关于通信波特率设置、初始化程序、发送程序、接收程序

1、波特率

CAN通讯属于异步通讯，没有时钟信号线，所以所有节点之间要约定好使用相同的波特率来传输数据。波特率不同将无法进行通信

CAN总线是基于相同波特率通信的，所以设备接入前要知道总线上的波特率是多少。

波特率=（pclk1/((1+8+7)*9)）=36MHz/16/9=250Kbits

在can.h文件中定义一些参数，用于计算波特率

2、数据数量

      一次最多只能发送8个字节的数据，这是由CAN协议规定的。

      多于8个的需要第二次再发送，或者做一个上层的连续多数据发送的函数。

      1       0  逻辑电平    用逻辑电平组成数据

3、初始化程序

1. u8 CAN1_Configuration(void){ //CAN初始化（返回0表示设置成功，返回其他表示失败）
   
2.     GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStructure;
   
3.     CAN_InitTypeDef         CAN_InitStructure;
   3 l* N* @0 S+ u/ j
4.     CAN_FilterInitTypeDef   CAN_FilterInitStructure;
   3 ?; `+ t! D; h5 a; a; L& x! l( d
5. 
   + @1 Q0 F. Q0 ?$ B2 W2 C( D2 R$ F
6. #if CAN_INT_ENABLE
   " L, u6 k( b% ^9 }# B0 X& B
7.     NVIC_InitTypeDef        NVIC_InitStructure;         
   
8. #endif
   
9.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE); //使能PORTD时钟                                                               
   
10.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);    //使能CAN1时钟  
    
11.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    $ u. W5 o  V5 D. a# M
12.           GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      w( Q% ^* R" S3 n8 E8 T
13.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽
    
14.           GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO
    
15.           GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    * o: }! Z7 O) J8 X8 d( ~3 Z
16.           GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
    / Y' K% a* z3 p& ~/ [3 h
17.           GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化IO
    
18.     //CAN单元设置
    2 {, W& c7 S) E( s$ \  F
19.     CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;         //非时间触发通信模式  
    / C5 q! s3 _9 z; R" M3 O
20.     CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;         //软件自动离线管理   
      L7 K  X9 a3 A" E
21.     CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;         //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
    
22.     CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;          //禁止报文自动传送
    
23.     CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;         //报文不锁定,新的覆盖旧的  
    : s# j+ I! Z0 \
24.     CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;         //优先级由报文标识符决定
    : B5 l7 ^- n; B5 ~7 a9 h* t) P
25.     CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;  //模式设置：CAN_Mode_Normal 普通模式，CAN_Mode_LoopBack 回环模式;
    
26.     //设置波特率
    
27.     CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;             //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq    CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    ( V; F- B1 W: l$ \2 y" E
28.     CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;             //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~ CAN_BS1_16tq
    
29.     CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;             //Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~ CAN_BS2_8tq
    
30.     CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;        //分频系数(Fdiv)为brp+1  
    ' ^* c  U6 n3 u4 T, k0 g
31.     CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);         //初始化CAN1
    
32.         //设置过滤器
    8 p8 x6 i' P: N5 E6 X$ V+ m9 G
33.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //过滤器0
    ) U; O# o+ ]% @/ M/ v. A
34.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;   //屏蔽位模式
    
35.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;  //32位宽
    
36.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;    //32位ID
    . R, |& Y3 y% V0 q6 W& f* I/ z
37.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    1 y6 s, h- Q- Y* f! o1 s! y
38.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    ; p8 a0 g$ _9 O+ j6 Y  n3 {$ O- H5 b: S
39.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    $ F! M! D2 o6 g2 q
40.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    2 P9 u. N% Q9 c3 v, j- R, b
41.     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//激活过滤器0
    
42.     CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);           //滤波器初始化
    ; }- C$ p4 T4 X& L  M" m3 x+ x5 ]
43. 
    5 ]7 O  e1 Q' h  X$ t. y: @
44. #if CAN_INT_ENABLE         //以下是用于CAN中断方式接收的设置
    
45.     CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);              //FIFO0消息挂号中断允许.            
    
46.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
    , k; Q8 |$ j6 U& H: o1 w
47.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
    5 i! E7 V$ |& y; s
48.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
    3 v2 U7 r- d0 T) e
49.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
50.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    " J- e4 t+ V: X) P* E* f
51. #endif
    3 m+ w: b3 P* l; t( N5 V
52.     return 0;               
    
53. }

复制代码

0 s  B& F" `5 i" l" r. A

3、发送程序

1. //CAN发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)   
   8 T) z! r5 H. e6 i% R( v
2. //msg:数据指针,最大为8个字节，len:数据长度(最大为8)
   
3. //返回值:0,成功; 其他,失败;
   
4. u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len){   
   # {5 l6 C- z  j
5.     u8 mbox;
   
6.     u16 i=0;
   
7.     CanTxMsg TxMessage;
   
8.     TxMessage.StdId=0x10;           // 标准标识符
   / i4 q! Y- X$ O5 [
9.     TxMessage.ExtId=0x00;           // 设置扩展标识符
   
10.     TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard;  // 标准帧
    8 x0 }& }" i1 G7 x
11.     TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;     // 数据帧
    
12.     TxMessage.DLC=len;              // 要发送的数据长度
    
13.     for(i=0;i<len;i++)
    
14.     TxMessage.Data[i]=msg[i];       //写入数据              
    3 T- _% ~& x; {4 [6 m
15.     mbox= CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);   
    
16.     i=0;
    ' g6 X$ @! s& J7 V" J7 p& ~
17.     while((CAN_TransmitStatus(CAN1,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++; //等待发送结束
    0 X8 R' S2 r9 @' Z
18.     if(i>=0XFFF)return 1;
    
19.     return 0;   
    
20. }

复制代码

' k, T! M! @. \: y+ h) k

4、接收程序

1. //can口接收数据查询
     d. e3 A1 u1 j, ]3 Z4 R1 ]( m
2. //buf:数据缓存区;     
   
3. //返回值:0,无数据被收到，其他,接收的数据长度;
   
4. u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf){                  
   2 t# e1 X8 W; F9 g% I
5.     u32 i;
   , r, J, v% U+ |! z
6.     CanRxMsg RxMessage;
   
7.     if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;//没有接收到数据,直接退出
   3 H9 V: y" M2 _! d8 }, R
8.     CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);//读取数据
   # ~' c; @& o' B  p1 S) a
9.     for(i=0;i<8;i++) //把8个数据放入参数数组
   
10.     buf[i]=RxMessage.Data[i];  
    ) K9 y% [" n9 X- z- K  k1 j
11.     return RxMessage.DLC;  //返回数据数量
    : g4 ]; M; _- L7 }
12. }

复制代码

STM32H7A3ZIQ作为主机、STM32F103C8T6作为从机。
主机通过CAN通信发送数据，从机接收数据，并显示在屏幕上。
& w9 @# L6 O$ S2 v( N  o
) p7 s$ ^( \! |5 u2 y" B-------结果展示-------