1、源码准备
       首先准备好我们下载好的FreeRTOS源码以及STM32F407的工程模板（这里以原子的F4跑马灯工程为例，可去原子的开源论坛自行下载），源码下载及参考请参考我的上一篇博客。
4 N7 P4 R6 }, U. _& o
2、创建FreeRTOS文件夹
在工程中创建FreeRTOS文件夹，将FreeRTOS源码全部复制到该文件夹下
$ ]. v6 b6 W; L2 h* e! n* |9 V1 z
9 f' R3 _( |- C% B
6 e+ l+ I) n. ?5 u' J
$ y) y. R$ a! i2 }0 q打开portable文件夹，删除没用的文件，留下如下文件即可

8 M& D9 Y- t7 m+ r+ l. @

3、在工程中添加FreeRTOS源码
打开工程，在工程中新建FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE,然后向着两个组中添加对应的文件，如下图所示：
' X8 ]& W* |8 L2 q* I

' z- t* _3 l3 v! p
! ]/ j5 H, h% ?       FreeRTOS_CORE的文件打开FreeRTOS就可看到，port.c是RVDS文件夹下的ARM_CM4F中的，因为STM32F407是Cortex-M4内核并且带FPU。Heap_4.c是MemMang文件夹中，这里有5个文件，是5个不同的内存管理方法，为什么选择第4个，因为FreeRTOS内存管理所决定。
8 e3 Y* ^* a& s- i% a8 e
4、添加对应的头文件路径

1 u; f# ?% t7 `! O9 B

; u+ \, G4 Q) q3 j# w5、编译及错误解决
8 w0 D2 _' q: F( y( K8 b5.1 找不到FreeRTOSConfig.h文件
! {1 P- F$ A  I* K/ {5 R% Q完成后编译一下，会出现如下错误
( C2 b2 s* W9 I5 G/ f# C, m
. O7 x9 \  ^$ V
& d" z  @  W3 h8 J6 B) d- W
1 S9 c! {8 q4 D       很明显是没有FreeRTOSConfig.h这个文件，那我们就把它添加进去，具体位置在FreeRTOS的DEMO中找到CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK文件，如下图所示



# E1 g0 n( J3 a$ l4 y" T+ @3 `      至于放到哪个位置自己随意，一般是放在FreeRTOS的include里面，而这个文件是FreeRTOS的配置文件，一般操作系统都有裁剪、配置功能，而这些都是通过一个文件内的宏定义来完成。

( H7 q4 `: @+ \' P! R# A8 E" w( [5.2 SystemCoreClock未定义
9 o" C4 n# J2 ~4 {: A接着上面的步骤再编译一次，还会出现以下错误，意思是SystemCoreClock未定义

% V/ U) G! ~9 f" i  y5 Q4 y
( h& R. K* S+ Z解决办法：修改条件编译

5 a! K  |- N; O9 Z% `
: }- K1 ~/ ]; Q/ w# X
  p" N# p$ y/ F2 @* {& |1 e9 w5.3 重复定义
接着再编译一下，发现还有错误，这次的错误是重复定义

. Y- I7 j8 C6 W) [4 n
1 q8 q! M/ U0 j& k
( o+ c2 n# X, M  ~解决办法：

     屏蔽掉stm32f4xx_it.c中的PendSV_Handler（），SVC_Handler（），SysTick_Handler（）这三个函数，

, i2 G) G) t/ |( Y2 ]5 n

5.4 钩子函数未定义
! L7 R( L2 F9 f% N5 b     继续编译一次，还是会有错，这次的错是函数未定义，他们都是Hook结尾的，称为钩子函数。



, X1 t6 _7 H$ G0 Q+ c8 @  ?解决办法：
2 [: T  P! G) v4 d+ D
6 D7 @7 G8 X" X% K, {9 k        去FreeRTOSConfig.h中关闭这些钩子函数，他们都是宏定义决定，这里将configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK和configUSE_FOR_STACK_OVERFLOW定义为0.


& F" Q0 |1 r6 Q3 s8 J, K  l; E4 ~
再编译一下应该就没错了。
6 n! f+ [9 _( r0 y6 f2 v
6、修改SYSTEM文件
( M1 _$ J7 E  T( t$ \因为原子的SYSTEM文件夹是针对UCOS编写的，所以要进行对应的修改

6.1 修改sys.h文件
把宏定义改为1即可，要支持OS，UCOS也一样的



; Z/ G' [& g) u, ]$ L8 c9 Z6.2 修改usart.c文件
修改头文件为


& e0 \! b1 d  g! m) b  ^" J+ V
6 ]8 i& ?0 D# Z9 R修改串口中断服务函数为：



& h% D' x' N, L5 i6.3 修改delay.c文件
  u( {6 D, i& z' x  L同样先修改宏定义的头文件

! U( b9 y( V4 }/ z
0 e1 X0 B3 n! a2 v% K1 W
接着修改systick中断服务函数为
' u5 a$ o2 G0 B  S1 h3 D+ N6 K
" l0 c) ^$ [6 `  ]  Z, C. @

; V7 }8 x$ k. A, \9 J在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数xPortSysTickHandler();

在修改delay_init()函数，如下：

$ s1 B% G! t6 q& n5 x

接下来就是延时函数的修改


& B# j* t- s7 x! {' C# d
修改完后再编译一下，会出现重复定义的错误,如下图：
* F" {. o. T" B( [

. `1 |" A% X# |
- i) d7 z1 R5 q' P解决办法：屏蔽FreeRTOSConfig.h掉底部的#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

; U, F" ]( F1 T* N7 a* s( i

7、修改main.c进行功能验证
% c' W& c9 e7 R主函数主要是实现实时系统多任务的创建，具体如下
  U/ ^$ d& }/ e2 P
% K& q* P, V5 \

1. #include "sys.h"
   
2. #include "delay.h"
   : v+ L2 I; P; |" F2 b
3. #include "usart.h"
   ' [4 |# {  O: s0 A; @( b
4. #include "led.h"
   
5. #include "FreeRTOS.h"
   
6. #include "task.h"
   
7. 
   
8. #define START_TASK_PRIO                        1
   ! K  S5 P7 h# L. ]: R) j" N8 r
9. #define START_STK_SIZE                        120
   
10. void start_task(void * pvParameters);  //任务函数
      E4 D7 `% d* g- ^% Q5 s% f
11. TaskHandle_t StartTask_Handler;                //任务句柄         
    
12. 
    
13. 
    . Q* l8 y! g2 _2 Z" s4 \# W
14. #define TASK1_TASK_PRIO                        2
    2 d! a! `- s1 ^" c0 ?( J
15. #define TASK1_STK_SIZE                        120
    
16. void task1_task(void * pvParameters);
    
17. TaskHandle_t Task1Task_Handler;                //任务句柄         
    # P, r8 G5 [5 p+ F: g: Y1 F% Y+ J, e
18. 
    
19. #define TASK2_TASK_PRIO                        3
    
20. #define TASK2_STK_SIZE                        120
    , z( k9 ^" {0 B6 J. O) |
21. void task2_task(void * pvParameters);
    0 }' c+ O; g% ~5 b' r
22. TaskHandle_t Task2Task_Handler;                //任务句柄        
    7 K! }" r) L4 _, p  b7 |
23. 
    
24. int main(void)
    ) @( `9 i9 k# |5 p# D9 n( Q, G# u
25. {
    
26.                 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
27.                 delay_init(168);                //初始化延时函数
    
28.     LED_Init();                     //初始化LED
    
29.     uart_init(115200);              //初始化串口
    " w- w2 ~8 b* a# Y/ S, e
30. 
    
31.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) start_task,
    
32.                                 (char*                        ) "start_task",
    ) }$ x. w9 ]: P0 N' H
33.                                 (uint16_t                ) START_STK_SIZE,
    
34.                                 (void *                 ) NULL,
    
35.                                 (UBaseType_t        ) START_TASK_PRIO,
    & k# Y/ N/ p& v/ b
36.                                 (TaskHandle_t*        ) &StartTask_Handler);
    ( I9 U; \) n0 R3 t
37.     vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
    
38. }
    
39. 
    - l4 ?  P* a) Y
40. void start_task(void * pvParameters)
    
41. {
    
42.         //创建Task1
    5 p: [2 [1 D* }
43.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) task1_task,
    8 h" B/ S( |4 x- P4 B3 f3 A, e
44.                                 (char*                        ) "task1_task",
    
45.                                 (uint16_t                ) TASK1_STK_SIZE,
    3 g% j% Z; Q0 K# J1 k% R
46.                                 (void *                 ) NULL,
    
47.                                 (UBaseType_t        ) TASK1_TASK_PRIO,
    6 _# m, C8 l1 Q: n3 S+ r
48.                                 (TaskHandle_t*        ) &Task1Task_Handler);
    9 O) w3 @2 a" F
49.                                 
    
50.         //创建Task2
    7 L5 ?) P& C5 U. m
51.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) task2_task,
    ! g  i0 L0 F6 i! P9 F! v1 A8 M
52.                                 (char*                        ) "task2_task",
    
53.                                 (uint16_t                ) TASK1_STK_SIZE,
    
54.                                 (void *                 ) NULL,
    " e0 j" G: J' L  Z! n
55.                                 (UBaseType_t        ) TASK2_TASK_PRIO,
    
56.                                 (TaskHandle_t*        ) &Task2Task_Handler);
    - x2 x5 U' H8 ?
57.         vTaskDelete(StartTask_Handler); //NULL
    9 [4 U8 N4 {/ u/ f2 e
58. }
    " Y- E+ i: {; n. _, j
59. 
    - Y4 D+ X2 c% M( T
60. void task1_task(void * pvParameters)
    ; S1 Z+ s: E6 V% T# L9 e
61. {
    ' a2 ?, }- C8 I1 u2 u
62.         char task1_num=0;
    
63.         
    
64.         while(1)
    ; C% B$ j8 D7 u% O
65.         {
    9 g" @% c7 I$ h% f, F: J' U- m
66.                 task1_num++;
    ! t9 N; D; E* P  I0 O4 c
67.                
    
68.                 LED0 = ~LED0;
    + b0 q) j% V; I) _
69.                 printf("Task1 Runing %d !\r\n",task1_num);
    
70.                
    & e$ F% _( O5 k- U0 q
71.                 vTaskDelay(1000);
    5 @. O* d/ l# h) o9 c. M! B
72.         }
    ) l; K/ J0 I7 ^  \. I& O4 i
73. }
    
74. 
    ) `2 r& E4 N/ ^5 \
75. void task2_task(void * pvParameters)
    
76. {
    & u+ h/ b! O+ i% x$ E5 z
77.         char task2_num=0;
    
78.         while(1)
    4 y# P, E9 B9 C+ s
79.         {
    0 S/ g  Y. E' N3 n2 W
80.                 task2_num++;
    . q. M. D9 c5 {9 M
81.                
    0 y! g) ^" D0 q% G6 D/ c$ ?; b
82.                 LED1 = ~LED1;
    
83.                 printf("Task2 Runing %d!\r\n",task2_num);
    
84.                 vTaskDelay(500);
    7 ?5 ^5 I7 c0 ^  `
85.         }
    ; @2 R& p/ ~9 L  v; w4 v- C
86. }

复制代码

实验现象;
% D9 ?- p3 B( P3 w; a# b; j" h
1 O! s& P- Q1 ]& u% X      开发板上LED0和LED1进行不同状态的闪烁，串口也会打印任务执行次数，很明显任务二的速度是任务一的两倍。

/ U. T  T  y7 }% s# D
- D' O, x0 c  L# {


! `8 T/ T' e: H" E4 r我这里使用的是STM32F407VET6，原理都差不多，用那块板子都一样。至此，FreeRTOS移植和任务创建成功。


- g( i2 [7 _  I) D9 B