一、舵机的“自白”
我（舵机）是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

& a$ a. y/ M& D' i* I  I$ }1 ?: t那么问题来了？我们用舵机来干嘛呢，当然是控制方向了，如今，基本上飞机或者智能车又或是机器人等等都会用到舵机这个东西，所以说，认识舵机，并且运用舵机就成为我们必不可少的知识学习了，下面附图：

0 @7 f, |/ @1 w! C: o7 E$ I7 a
2 f' |& o* ?9 K8 R, q
. q: B1 {" @8 Q, X这里我用的是S3003舵机，其他类型的舵机应该也是大同小异。

其中，有三条线，一条接电源（5V即可），一条接地，最后一条接控制（即单片机输出的PWM控制），下面会给上具体实现代码，总的来说跟上一讲区别不大，主要就是PWM周期输出控制，利用 TIM_SetComparex()  函数来设置占空比实现，但是多出的是计算问题，因为舵机有对应角度的时间计算，下面具体讲解：
/ _' V6 Q5 ?6 z3 ]6 n% s
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度为例，的其控制关系是这样的：

   0.5ms--------------0度；

, d1 M1 C# k" S- @! e( Z   1.0ms------------45度；
- M, T( W& d/ q* U2 i0 ]
. C# K( P  G4 h) T$ l; w8 W   1.5ms------------90度；
+ l9 k4 Q' w* j, c8 y
& x' I2 Z: q6 c7 Y  E5 j; V2 C/ p   2.0ms-----------135度；

3 n# V& S, l; T$ y   2.5ms-----------180度；
, W* W( J* \) W5 z5 c2 d. N) m" L
基本上，我们学生党所需要的舵机的控制角度对应就是上述关系了，至于360度舵机这里简单提一下，主要是我这个舵机做不到（哈哈哈，这舵机180°的）
* u& f% o% N% Z/ f- |, u- H
+ F9 }2 O) F' W9 V3 W& ]7 y这里讲一下360°舵机的

1 I, G: V1 y; S$ N   0.5ms--------------0度；正向持续转（最大速度）

   1.5ms------------90度；停止转动，速度无

   2.5ms-----------180度；逆向持续转（最大速度）
8 {5 X+ y% P/ `
$ ?+ P( t' w+ @5 e# A/ b8 F调整PWM周期即可改变转动速度和方向。
5 p9 H, R; ~4 J" W0 @1 F
言归正传，到了这里基本上对控制舵机角度其实有了一定概念了，下面就直接附上代码部分了

' Y" |! k- W- F! l4 L8 C* [二、代码部分

1. #include "sys.h"
   9 I& A( [2 U9 d3 W; p- L6 z, K; F
2. #include "duoji.h"
   4 D5 a. K/ k  B( I: D- [
3. 
   9 V" x: c: h+ g& B) z
4. void duoji_Pwm_Init()
   
5. {
   
6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeStruce;
   
7.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeStruce;
   
8.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruce;
   5 W, O1 Y, u- F& i! ]7 j
9.         
   8 _9 u. K# D: Z; x3 c
10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    / f, d7 a: s+ Z2 U
11.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    3 ?( q/ B3 H( }! ^
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
    : R8 k+ U  M% w- {6 X
13.         
    
14.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    2 }4 J2 A6 I+ [3 Y, W( A: F
15.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;//这里是我之前的代码，主要是控制到4个舵机，这里大家只用一个输出口即可
    
16.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    0 j$ B3 b" j& z8 I- W" {& |1 D
17.         
    
18.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_Period=1999;//这里是自动重装值设置
    
19.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_Prescaler=719;//这里是预分频系数
    8 g! q+ J  C! z( U+ F
20.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_ClockDivision=0;
    
21.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    - f8 K3 L3 E5 s) @# |3 E
22.         
    ) f5 c$ ]; l( h! U: e6 S. D4 h
23.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    
24.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
      h* n: J- g2 y
25.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
    ; D: G" Q0 e+ v" M) A
26.         
    ( m/ B' l% z' h
27.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitTypeStruce);
    
28.         TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitTypeStruce);
    
29.         TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    9 l) j; I9 n3 s: l7 C
30.         //TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);//这些是TIM4其他通道初始化
    " V/ Q$ k8 h- u2 k; Z  A
31.         //TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    - [' E/ u) Z( X5 x
32.         //TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    0 a5 A4 |' |" d1 ~4 I7 i5 I
33.         
    - l# q$ f; K& P0 F/ J
34.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
35.         //TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
36.         //TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    % C, X" d4 {7 f6 P0 H1 c
37.         //TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
38.         
    4 I5 m+ Y4 j4 Z& p! {' N
39.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
    
40.         
    
41. }

复制代码

7 J: w& P1 t" \主函数部分
# V: {, O* C: O" @  R( F7 r3 s  `

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "key.h"
   6 S3 E) g- F* N2 ^, _( H
4. #include "sys.h"
   
5. #include "usart.h"
   8 g6 q& C9 q6 T, X' g4 g
6. #include "duoji.h"
   
7. 
   : a3 K9 j+ A1 w6 t# w0 A4 y
8. 
   
9. int main()
   
10. {
    
11. 
    ( j) t% V: o% x0 [
12.         delay_init();                       
    
13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
14.         uart_init(115200);         //
    
15.          LED_Init();                             //
    / V5 S' x3 G, w& E1 h/ ^
16.         KEY_Init();          //
    ' }( i! P% _6 ^7 C
17.         duoji_Pwm_Init();
    # n; _, K. _: x/ U9 h( R
18.         while(1)
    
19.         {
    3 n" z/ d4 D" O; ]. `9 U
20.                 LED0 = !LED0;         
    1 [9 G/ M8 m9 c$ ~' C
21. 
    7 ?$ E7 h" A$ m% B3 \0 D
22.                 TIM_SetCompare1(TIM4,50);//这里设置占空比改变角度，用TIM4定时器，可以自己更换
    6 A: }+ a" d, v$ k( v+ B
23.                 TIM_SetCompare2(TIM4,50);
    
24.         delay_ms(5000);
    
25.         delay_ms(5000);
    . @) B1 W5 W. `; G; j, {
26.                 TIM_SetCompare1(TIM4,250);
    2 z; ]3 n! C) A2 }
27.                 TIM_SetCompare2(TIM4,250);
    
28.         delay_ms(5000);
    0 \& h0 w' b& o+ w
29.         delay_ms(5000);
    
30.         
    ' y  ~( |9 N( X" f" p6 H
31.         }
    4 U& a! V% {1 p2 g9 N- x9 S. x
32.         
    : ]: k; Z# A& h. B$ `* ^( N. z  ~
33. }

复制代码

* P" z( L) k0 a. e. b9 f$ _. f( l这里的代码是其他地方用的，拿来简单修改一下而已，基本上就是这样了。

$ O# r! _4 p1 w* d- ]三、如何计算得到该要控制的角度
5 e1 X- o# U: K& {4 o这里直接上纸描述，字丑谅解哈哈哈



. I7 T7 d% h9 [2 o$ W7 c 其中的arr和psc可以自己设置，再计算出相应角度的占空比值即可。大家可以自己调试一番，定会有所收获。