1、源码准备
       首先准备好我们下载好的FreeRTOS源码以及STM32F407的工程模板（这里以原子的F4跑马灯工程为例，可去原子的开源论坛自行下载），源码下载及参考请参考我的上一篇博客。

2、创建FreeRTOS文件夹
在工程中创建FreeRTOS文件夹，将FreeRTOS源码全部复制到该文件夹下



打开portable文件夹，删除没用的文件，留下如下文件即可



3、在工程中添加FreeRTOS源码
打开工程，在工程中新建FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE,然后向着两个组中添加对应的文件，如下图所示：



       FreeRTOS_CORE的文件打开FreeRTOS就可看到，port.c是RVDS文件夹下的ARM_CM4F中的，因为STM32F407是Cortex-M4内核并且带FPU。Heap_4.c是MemMang文件夹中，这里有5个文件，是5个不同的内存管理方法，为什么选择第4个，因为FreeRTOS内存管理所决定。

4、添加对应的头文件路径



5、编译及错误解决
5.1 找不到FreeRTOSConfig.h文件
完成后编译一下，会出现如下错误



       很明显是没有FreeRTOSConfig.h这个文件，那我们就把它添加进去，具体位置在FreeRTOS的DEMO中找到CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK文件，如下图所示



      至于放到哪个位置自己随意，一般是放在FreeRTOS的include里面，而这个文件是FreeRTOS的配置文件，一般操作系统都有裁剪、配置功能，而这些都是通过一个文件内的宏定义来完成。

5.2 SystemCoreClock未定义
接着上面的步骤再编译一次，还会出现以下错误，意思是SystemCoreClock未定义


解决办法：修改条件编译



5.3 重复定义
接着再编译一下，发现还有错误，这次的错误是重复定义



解决办法：

     屏蔽掉stm32f4xx_it.c中的PendSV_Handler（），SVC_Handler（），SysTick_Handler（）这三个函数，



5.4 钩子函数未定义
     继续编译一次，还是会有错，这次的错是函数未定义，他们都是Hook结尾的，称为钩子函数。



解决办法：

        去FreeRTOSConfig.h中关闭这些钩子函数，他们都是宏定义决定，这里将configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK和configUSE_FOR_STACK_OVERFLOW定义为0.



再编译一下应该就没错了。

6、修改SYSTEM文件
因为原子的SYSTEM文件夹是针对UCOS编写的，所以要进行对应的修改

6.1 修改sys.h文件
把宏定义改为1即可，要支持OS，UCOS也一样的



6.2 修改usart.c文件
修改头文件为



修改串口中断服务函数为：



6.3 修改delay.c文件
同样先修改宏定义的头文件



接着修改systick中断服务函数为



在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数xPortSysTickHandler();

在修改delay_init()函数，如下：



接下来就是延时函数的修改



修改完后再编译一下，会出现重复定义的错误,如下图：



解决办法：屏蔽FreeRTOSConfig.h掉底部的#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler



7、修改main.c进行功能验证
主函数主要是实现实时系统多任务的创建，具体如下

1. #include "sys.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "led.h"
   
5. #include "FreeRTOS.h"
   
6. #include "task.h"
   
7. 
   
8. #define START_TASK_PRIO                        1
   
9. #define START_STK_SIZE                        120
   
10. void start_task(void * pvParameters);  //任务函数
    
11. TaskHandle_t StartTask_Handler;                //任务句柄         
    
12. 
    
13. 
    
14. #define TASK1_TASK_PRIO                        2
    
15. #define TASK1_STK_SIZE                        120
    
16. void task1_task(void * pvParameters);
    
17. TaskHandle_t Task1Task_Handler;                //任务句柄         
    
18. 
    
19. #define TASK2_TASK_PRIO                        3
    
20. #define TASK2_STK_SIZE                        120
    
21. void task2_task(void * pvParameters);
    
22. TaskHandle_t Task2Task_Handler;                //任务句柄        
    
23. 
    
24. int main(void)
    
25. {
    
26.                 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
27.                 delay_init(168);                //初始化延时函数
    
28.     LED_Init();                     //初始化LED
    
29.     uart_init(115200);              //初始化串口
    
30. 
    
31.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) start_task,
    
32.                                 (char*                        ) "start_task",
    
33.                                 (uint16_t                ) START_STK_SIZE,
    
34.                                 (void *                 ) NULL,
    
35.                                 (UBaseType_t        ) START_TASK_PRIO,
    
36.                                 (TaskHandle_t*        ) &StartTask_Handler);
    
37.     vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
    
38. }
    
39. 
    
40. void start_task(void * pvParameters)
    
41. {
    
42.         //创建Task1
    
43.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) task1_task,
    
44.                                 (char*                        ) "task1_task",
    
45.                                 (uint16_t                ) TASK1_STK_SIZE,
    
46.                                 (void *                 ) NULL,
    
47.                                 (UBaseType_t        ) TASK1_TASK_PRIO,
    
48.                                 (TaskHandle_t*        ) &Task1Task_Handler);
    
49.                                 
    
50.         //创建Task2
    
51.         xTaskCreate((TaskFunction_t        ) task2_task,
    
52.                                 (char*                        ) "task2_task",
    
53.                                 (uint16_t                ) TASK1_STK_SIZE,
    
54.                                 (void *                 ) NULL,
    
55.                                 (UBaseType_t        ) TASK2_TASK_PRIO,
    
56.                                 (TaskHandle_t*        ) &Task2Task_Handler);
    
57.         vTaskDelete(StartTask_Handler); //NULL
    
58. }
    
59. 
    
60. void task1_task(void * pvParameters)
    
61. {
    
62.         char task1_num=0;
    
63.         
    
64.         while(1)
    
65.         {
    
66.                 task1_num++;
    
67.                
    
68.                 LED0 = ~LED0;
    
69.                 printf("Task1 Runing %d !\r\n",task1_num);
    
70.                
    
71.                 vTaskDelay(1000);
    
72.         }
    
73. }
    
74. 
    
75. void task2_task(void * pvParameters)
    
76. {
    
77.         char task2_num=0;
    
78.         while(1)
    
79.         {
    
80.                 task2_num++;
    
81.                
    
82.                 LED1 = ~LED1;
    
83.                 printf("Task2 Runing %d!\r\n",task2_num);
    
84.                 vTaskDelay(500);
    
85.         }
    
86. }

复制代码

实验现象;

      开发板上LED0和LED1进行不同状态的闪烁，串口也会打印任务执行次数，很明显任务二的速度是任务一的两倍。





我这里使用的是STM32F407VET6，原理都差不多，用那块板子都一样。至此，FreeRTOS移植和任务创建成功。