1、源码准备
       首先准备好我们下载好的FreeRTOS源码以及STM32F407的工程模板（这里以原子的F4跑马灯工程为例，可去原子的开源论坛自行下载），源码下载及参考请参考我的上一篇博客。

6 p9 f2 b0 M% @/ y3 Q2、创建FreeRTOS文件夹
( C) O" M% h0 w  m8 h% l在工程中创建FreeRTOS文件夹，将FreeRTOS源码全部复制到该文件夹下
6 D1 T0 B$ S# M  _' N+ X* |2 `. }
" U+ _3 Q5 W; Z

7 s4 e/ o6 }; B! p# g2 i2 j打开portable文件夹，删除没用的文件，留下如下文件即可

% N" ]' G7 L* m% Y7 ?  C; I

' O' V2 y  l5 D6 S, M2 B# `  B3、在工程中添加FreeRTOS源码
打开工程，在工程中新建FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE,然后向着两个组中添加对应的文件，如下图所示：


* x5 K! S7 v9 W% j  `1 \6 E
       FreeRTOS_CORE的文件打开FreeRTOS就可看到，port.c是RVDS文件夹下的ARM_CM4F中的，因为STM32F407是Cortex-M4内核并且带FPU。Heap_4.c是MemMang文件夹中，这里有5个文件，是5个不同的内存管理方法，为什么选择第4个，因为FreeRTOS内存管理所决定。

4、添加对应的头文件路径



5、编译及错误解决
5.1 找不到FreeRTOSConfig.h文件
( N1 h! |: \0 s1 M5 E8 ^+ `3 Q$ a完成后编译一下，会出现如下错误
8 P1 K  f0 w1 n  @# l

! o* F: i: _& j6 z$ J: |: L1 E# N
       很明显是没有FreeRTOSConfig.h这个文件，那我们就把它添加进去，具体位置在FreeRTOS的DEMO中找到CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK文件，如下图所示
- |% M( S; J1 E7 a, n

: B  k3 q0 X' I& C
! H# S$ V- {# i      至于放到哪个位置自己随意，一般是放在FreeRTOS的include里面，而这个文件是FreeRTOS的配置文件，一般操作系统都有裁剪、配置功能，而这些都是通过一个文件内的宏定义来完成。
7 r! t' k4 ~8 L, I+ n
5.2 SystemCoreClock未定义
接着上面的步骤再编译一次，还会出现以下错误，意思是SystemCoreClock未定义
  q/ p8 p3 M9 q
5 }, v7 v! ]3 h  f% M3 m7 Y" z
# ~2 |! W' f! l1 `解决办法：修改条件编译

# W. f6 W, P  Q( z: R: H

5 c! J! \# p  `0 K. O5.3 重复定义
接着再编译一下，发现还有错误，这次的错误是重复定义
; S6 e( h# e& D3 l4 r" U) `
- b2 c3 o& R! x" f& ~8 h
1 X% I; q, n) ^0 |) w
0 O+ F% k# {- U6 X. P# }解决办法：
; m$ X6 B1 j( F" r$ s  m# K
     屏蔽掉stm32f4xx_it.c中的PendSV_Handler（），SVC_Handler（），SysTick_Handler（）这三个函数，

+ u$ `$ z6 A8 x4 q1 i; s
; v! s6 f' Y; Y" ]
5.4 钩子函数未定义
. s) K: a" H' y     继续编译一次，还是会有错，这次的错是函数未定义，他们都是Hook结尾的，称为钩子函数。

8 U2 c3 g  Q. f6 Q( [- ]9 L
+ X7 ~5 U6 C" Y; w8 x  I
( y7 i3 m& V5 @: b3 A2 B解决办法：
- o% \. h: N3 [! o7 Y0 d
        去FreeRTOSConfig.h中关闭这些钩子函数，他们都是宏定义决定，这里将configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK和configUSE_FOR_STACK_OVERFLOW定义为0.
. b5 b3 J. T2 d4 G  l2 h

* _# B  B9 Q6 i1 U( s% [- x
再编译一下应该就没错了。
; R/ [, z2 N9 r) f5 T
6、修改SYSTEM文件
因为原子的SYSTEM文件夹是针对UCOS编写的，所以要进行对应的修改

3 O7 p3 t  G, c  H6.1 修改sys.h文件
把宏定义改为1即可，要支持OS，UCOS也一样的
  ~! }6 }! c. u# q1 z5 C
3 {+ F( Z+ o* o9 m3 Y1 ^, P

& I6 c2 o7 X' b8 P- |- }, V6.2 修改usart.c文件
+ Z3 i+ j$ m  r  t, {$ Q修改头文件为

: c: G- ^& @* h. n0 y2 R+ t: F  s

. |. o8 Z. ]4 f) |1 e# V修改串口中断服务函数为：
* R; Q  d& U* K


; n* a  L/ Q8 V) v6 w6.3 修改delay.c文件
9 I: k5 f& k4 u( \同样先修改宏定义的头文件

+ n2 n4 ]  [, W  P' j. B
3 o; G) a( D( V- R, r" j; {2 V
/ z  _  E; g) R+ O' y) @接着修改systick中断服务函数为

( U1 X5 [' c/ Y+ o: J! G: B
2 {0 X5 T: o3 \9 `; j3 O- x0 U/ N
8 G- Q7 `% f, C: ^2 N; @5 ~在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数xPortSysTickHandler();

5 u: ^  B8 g7 \/ N; o$ I在修改delay_init()函数，如下：
: J( ?2 }& ?/ P/ |" F


) R8 X5 s  z& d5 H5 V接下来就是延时函数的修改

' p9 M5 E- ~' _' z$ x

修改完后再编译一下，会出现重复定义的错误,如下图：


/ g2 |4 Z6 w* q4 I% m3 _5 U/ g
解决办法：屏蔽FreeRTOSConfig.h掉底部的#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

4 Z  ]6 `! P5 o1 q, O2 x) D8 a
! K$ F( U9 h" |
+ g( h6 n; M6 V/ o0 S6 @+ _. Q+ U7、修改main.c进行功能验证
主函数主要是实现实时系统多任务的创建，具体如下

$ U0 D, c& b+ u. O" G. E) H

1. #include "sys.h"
   & P. U1 E6 k' E) ?" K5 B) Y
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "led.h"
   
5. #include "FreeRTOS.h"
   , N! n0 |" [0 \, _0 d! `
6. #include "task.h"
   1 r$ l! b; r9 P" \) Q
7. 
   * f& G  D* t4 M, H0 K" G" I0 Z6 s
8. #define START_TASK_PRIO                        1
   
9. #define START_STK_SIZE                        120
   $ z) z/ p. c* O8 {/ ~
10. void start_task(void * pvParameters);  //任务函数
    
11. TaskHandle_t StartTask_Handler;                //任务句柄         
    ; M$ @' h2 T& c
12. 
    
13. 
    8 F4 {6 P; W  ~/ ^
14. #define TASK1_TASK_PRIO                        2
    % {( j8 t0 u' s
15. #define TASK1_STK_SIZE                        120
    
16. void task1_task(void * pvParameters);
    
17. TaskHandle_t Task1Task_Handler;                //任务句柄         
    5 b5 K; y' e- C- N
18. 
    1 H4 Y5 ]3 Q+ Q. D, h
19. #define TASK2_TASK_PRIO                        3
    
20. #define TASK2_STK_SIZE                        120
    
21. void task2_task(void * pvParameters);
    
22. TaskHandle_t Task2Task_Handler;                //任务句柄        
    
23. 
    
24. int main(void)
    - _+ `! w/ [. g
25. {
    
26.                 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    , i2 w$ J3 x' g& v' J0 H6 v
27.                 delay_init(168);                //初始化延时函数
    
28.     LED_Init();                     //初始化LED
    # p# e9 F5 m9 u) m6 J5 B9 D
29.     uart_init(115200);              //初始化串口
    
30. 
    8 y8 R7 Q) e# l1 y. a
31.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) start_task,
    - ?3 _2 A; p* u. \! B5 N7 V. g% T- I
32.                                 (char*                        ) "start_task",
    - [' X# L+ e! O. o9 M
33.                                 (uint16_t                ) START_STK_SIZE,
    4 B! O: Q, G9 l# q9 V" U. [/ _
34.                                 (void *                 ) NULL,
    
35.                                 (UBaseType_t        ) START_TASK_PRIO,
    " W( Z$ ^. l& H* u' T
36.                                 (TaskHandle_t*        ) &StartTask_Handler);
    
37.     vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
    
38. }
    4 @  r8 j$ Q- J
39. 
    
40. void start_task(void * pvParameters)
    % D) J% U( p) M
41. {
    4 m- R& y, K: K
42.         //创建Task1
    
43.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) task1_task,
    
44.                                 (char*                        ) "task1_task",
    9 P. Z% h2 O1 T5 g. ^" H$ Z
45.                                 (uint16_t                ) TASK1_STK_SIZE,
    8 H- r& g! h% }  x# }0 M+ ?
46.                                 (void *                 ) NULL,
    2 ]$ y3 b, Q9 T
47.                                 (UBaseType_t        ) TASK1_TASK_PRIO,
    ; W% u: e$ x8 q2 a- z
48.                                 (TaskHandle_t*        ) &Task1Task_Handler);
    8 o7 r  a8 w& l+ K+ q8 }! t
49.                                 
    
50.         //创建Task2
    
51.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) task2_task,
    
52.                                 (char*                        ) "task2_task",
    
53.                                 (uint16_t                ) TASK1_STK_SIZE,
    
54.                                 (void *                 ) NULL,
    
55.                                 (UBaseType_t        ) TASK2_TASK_PRIO,
    ' S; x' H3 a& a) F
56.                                 (TaskHandle_t*        ) &Task2Task_Handler);
    
57.         vTaskDelete(StartTask_Handler); //NULL
    5 s. d, H$ a( g1 Q, H) v8 A$ `
58. }
    
59. 
    
60. void task1_task(void * pvParameters)
    * G+ a7 q4 p" e  ?2 u/ |! I& B! Y
61. {
    6 X( I: i% Z. `, v
62.         char task1_num=0;
    
63.         
    
64.         while(1)
    
65.         {
    
66.                 task1_num++;
    2 x4 A2 l7 h5 I, g( q/ N+ v0 U
67.                
    
68.                 LED0 = ~LED0;
    
69.                 printf("Task1 Runing %d !\r\n",task1_num);
    - w" ]( h& H* j8 I6 f# ^
70.                
    
71.                 vTaskDelay(1000);
    
72.         }
    
73. }
    
74. 
    ' c$ V% e4 e- M# t9 m
75. void task2_task(void * pvParameters)
    
76. {
    0 `9 p; p; M: }+ J' T+ i0 a  z0 ~- }
77.         char task2_num=0;
    ' ~. W  d' k. N2 z0 N
78.         while(1)
    & Z, b- Z1 H  z6 O
79.         {
    ( K& ?1 ]3 ?! ^6 Z) d
80.                 task2_num++;
    
81.                
    1 m$ K6 R: _) u1 Q
82.                 LED1 = ~LED1;
    % X  Q1 Z" }' Z$ k* Y/ P" Q
83.                 printf("Task2 Runing %d!\r\n",task2_num);
    
84.                 vTaskDelay(500);
    
85.         }
    1 P/ |+ V/ r+ L; I% L. _4 `0 r2 R  \
86. }

复制代码

实验现象;
- {, R6 h9 \2 V- c- q
! B9 S6 h0 j' v# c; y4 ^2 p      开发板上LED0和LED1进行不同状态的闪烁，串口也会打印任务执行次数，很明显任务二的速度是任务一的两倍。
2 m7 Y! w1 b; D4 G- ?; K( a
. a- ?) j8 C- W' m
9 c/ u) K# a1 a6 g3 s. n; D
4 C& ^; y5 z8 l, K
- g/ h$ `  w+ _& ?3 b& {
$ G& Q) @3 R2 t! p' D" O9 i4 o我这里使用的是STM32F407VET6，原理都差不多，用那块板子都一样。至此，FreeRTOS移植和任务创建成功。
( K! w7 T" h  D- W9 b
( R7 l4 w+ Q- ?9 i% J& D: p! p5 ~! i
; b- a- g# `3 l! F* [' D! @! A