一、舵机的“自白”
我（舵机）是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
( s/ a: b+ }$ `1 e: r: w. e$ S. \$ x, k4 H
那么问题来了？我们用舵机来干嘛呢，当然是控制方向了，如今，基本上飞机或者智能车又或是机器人等等都会用到舵机这个东西，所以说，认识舵机，并且运用舵机就成为我们必不可少的知识学习了，下面附图：
; d' \; _6 j9 @; t
; x5 A* H' F$ c, L1 [$ }" v; @5 K- N+ q
# K( C% a! P  l% q1 O0 g
这里我用的是S3003舵机，其他类型的舵机应该也是大同小异。
# u( I- B: j" g% K: c
2 L1 U: t0 L: x其中，有三条线，一条接电源（5V即可），一条接地，最后一条接控制（即单片机输出的PWM控制），下面会给上具体实现代码，总的来说跟上一讲区别不大，主要就是PWM周期输出控制，利用 TIM_SetComparex()  函数来设置占空比实现，但是多出的是计算问题，因为舵机有对应角度的时间计算，下面具体讲解：

3 c2 q8 L- ^" C+ f舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度为例，的其控制关系是这样的：
. c6 L. W. v& T# l! C1 l3 }
   0.5ms--------------0度；
; A: `6 J* L/ ^8 B
   1.0ms------------45度；
! O) e7 D) S5 d, U: b
   1.5ms------------90度；
7 Q7 Z7 ~) ~2 P/ P4 U. L+ R
   2.0ms-----------135度；
) |) X1 f  }9 j1 ?& V
   2.5ms-----------180度；

4 w3 {" Z& q7 V/ x& Q7 r& G基本上，我们学生党所需要的舵机的控制角度对应就是上述关系了，至于360度舵机这里简单提一下，主要是我这个舵机做不到（哈哈哈，这舵机180°的）
2 D5 M% o  d7 Z; b7 h# Y/ @  ^" G
这里讲一下360°舵机的

   0.5ms--------------0度；正向持续转（最大速度）
3 y6 b3 {8 p4 H% E# l" M, ?( T& D
   1.5ms------------90度；停止转动，速度无
9 U, y- t) s6 Z% L/ z
   2.5ms-----------180度；逆向持续转（最大速度）
7 o# t5 ~! U3 |4 E
调整PWM周期即可改变转动速度和方向。

5 e; s! h9 y7 N; H言归正传，到了这里基本上对控制舵机角度其实有了一定概念了，下面就直接附上代码部分了

二、代码部分
2 c! H# L; a9 W+ c

1. #include "sys.h"
   6 X7 j0 Z7 u, w% s9 O
2. #include "duoji.h"
   
3. 
   ' ~3 W4 B- ~- Y
4. void duoji_Pwm_Init()
   * ?3 X0 H/ n" ~2 H
5. {
   
6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeStruce;
   
7.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeStruce;
   " m1 l  k: z( J$ \1 J* V; Z
8.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruce;
   
9.         
   - a( h& h/ [- @( E
10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    6 ~0 z+ v0 v& x
11.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
    7 f: x* h7 ^4 v" K! n9 Y5 I
13.         
    8 I/ `( Q# S( F
14.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    
15.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;//这里是我之前的代码，主要是控制到4个舵机，这里大家只用一个输出口即可
    
16.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
17.         
    $ X& `: H0 q6 U  z% L: F% |
18.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_Period=1999;//这里是自动重装值设置
    0 P& A  j: y6 X' H
19.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_Prescaler=719;//这里是预分频系数
    ( @& Z1 x: p( T8 J1 X$ d
20.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_ClockDivision=0;
    
21.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    
22.         
    
23.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    
24.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
    
25.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
      n1 m( b3 h. K6 A6 U/ Q
26.         
    
27.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitTypeStruce);
    
28.         TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitTypeStruce);
    
29.         TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    
30.         //TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);//这些是TIM4其他通道初始化
    9 W3 |' }( z5 J- f- \
31.         //TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    
32.         //TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    ( l( y: x; b4 p% C
33.         
    
34.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
35.         //TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
36.         //TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
37.         //TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
38.         
    
39.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
    
40.         
    5 C7 P- }  z9 N/ w1 `
41. }

复制代码

主函数部分

- K6 r5 g# e! ?2 b8 H% {" k( L

1. #include "led.h"
   / Q) t6 w, i! }: I9 W
2. #include "delay.h"
   3 |: o( R: t' Z2 V/ ~" i! `! C
3. #include "key.h"
   
4. #include "sys.h"
   
5. #include "usart.h"
   7 F2 y7 t6 A/ ]- Y: E( B, }
6. #include "duoji.h"
   
7. 
   
8. 
   1 G1 g0 E2 K2 `: t
9. int main()
   
10. {
    
11. 
    + H$ B) q* }5 s  F& W9 K' U
12.         delay_init();                       
    . Z: \8 Q) Z! E1 s1 p2 `
13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
14.         uart_init(115200);         //
    2 [& {; _2 l. [& B
15.          LED_Init();                             //
    5 c$ p3 o" m: Y+ j
16.         KEY_Init();          //
    - m& G0 l" @# P7 a& h" S: w
17.         duoji_Pwm_Init();
    , V# |0 k# N7 G% p/ C* L
18.         while(1)
    
19.         {
    . I: j- v6 U: O' |+ q+ H
20.                 LED0 = !LED0;         
    
21. 
    ( I5 J1 k7 p  [) J/ d- _6 ~
22.                 TIM_SetCompare1(TIM4,50);//这里设置占空比改变角度，用TIM4定时器，可以自己更换
    ( I5 C: n# c( U: [
23.                 TIM_SetCompare2(TIM4,50);
    
24.         delay_ms(5000);
    
25.         delay_ms(5000);
    
26.                 TIM_SetCompare1(TIM4,250);
    4 t  K( y/ T# P8 s- ^# O3 k
27.                 TIM_SetCompare2(TIM4,250);
    " ?" ^* o8 ~3 H
28.         delay_ms(5000);
    
29.         delay_ms(5000);
    
30.         
    ; |4 P; L' \% g8 o
31.         }
    
32.         
    
33. }

复制代码

这里的代码是其他地方用的，拿来简单修改一下而已，基本上就是这样了。
$ N& g, [. k  q
' [& ~' O' b7 R& w3 b: T. [* a: _三、如何计算得到该要控制的角度
这里直接上纸描述，字丑谅解哈哈哈


, U, i) z! v( k1 R) c7 S3 g* r
其中的arr和psc可以自己设置，再计算出相应角度的占空比值即可。大家可以自己调试一番，定会有所收获。

5 Q9 o0 w7 s: T5 C) z* h' a0 S