一、舵机的“自白”
0 n- I" s* `3 {7 M% T我（舵机）是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

9 }; e, r" t8 a& V+ L' a那么问题来了？我们用舵机来干嘛呢，当然是控制方向了，如今，基本上飞机或者智能车又或是机器人等等都会用到舵机这个东西，所以说，认识舵机，并且运用舵机就成为我们必不可少的知识学习了，下面附图：
. S( N! h- z6 m' v4 L3 l
1 o8 M! g) @/ o
1 ]$ J6 E* r$ y
1 s5 G5 y" u7 k/ }这里我用的是S3003舵机，其他类型的舵机应该也是大同小异。
& S% Y; @3 i2 z+ j/ l
其中，有三条线，一条接电源（5V即可），一条接地，最后一条接控制（即单片机输出的PWM控制），下面会给上具体实现代码，总的来说跟上一讲区别不大，主要就是PWM周期输出控制，利用 TIM_SetComparex()  函数来设置占空比实现，但是多出的是计算问题，因为舵机有对应角度的时间计算，下面具体讲解：

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度为例，的其控制关系是这样的：

   0.5ms--------------0度；

   1.0ms------------45度；

   1.5ms------------90度；

   2.0ms-----------135度；

   2.5ms-----------180度；

- t% Z1 m/ V% Q2 D/ E& N基本上，我们学生党所需要的舵机的控制角度对应就是上述关系了，至于360度舵机这里简单提一下，主要是我这个舵机做不到（哈哈哈，这舵机180°的）

这里讲一下360°舵机的
0 i* ^( r( q+ t) v
   0.5ms--------------0度；正向持续转（最大速度）

3 A: f0 T. f7 |5 ~8 y   1.5ms------------90度；停止转动，速度无
/ b8 _7 m; Q& @7 Z' `
   2.5ms-----------180度；逆向持续转（最大速度）

调整PWM周期即可改变转动速度和方向。
7 ^4 F4 Z  ?% X
% E4 H( X/ q* `  C& p6 F言归正传，到了这里基本上对控制舵机角度其实有了一定概念了，下面就直接附上代码部分了

二、代码部分

1. #include "sys.h"
   
2. #include "duoji.h"
   2 Z* v, B9 ?. z0 ?" O7 _
3. 
   ) ^7 ]. G3 p/ s% ]) M( B$ q
4. void duoji_Pwm_Init()
   
5. {
   
6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeStruce;
   & K2 K& V+ n6 r8 c
7.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeStruce;
   0 k0 r  R9 j2 p% _) V6 ?( m  m
8.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruce;
   
9.         
   & y2 [7 I) e  G3 x* W. n
10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
11.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
      m  ?. J! @0 G1 D1 p# [
12.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
    
13.         
    
14.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    / [) N0 w$ O+ c9 y2 ?
15.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;//这里是我之前的代码，主要是控制到4个舵机，这里大家只用一个输出口即可
    
16.         GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
17.         
    
18.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_Period=1999;//这里是自动重装值设置
    $ Y5 ^: t( Z; k9 y
19.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_Prescaler=719;//这里是预分频系数
    . [7 [- b5 Q6 K  L: f) p
20.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_ClockDivision=0;
    
21.         TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    4 k6 C9 n) {& I3 d' N, h$ P" v$ A( {/ a
22.         
    $ r* y$ k$ @% u
23.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
    " q! D' j" N) q, ]
24.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
    % t' D- a( \# w: b; L* `; r: @2 `
25.         TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
    1 F3 I6 _( f, C: m
26.         
    
27.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitTypeStruce);
    
28.         TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitTypeStruce);
    4 H8 A  n2 }' r
29.         TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    3 {/ H& W& ]" b2 \
30.         //TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);//这些是TIM4其他通道初始化
    + u; d3 N% k3 B, c! j1 c4 U
31.         //TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    
32.         //TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
    
33.         
    
34.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
35.         //TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    
36.         //TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
    1 ~8 d9 C4 i! }5 y  Z
37.         //TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
      |# e% k2 U( P" ^& n. P3 w6 \
38.         
    + X( v! @! f5 R# A9 G
39.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
    $ e: ]* Q1 e* q3 d- f
40.         
    
41. }

复制代码

主函数部分

1. #include "led.h"
   $ ]2 k" e; T. U" v6 [
2. #include "delay.h"
   
3. #include "key.h"
   ; H% }. Y1 U9 ^: B9 k. Y6 G
4. #include "sys.h"
   
5. #include "usart.h"
   ( b( t, B& j& y9 P! q3 L: ^# N/ ^
6. #include "duoji.h"
   ; y, I7 C6 ^9 I4 [# R3 D
7. 
   
8. 
   7 ?! J! `, [! m8 ?( Y6 G; B
9. int main()
   9 H: N1 z* T2 T. U
10. {
    . F: b! ~! z0 ^* @* t; j
11. 
    
12.         delay_init();                       
    
13.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    7 W! d3 m: n6 ^- Q: H% [
14.         uart_init(115200);         //
    
15.          LED_Init();                             //
    
16.         KEY_Init();          //
    
17.         duoji_Pwm_Init();
    6 g% M+ \* }2 f9 r4 D
18.         while(1)
    8 C# Z3 @  A. p+ m, T
19.         {
    
20.                 LED0 = !LED0;         
    
21. 
    
22.                 TIM_SetCompare1(TIM4,50);//这里设置占空比改变角度，用TIM4定时器，可以自己更换
    
23.                 TIM_SetCompare2(TIM4,50);
    % `, R1 x) T  F
24.         delay_ms(5000);
    
25.         delay_ms(5000);
    
26.                 TIM_SetCompare1(TIM4,250);
    
27.                 TIM_SetCompare2(TIM4,250);
    - q% F) z; U* v' J. I% q
28.         delay_ms(5000);
    
29.         delay_ms(5000);
    
30.         
    + W" g3 S2 ^0 w5 S2 i
31.         }
    
32.         
    
33. }

复制代码

. B& f! h: K# k1 k( }( b6 m这里的代码是其他地方用的，拿来简单修改一下而已，基本上就是这样了。
- M2 j& @; J$ X# b  r' R. b
三、如何计算得到该要控制的角度
这里直接上纸描述，字丑谅解哈哈哈


# D% `4 s: V5 a2 h; b
9 _( |7 f2 Q! Q$ J0 V& y& \* T 其中的arr和psc可以自己设置，再计算出相应角度的占空比值即可。大家可以自己调试一番，定会有所收获。
! Q- C3 w' |# n; ?% t
$ Z- T) `! i0 ~. I) O6 r