一、舵机的“自白”
我（舵机）是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
3 ?) @7 k* k1 Z2 V- y( x
8 a+ O5 G: Y1 k8 ^, j那么问题来了？我们用舵机来干嘛呢，当然是控制方向了，如今，基本上飞机或者智能车又或是机器人等等都会用到舵机这个东西，所以说，认识舵机，并且运用舵机就成为我们必不可少的知识学习了，下面附图：
" d% D; y; ?' ?& {* w6 i, G/ p7 B: t


这里我用的是S3003舵机，其他类型的舵机应该也是大同小异。
% y1 V/ M9 z6 {3 g- B  n! {  J
& P0 M- ?+ k) B, R其中，有三条线，一条接电源（5V即可），一条接地，最后一条接控制（即单片机输出的PWM控制），下面会给上具体实现代码，总的来说跟上一讲区别不大，主要就是PWM周期输出控制，利用 TIM_SetComparex()  函数来设置占空比实现，但是多出的是计算问题，因为舵机有对应角度的时间计算，下面具体讲解：

3 Q- \  D" A) o' i6 s  E3 s舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度为例，的其控制关系是这样的：

/ }; F& O& ~1 r7 J9 l2 c! J0 z# a   0.5ms--------------0度；

! f& G2 l. }, b9 Q% o" |  B' ?   1.0ms------------45度；
/ _+ R$ m# H) l5 s! a1 z
   1.5ms------------90度；

   2.0ms-----------135度；

6 B. q5 w" \. o   2.5ms-----------180度；
; E0 p8 _' M' P. C4 T4 `
基本上，我们学生党所需要的舵机的控制角度对应就是上述关系了，至于360度舵机这里简单提一下，主要是我这个舵机做不到（哈哈哈，这舵机180°的）
; Q% H& P# Q% o' w7 E
这里讲一下360°舵机的

   0.5ms--------------0度；正向持续转（最大速度）
2 I3 o/ E' `. }! x# W& n3 z
   1.5ms------------90度；停止转动，速度无
' @9 q$ q9 S8 }$ q
   2.5ms-----------180度；逆向持续转（最大速度）
8 }7 v% W2 B- n6 S, I0 L; e; z" s
4 R1 ?- _9 M2 F( ?调整PWM周期即可改变转动速度和方向。

言归正传，到了这里基本上对控制舵机角度其实有了一定概念了，下面就直接附上代码部分了
9 y' N1 r$ Z: E' V# B
/ r3 S, S% B& H0 x二、代码部分

1. #include "sys.h"
   ) \! Z  n- P2 O. o% W
2. #include "duoji.h"
   
3. 
   
4. void duoji_Pwm_Init()
   , l. T3 C7 H0 D# G% |7 |4 p" V0 j
5. {
   
6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeStruce;
   ( g2 a! k; d% V4 b
7.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeStruce;
   
8.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruce;
   8 M1 b5 m7 \, y* a' D: T
9.         
   
10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
11.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    $ y* j2 Y: W( C: b4 F
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
    
13.         
    
14.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    7 S! S+ E* {- S' g0 ^8 k
15.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;//这里是我之前的代码，主要是控制到4个舵机，这里大家只用一个输出口即可
    7 {9 S9 z# K; n- `: p( g
16.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
17.         
    
18.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_Period=1999;//这里是自动重装值设置
    8 f9 C- M5 [% w$ {% X8 ?2 t
19.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_Prescaler=719;//这里是预分频系数
    & y; @" Y& [9 U7 {0 t: i' U" q( u
20.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_ClockDivision=0;
    
21.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    
22.         
    
23.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    
24.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
    
25.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
    
26.         
    
27.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitTypeStruce);
    
28.         TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitTypeStruce);
    ! @+ B# f& d4 l5 v
29.         TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    2 t7 I2 P7 [& j) R. ^
30.         //TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);//这些是TIM4其他通道初始化
    
31.         //TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    , [6 {. }4 C, f4 x* i  G! h7 P
32.         //TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    # G' I  P- ^2 j, K6 ~
33.         
    
34.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
35.         //TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    - A: e. r3 a4 f4 h+ B' p
36.         //TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    & H6 q( d+ \$ D4 T' Y% S$ j- k
37.         //TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
38.         
    + f- Z5 y. H% _" `' Z- f
39.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
    , H5 U& t# c: e
40.         
    2 V) f% A* t5 k5 O
41. }

复制代码

主函数部分
/ P9 V4 d( f% C! v- w

1. #include "led.h"
   : s' W, R9 D) c6 \
2. #include "delay.h"
   $ U# |1 m! D. ^
3. #include "key.h"
   % w9 g8 h* f! `7 a( f0 U9 t
4. #include "sys.h"
   1 o' P! ?% l( u- z
5. #include "usart.h"
   
6. #include "duoji.h"
   
7. 
   
8. 
   2 j6 m6 M: l3 c
9. int main()
   
10. {
    3 q( ~# n3 Z. r; @- o" N
11. 
    
12.         delay_init();                       
    & t- t8 r0 E& j
13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    ' ^5 T4 s' \7 J- N; J2 y5 q5 B2 b
14.         uart_init(115200);         //
    8 x/ y  l6 M1 Z3 J7 n# }  v
15.          LED_Init();                             //
    
16.         KEY_Init();          //
    
17.         duoji_Pwm_Init();
    
18.         while(1)
    
19.         {
    
20.                 LED0 = !LED0;         
    
21. 
    . r& @2 L! G/ {" N; K3 r0 A
22.                 TIM_SetCompare1(TIM4,50);//这里设置占空比改变角度，用TIM4定时器，可以自己更换
    
23.                 TIM_SetCompare2(TIM4,50);
    6 c$ \) v8 b$ T/ b. E
24.         delay_ms(5000);
    ; Y) h# T( U- K7 L! V7 c
25.         delay_ms(5000);
    8 Q) F6 |5 t3 f) U* i" K) d
26.                 TIM_SetCompare1(TIM4,250);
    
27.                 TIM_SetCompare2(TIM4,250);
    
28.         delay_ms(5000);
    
29.         delay_ms(5000);
    $ w8 T" u0 {" q9 y, s0 p6 B
30.         
    7 H6 g9 x1 }: n7 V/ g4 }
31.         }
    
32.         
    6 B& B4 {% L. ?' @
33. }

复制代码

这里的代码是其他地方用的，拿来简单修改一下而已，基本上就是这样了。

7 N( F2 d  d6 U% Q' r" @5 d三、如何计算得到该要控制的角度
: ?3 T. l( L) _, r这里直接上纸描述，字丑谅解哈哈哈


1 \0 n# Y5 X: f6 ?
其中的arr和psc可以自己设置，再计算出相应角度的占空比值即可。大家可以自己调试一番，定会有所收获。