]$ w4 S' I4 I  V
6.           NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);
   
7. 
   9 g+ [! H4 z( D5 \
8.         /* enabling interrupt */
   
9.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;;
   
10.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    6 p& [5 H, C) N) u2 [8 S
11.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    & z' H) N! P  a
12.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    + ?  N7 j7 ~" b# }% l
13.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    9 W! C! X) I2 m3 m; w
14. }

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# [3 Q2 ~) S. q: f; G' H4. CAN总线初始化配置
具体代码如下：

. l" k: J2 H; i+ c8 ^) d' a9 Y/ T

1. void CAN_INIT(void)
   
2. {
   
3.         CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
   
4.         CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
   
5. 
     y+ R8 L  l" f/ q" B' p
6.         /* CAN register init */
   1 G) ?, @  A) q4 Y2 J5 P5 Z
7.         CAN_DeInit(CAN1);        //将外设CAN的全部寄存器重设为缺省值
   - }+ d7 \5 }+ m5 }0 V0 k
8.         CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);//把CAN_InitStruct中的每一个参数按缺省值填入
   
9. 
   
10.         /* CAN cell init */
    7 c& W  q- E; u7 d
11.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//没有使能时间触发模式
    
12.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//没有使能自动离线管理
    $ T2 m( u7 ~* w
13.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//没有使能自动唤醒模式
    
14.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//没有使能非自动重传模式
    ) J" }$ h( K) @& C
15.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//没有使能接收FIFO锁定模式
    
16.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//没有使能发送FIFO优先级
    
17.         CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;        //CAN设置为正常模式
    
18.         CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;                 //重新同步跳跃宽度1个时间单位
    : o* L- i4 G, B& i0 e
19.         CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq;                 //时间段1为3个时间单位
    
20.         CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;                 //时间段2为2个时间单位
    . M" Y, L& v3 x3 R
21.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=24;                  //时间单位长度为24           250k
    $ b$ Z4 M3 g+ r$ d
22.         CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
    
23.                                                       //波特率为：36M/24(1+3+2)=0.25 即250K
    
24. 
    ; r! k8 Z% Q% p: l0 v# B4 b/ A
25.         /* CAN filter init */
    
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=1;//指定过滤器为1
    
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
    
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//过滤器位宽为32位
    
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;// 过滤器标识符的高16位值
    ! @0 f/ Y% ^- q3 D5 C# e; A
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//         过滤器标识符的低16位值
    ( K  }( l& ~4 o5 D% m
31.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位值
    : y3 B# T# x3 O
32.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//        过滤器屏蔽标识符的低16位值
    
33.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;// 设定了指向过滤器的FIFO为0
    2 c) g6 B0 k4 Y% K: v
34.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;// 使能过滤器
    9 G3 {# y3 `1 ^5 }1 D% N
35.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//        按上面的参数初始化过滤器
    
36. 
    9 |" W& L0 G3 e( g
37.         /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    
38.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断
    
39. }  

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二、CAN总线通信——波特率计算
& O( J. L  D5 c& P1. CAN总线时间特性
! }* j% ^0 g% {3 P' T' n4 X4 l同步段(SYNC_SEG)：通常期望位的变化发生在该时间段内。其值固定为1个时间单元(1 x tCAN)。
; o$ H" h, N8 b$ s时间段1(BS1)：定义采样点的位置。它包含CAN标准里的PROP_SEG和PHASE_SEG1。其值可以编程为1到16个时间单元，但也可以被自动延长，以补偿因为网络中不同节点的频率差异所造成的相位的正向漂移。
时间段2(BS2)：定义发送点的位置。它代表CAN标准里的PHASE_SEG2。其值可以编程为1到8个时间单元，但也可以被自动缩短以补偿相位的负向漂移。
3 w7 a. |# l8 Z

  n, S& N' X0 R# U7 X$ M' ]
; ~) @1 H: `9 `) n2. 波特率计算公式
CAN波特率=APB1时钟频率/BRP分频器/(1+tBS1+tBS2)

一般APB1时钟频率为36Mhz。如下图常见CAN总线的波特率设置。




% w( d) F# J+ ?3. CAN波特率有关的寄存器

" T% D8 d; X3 p' F




  {* {! t9 h- p( P% Y& z$ |