1、源码准备
       首先准备好我们下载好的FreeRTOS源码以及STM32F407的工程模板（这里以原子的F4跑马灯工程为例，可去原子的开源论坛自行下载），源码下载及参考请参考我的上一篇博客。

7 ~9 `3 O* E. F$ Y/ S2、创建FreeRTOS文件夹
在工程中创建FreeRTOS文件夹，将FreeRTOS源码全部复制到该文件夹下
8 C1 _/ r0 w& I* E

/ D7 D$ A+ D' m" {5 V, M
打开portable文件夹，删除没用的文件，留下如下文件即可



3、在工程中添加FreeRTOS源码
8 }  D; B+ ]% f打开工程，在工程中新建FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE,然后向着两个组中添加对应的文件，如下图所示：
; W2 |: t1 ?5 }% `- I* l
% S9 R6 N2 u1 C# C
6 P. L8 w! U8 u
& D+ D+ m' p. b2 g       FreeRTOS_CORE的文件打开FreeRTOS就可看到，port.c是RVDS文件夹下的ARM_CM4F中的，因为STM32F407是Cortex-M4内核并且带FPU。Heap_4.c是MemMang文件夹中，这里有5个文件，是5个不同的内存管理方法，为什么选择第4个，因为FreeRTOS内存管理所决定。

3 b# Q1 s2 x- W7 U# z4、添加对应的头文件路径

( ]; S: e0 D/ W: k' q
, }) ?/ A% [/ ~% v
5、编译及错误解决
5.1 找不到FreeRTOSConfig.h文件
7 p9 ?8 |2 f8 m! `7 D4 ?完成后编译一下，会出现如下错误

( g1 i! b3 b+ g9 g& q6 B- S

+ q  o" A# ~1 }       很明显是没有FreeRTOSConfig.h这个文件，那我们就把它添加进去，具体位置在FreeRTOS的DEMO中找到CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK文件，如下图所示
7 b2 B9 b1 F7 r! T


4 |4 _; b, H8 a      至于放到哪个位置自己随意，一般是放在FreeRTOS的include里面，而这个文件是FreeRTOS的配置文件，一般操作系统都有裁剪、配置功能，而这些都是通过一个文件内的宏定义来完成。

2 x; n+ s" O1 J& N5.2 SystemCoreClock未定义
接着上面的步骤再编译一次，还会出现以下错误，意思是SystemCoreClock未定义
+ s8 j* O/ O: d; g1 i
9 H7 Q( q; D, H" p! E( S
1 ?8 H7 v5 ^+ h+ |+ j  t; T2 k解决办法：修改条件编译
5 g* f& A  M: n2 v8 r  T

6 A" g. W, ?% G# Y. ?
5.3 重复定义
接着再编译一下，发现还有错误，这次的错误是重复定义

4 o8 B+ J; h$ U6 |7 b4 n- A
' e9 E( f" p+ Y) w: p" W  t
解决办法：
% x! c# t  o& n3 B
     屏蔽掉stm32f4xx_it.c中的PendSV_Handler（），SVC_Handler（），SysTick_Handler（）这三个函数，


" [  s& K, S' e: n/ j
5.4 钩子函数未定义
* [3 y. e* m" T; @4 k     继续编译一次，还是会有错，这次的错是函数未定义，他们都是Hook结尾的，称为钩子函数。

+ E/ j! G; i0 B) D" B4 x9 V# I

+ ?. P5 y" x4 ^9 F( Z" r( W) G解决办法：

5 @" z1 {7 M# l        去FreeRTOSConfig.h中关闭这些钩子函数，他们都是宏定义决定，这里将configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK和configUSE_FOR_STACK_OVERFLOW定义为0.
" u. v. x5 b9 `* l, ~
8 n7 d/ T  {: D, D; ^$ y
2 H5 m$ B4 F0 c5 J* c
再编译一下应该就没错了。

6、修改SYSTEM文件
因为原子的SYSTEM文件夹是针对UCOS编写的，所以要进行对应的修改
4 M( ~, Q. k3 P- b  D" A
6.1 修改sys.h文件
把宏定义改为1即可，要支持OS，UCOS也一样的

3 I% `' K. i- y0 B

; }, {( S( S& h! t) U1 R6.2 修改usart.c文件
修改头文件为

! n- h$ j" n, j

* f; h0 {' A& u4 J9 P修改串口中断服务函数为：



4 d) C$ {' c" G7 A6.3 修改delay.c文件
1 C8 A' t5 F) `( A$ N同样先修改宏定义的头文件
# q- o1 b" G7 c# w9 A( e


6 J% a. ]$ f! R( u5 A, i接着修改systick中断服务函数为
, o& M, @- H+ e

! O3 e$ w7 r/ P- x% \. j
在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数xPortSysTickHandler();

( _/ i" q% I" h8 ]7 ^/ j( l/ E在修改delay_init()函数，如下：

5 y% }" [# k, m- B) q, ?0 Z4 ?

接下来就是延时函数的修改
5 s+ j% v+ c5 Y; I
# B) S8 D0 i/ ^  i" [3 k
1 R, G4 n  d, B# n9 r8 N) q1 \$ |2 y
9 [! x- b( u; \8 l1 i; U修改完后再编译一下，会出现重复定义的错误,如下图：
* ^2 H& J. W- C$ |9 l  ?! j& l1 v" o
. e. [" d# S3 C% N/ T7 _

. }; n6 i5 C, r) x解决办法：屏蔽FreeRTOSConfig.h掉底部的#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
9 O( T( q3 j8 G: `  l9 a% u; ?. H
; m4 |* K) v6 C& J2 S, Q

7、修改main.c进行功能验证
/ [; e% N: u" g主函数主要是实现实时系统多任务的创建，具体如下
! V: k: {9 a1 B% M  Y
: M5 I  Q+ w! y! n" m% w% |  O

1. #include "sys.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "led.h"
   : L8 T# r+ c  [* i' C
5. #include "FreeRTOS.h"
   
6. #include "task.h"
   2 v' ^# c" ^9 m/ I" L
7. 
   
8. #define START_TASK_PRIO                        1
   
9. #define START_STK_SIZE                        120
   
10. void start_task(void * pvParameters);  //任务函数
    4 m$ P/ M  j  h3 f, J% ?) A
11. TaskHandle_t StartTask_Handler;                //任务句柄         
    2 Y* E9 _$ P1 U+ ?+ t
12. 
    
13. 
    ( g3 C) g3 O1 R& u8 Y' V
14. #define TASK1_TASK_PRIO                        2
    # b9 q. ^3 E) R( _: X: f
15. #define TASK1_STK_SIZE                        120
    : C% s1 ^3 y5 E+ F( j
16. void task1_task(void * pvParameters);
    6 @/ ~1 I, {- x8 ~. Z0 [
17. TaskHandle_t Task1Task_Handler;                //任务句柄         
    
18. 
    9 ~. F, U- T, y* t9 G5 s7 D% s, Z6 w
19. #define TASK2_TASK_PRIO                        3
    1 C+ c! k& ?+ H5 [8 j/ W1 |2 X
20. #define TASK2_STK_SIZE                        120
    
21. void task2_task(void * pvParameters);
    * F# `& K  c' R. U2 a0 P
22. TaskHandle_t Task2Task_Handler;                //任务句柄        
    
23. 
    ( [& x0 e) o1 M) x; b' [
24. int main(void)
    ; ?/ X# n  X) _4 D$ Y
25. {
    
26.                 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    4 j  {5 R: I+ V3 I5 Y# _$ d" j
27.                 delay_init(168);                //初始化延时函数
    0 H4 u! Y- z0 v# H# `
28.     LED_Init();                     //初始化LED
    
29.     uart_init(115200);              //初始化串口
    
30. 
    
31.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) start_task,
    9 s2 y6 |8 ~8 |
32.                                 (char*                        ) "start_task",
    
33.                                 (uint16_t                ) START_STK_SIZE,
    
34.                                 (void *                 ) NULL,
    
35.                                 (UBaseType_t        ) START_TASK_PRIO,
    
36.                                 (TaskHandle_t*        ) &StartTask_Handler);
    
37.     vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
    
38. }
    
39. 
    2 u% j$ m; r" F& V) A) }
40. void start_task(void * pvParameters)
    
41. {
    
42.         //创建Task1
    
43.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) task1_task,
    0 A4 U. n/ f- L
44.                                 (char*                        ) "task1_task",
    9 s6 Z3 N3 }7 c5 Q) E* Z. S
45.                                 (uint16_t                ) TASK1_STK_SIZE,
    
46.                                 (void *                 ) NULL,
    1 u9 F3 X! w; E! S/ p# _# _
47.                                 (UBaseType_t        ) TASK1_TASK_PRIO,
    
48.                                 (TaskHandle_t*        ) &Task1Task_Handler);
    
49.                                 
    # T$ I" V, U! @' ]& V8 ~- m1 b
50.         //创建Task2
    
51.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) task2_task,
    0 [; h. x' G) ?4 a
52.                                 (char*                        ) "task2_task",
    3 a+ a+ T& Z0 F) D  [6 R) q" ~
53.                                 (uint16_t                ) TASK1_STK_SIZE,
    
54.                                 (void *                 ) NULL,
    . r/ Z4 u5 G1 D1 k1 j% T( j7 W2 f
55.                                 (UBaseType_t        ) TASK2_TASK_PRIO,
    
56.                                 (TaskHandle_t*        ) &Task2Task_Handler);
    ) m: i* j& W7 X' b" _" O
57.         vTaskDelete(StartTask_Handler); //NULL
    
58. }
    - c- R) C/ G1 q1 \: M
59. 
    $ @, |7 x+ a+ P
60. void task1_task(void * pvParameters)
    
61. {
    
62.         char task1_num=0;
    8 {2 A, C# B/ a; G+ b* p3 P
63.         
    
64.         while(1)
    
65.         {
    
66.                 task1_num++;
    ! H6 K6 [2 {4 T4 y1 j5 |
67.                
    
68.                 LED0 = ~LED0;
    , r. D& c+ F6 U0 H6 E$ a" a' _0 Z, F
69.                 printf("Task1 Runing %d !\r\n",task1_num);
    
70.                
    & w1 M+ a2 X/ A; }
71.                 vTaskDelay(1000);
    
72.         }
    
73. }
    
74. 
    
75. void task2_task(void * pvParameters)
    
76. {
    
77.         char task2_num=0;
    : ~% V7 {9 ~4 D
78.         while(1)
    
79.         {
    : N5 K1 E8 q1 \& R( B7 C
80.                 task2_num++;
    
81.                
    ; n1 N: I; e  j" y: F
82.                 LED1 = ~LED1;
    
83.                 printf("Task2 Runing %d!\r\n",task2_num);
    4 w6 o7 @0 W& Z% Z& N3 l
84.                 vTaskDelay(500);
    + _$ b: }1 e7 f3 _
85.         }
    9 _7 i0 Q, G/ Q2 C$ P% E0 T2 S; M2 c
86. }

复制代码

实验现象;
( f$ E" M  G$ p5 L8 V! b! v8 d. q
      开发板上LED0和LED1进行不同状态的闪烁，串口也会打印任务执行次数，很明显任务二的速度是任务一的两倍。
# A. {: M; {# f; A; f8 h3 `

) Q, Q" E( P- I1 `) ]! I0 |
0 @; w/ o9 @: [$ V

我这里使用的是STM32F407VET6，原理都差不多，用那块板子都一样。至此，FreeRTOS移植和任务创建成功。