01. 简介
我们已经了解了FreeRTOS，接下来我们就把FreeRTOS移植到我们所使用的平台上，我们使用的板子是STM32F407。
  @4 s7 Z/ _8 c, R: o
$ ~, X) w; I- U( f" v# @02. 预备工作
2 W; X2 Q% r! v) v. D1 U3 E2 a要移植FreeRTOS，肯定需要一个基础工程，基础工程越简单越好，我们就用之前的跑马灯实验作为基础工程。
: o- q7 o+ x: Z4 u: `& J# k
7 N2 c, C9 g3 o6 Q9 R, L) R7 v% v下载好FreeRTOS源码

; P/ h% }; G/ n( s, }7 K03. FreeRTOS移植
3.1 创建FreeRTOS文件夹

) z9 L" S6 t8 D+ z

& }; X+ K" i3 Z8 |# f0 \3.2 将FreeRTOS的源码添加到FreeRTOS目录中

FreeRTOSv10.4.1\FreeRTOS\Source
: m" H. G% b8 _# s: g


$ x1 Y/ w2 s8 g0 N3.3 删除portable文件夹中相关的文件和目录
* u: b4 g1 a3 J/ D: W
$ ?% z. O& |1 g我们只需要留下keil、MemMang和RVDS这三个文件夹，其余的都可以删除的。



. N7 _% k- S6 O7 e5 w1 e! j3.4 向工程分组中添加文件

( Z) q+ p; U; Y, D0 ^" ?打开基础工程，新建分组FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE，然后向这两个分组中添加文件。
& B/ W) R& i4 [: P

* }1 ]& w1 g3 v- l- r& J! Y
FreeRTOS_CORE中的文件就在FreeRTOS目录中。FreeRTOS_PORTABLE分组中的port.c和heap_4.c是怎么来的呢？port.c是RVDS文件夹下的ARM_CM4F中的文件，因为STM32F407是Cortex-M4内核并且带有FPU，因此要选择ARM_CM4F中的port.c文件。heap_4.c是MemMang文件夹中的，里面有5个c文件：heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c,heap_5.c。这5个c文件是五种不同的内存管理方法。

7 q2 h0 Y! h& Z这5个文件都可以用来作为FreeRTOS的内存管理文件，只是它们的实现原理不同，各有利弊。后面我们再来讨论FreeRTOS的内存管理。
4 T$ A0 O* s3 N5 v& Q
3.5 添加响应的头文件路径
5 X2 r+ T0 b- J4 n7 h9 Z


6 I! H1 m# t1 x( y3.6 找不到头文件的错误

1. ..\FreeRTOS\croutine.c(27): error:  #5: cannot open source input file "FreeRTOS.h": No such file or directory

复制代码

3 n- q4 v6 n: H  o5 D" l: ^' F解决办法
/ F$ ]" \: k) o& R1 v% |: E
0 E; }# h2 e5 t4 L! ]. t: ]FreeRTOS.h头文件在FreeRTOS\include目录中。
  m9 G9 w5 G8 t6 T


再次编译发现又有头文件找不到FreeRTOSConfig.h文件

3 k5 D0 F) Y+ ^4 j

1. ..\FreeRTOS\include\FreeRTOS.h(57): error:  #5: cannot open source input file "FreeRTOSConfig.h": No such file or directory

复制代码

1 \% C( m7 h' p. q* {6 I在项目文件中搜索该头文件发现找不到，这个时候我们可以找找FreeRTOS的官方移植工程汇总会不会有这个文件，打开FreeRTOS针对STM32F407的移植工程文件，文件夹是H:\02_stm32\其它资料\FreeRTOS\FreeRTOSv10.4.1\FreeRTOS\Demo\CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK。
# l( s: m* j7 x$ F/ |* q1 P


+ s. A8 v$ e2 b, l9 ]7 M找到该文件之后，我们直接将它复制到FreeRTOS源码中的include文件夹下。FreeRTOSConfig.h文件是配置文件，一般的操作系统都有裁剪、配置功能，而这些裁剪及配置都是通过一个文件来完成的，基本都是通过宏定义来完成对系统的配置和裁剪的。

3.7 SystemCoreClock没有定义的错误

1. ..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c(732): error:  #20: identifier "SystemCoreClock" is undefined

复制代码

8 ?- R/ N6 w; S/ uSystemCoreClock未定义，因为在FreeRTOSConfig.h中使用了SystemCoreClock来标记MCU的频率。
8 i# C# L" {5 {$ e3 [  \  P9 v0 }


/ z. S6 j5 a. V0 N; x+ g$ z这是一个条件编译，只有定义了__ICCARM__以后下边的代码才有效。

  z( U5 O# j# K  `% H+ ^3 ^

1. /* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. */
   
2. #ifdef __ICCARM__
   " ~% Z3 ^, g& _, P
3.         #include <stdint.h>
   
4.         extern uint32_t SystemCoreClock;
   " Z8 M$ ^$ e8 g# e2 v
5. #endif

复制代码

" b/ S% l1 m+ k8 P  m修改这个条件编译，修改后的代码如下：
; D3 ]% Q- K& p; I( j. G

1. /* Ensure stdint is only used by the compiler, and not the assembler. */
   
2. #if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
   
3.         #include <stdint.h>
   3 H1 x4 c  T1 Z" N% h: d) ?/ [
4.         extern uint32_t SystemCoreClock;
   ) b/ A8 I; x: U- `& l  P
5. #endif

复制代码

3.8 重复定义的错误

1. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).
   8 u) x# W% R  a
2. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).
   
3. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).

复制代码

- ^5 F% m/ t7 I8 z1 D" J/ Oport.c和stm32f4xx_it.c两个文件中有重复定义的函数：PendSV_Handler(), SVC_Handler(), SysTick_Handler()。屏蔽掉stm32f4xx_it.c中的PendSV_Handler(), SVC_Handler(), SysTick_Handler()三个函数。再次编译，发现如下未定义错误。
; C' t# |& X# l) c9 h9 {
3.9 未定义错误

1. Build started: Project: 01Test
   % A) g) w1 Q7 c$ @$ y- b1 i6 a" }
2. *** Using Compiler 'V5.06 update 6 (build 750)', folder: 'D:\Keil_v5\ARM\ARMCC\Bin'
   
3. Build target '01Test'
   " U' v* H( c) ~5 ]- n+ {% q
4. compiling stm32f4xx_it.c...
   ; C- w- Q8 G+ O' _( `. d6 ]
5. linking...
   8 B$ ?3 o) \0 m4 E2 \0 S$ P
6. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationIdleHook (referred from tasks.o).
   
7. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationStackOverflowHook (referred from tasks.o).
   + ]) ^( [- d, k) n
8. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationTickHook (referred from tasks.o).
   
9. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationMallocFailedHook (referred from heap_4.o).
   
10. Not enough information to list image symbols.
    7 C' g: G* N- n, }
11. Not enough information to list load addresses in the image map.
    ; ^  F8 X9 P; [8 C. u
12. Finished: 2 information, 0 warning and 4 error messages.
    - L5 t' f( x+ V% h- ^2 D2 M3 p0 w7 z2 X
13. "..\OBJ\01Test.axf" - 4 Error(s), 0 Warning(s).
    
14. Target not created.
    6 G! W$ [* M; c) r/ m4 s$ L2 L$ S
15. Build Time Elapsed:  00:00:05

复制代码

) @, s' n7 q- h! m9 K( n发现这些未定义的函数，它们都是Hook结尾的，这些函数有个共同的名称：钩子函数，这是因为在FreeRTOSConfig.h中开启了这些钩子函数，但是没有定义这些钩子函数导致的。我们在FreeRTOSConfig.h中关闭这些钩子函数就行了，关闭的方法很简单，将相应的宏定义改为0即可。这里将宏configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK和configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW定义为0。

最后编译一下，应该就没有错误了，如果还有错误的话大家自行根据错误类型查找和修改错误。

; I5 C; B0 R# K6 r: {' d% v04. SYSTEM文件修改
4.1 修改sys.h文件

使用FreeRTOS，我们应该将宏SYSTEM_SUPPORT_OS改为1。

1. //0,不支持ucos
   
2. //1,支持ucos
   ' s( I7 t. ]& a- p
3. #define SYSTEM_SUPPORT_OS                1                //定义系统文件夹是否支持OS

复制代码

3 u( |  A; {5 Z( z" w" ~! d4 T1 b4.2 修改usart.c文件
5 Z7 z1 o; r) _: @3 [
usart.c文件修改也很简单，usart.c文件有两部分要修改，一个是添加FreeRTOS.h头文件，默认是添加的UCOS中的includes.h头文件。修改之后内容如下：
% V4 Y4 I6 e# e

1. //如果使用ucos,则包括下面的头文件即可.
   
2. #if SYSTEM_SUPPORT_OS
   
3. #include "FreeRTOS.h"        //os使用                                          
   
4. #endif

复制代码

修改USART1中的中断服务函数，在使用UCOS的时候需要进出中断的时候添加OSIntEnter()和OSIntExit()。使用FreeRTOS的话就不需要了，所以将这两行代码删除即可。
  j5 `5 l, m$ {$ w: ^+ [8 t
; ~( d+ E1 F! h

1. void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
   
2. {
   
3.         u8 Res;
   
4. 
   3 X6 `6 Z7 J% ~7 N
5.         if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
   
6.         {
   
7.                 Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);        //读取接收到的数据
   
8.                
   * v& R0 x8 y; R* @
9.                 if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
   
10.                 {
    
11.                         if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
    $ o+ J' G5 i2 v- g
12.                         {
    9 s- R9 D! Z9 r" k- T4 n, {& G
13.                                 if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
    " w9 v/ J/ o  u" T7 O& J. m& w7 L+ O
14.                                 else USART_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了
    ) m& D+ T& A0 i% b7 U
15.                         }
    
16.                         else //还没收到0X0D
    
17.                         {        
    7 l, c. h8 i: t6 v. o
18.                                 if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
    + y, r* I$ k& `$ C2 u& Q
19.                                 else
    
20.                                 {
    5 q0 v2 k% l1 ~' t
21.                                         USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
    ' ]- Z8 M; ^6 H7 A# X/ D& H
22.                                         USART_RX_STA++;
    ! f  J( }4 x8 p8 O
23.                                         if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收         
    % t  w& j8 ~9 K$ H* y7 j
24.                                 }                 
    
25.                         }
    - l9 @1 }/ X9 y: n
26.                 }                    
    1 ?- Q" a/ l* Z2 B
27.   }
    
28. }

复制代码

$ _% B# f/ J) i# A9 }6 a4.3 修改delay.c文件
" x# K& X- Q  J9 S2 V5 e2 w9 d0 _
: x  c( p5 P' }delay.c文件修改的就比较大了，因为涉及到FreeRTOS的系统时钟，delay.c文件里面有4个函数。

/ T& j9 L- k; {: ^6 s3 z" n, A首先来看看SysTick_Handler()，次函数是滴答定时器的中断服务函数，代码如下：

1. extern void xPortSysTickHandler(void);
   
2. 
   . l  X  O: x7 c, m
3. //systick中断服务函数,使用OS时用到
   9 E* v& q/ x/ F$ j
4. void SysTick_Handler(void)
   
5. {        
   - F; C' b1 v6 L2 E2 B$ f; _3 ^" i
6.     if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
   
7.     {
   
8.         xPortSysTickHandler();        
   $ Z0 f" n- d6 n, H# A# O
9.     }
   * P7 W1 D4 x, H0 o
10. }

复制代码

4 W4 a, `2 X1 Vdelay_init()是用来初始化滴答定时器和延时函数，代码如下：
/ G1 ]$ E: v+ G7 P, ]- R* n, r
1 J6 J: c5 x, Q

1. //初始化延迟函数
   
2. //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
   ' l4 h3 }% R. b: J& Q: P9 Z9 {
3. //这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
   - l# p! K" b% k3 x7 ]
4. //SYSCLK:系统时钟频率
   4 X3 Q; H! z5 M" h- f; Q
5. void delay_init(u8 SYSCLK)
   
6. {
   
7.         u32 reload;
   + Z: W" t; g. u: D& @- M3 E! U
8.          SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
   
9.         fac_us=SYSCLK;                                                        //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
   
10.         reload=SYSCLK;                                                        //每秒钟的计数次数 单位为M           
    & u3 C5 y6 k5 b4 |3 }7 _& W
11.         reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;                //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
    
12.                                                                                         //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右        
    
13.         fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;                        //代表OS可以延时的最少单位           
    ! @, i7 b( }. e4 ]) c% H: q
14.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
    . g5 X; z" k+ k
15.         SysTick->LOAD=reload;                                         //每1/configTICK_RATE_HZ断一次        
    8 ^( @; [0 m- o
16.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK     
    
17. }         

复制代码

延时函数定义如下：
, \: f9 b. d0 I. O" ]8 S( R

1. //延时nus
   3 T6 N* t! [# y& q1 c
2. //nus:要延时的us数.        
   9 i' G2 I" u! P
3. //nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)                                                                              
   / _; g" i. I% H  ?
4. void delay_us(u32 nus)
   + c- U1 @/ R- o
5. {               
   7 m) K8 E. O: G& |0 G8 P
6.         u32 ticks;
   & P8 D" N7 b5 X6 G
7.         u32 told,tnow,tcnt=0;
   % k2 ]  W9 x8 {' `
8.         u32 reload=SysTick->LOAD;                                //LOAD的值                     
   & |  A% P4 P) T% [: }
9.         ticks=nus*fac_us;                                                 //需要的节拍数
   8 {& H; a" l+ \6 ]
10.         told=SysTick->VAL;                                        //刚进入时的计数器值
    
11.         while(1)
    
12.         {
    + K* S( ]# x2 C7 }1 n6 N/ H
13.                 tnow=SysTick->VAL;        
    7 w8 }1 i+ y6 ?7 i- j
14.                 if(tnow!=told)
    + k1 i- [( z$ l; G& ^
15.                 {            
    : p! O1 E( a% b8 n. ^0 M/ f+ M
16.                         if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;        //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
    , p% L( b6 G2 Z: }3 ]) B/ f
17.                         else tcnt+=reload-tnow+told;            
    
18.                         told=tnow;
    ; u2 b9 g& q9 V6 g+ E$ E& j
19.                         if(tcnt>=ticks)break;                        //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
    ; G$ h; z, d, L8 _1 o" c: ]7 a
20.                 }  
    
21.         };                                                                                    
    / r/ w% S* T5 D. A* A0 M( `
22. }
    ; T) k* H/ V) L  [6 b: o: J
23. //延时nms
    
24. //nms:要延时的ms数
    
25. //nms:0~65535
    6 X! G- d, G' h. Z0 S
26. void delay_ms(u32 nms)
    0 `$ {# [! L0 R' S% S# ]
27. {        
    % T4 h7 a  ~* i3 U& G& c2 n6 ~
28.         if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    " u0 _9 R) w; U: \0 g4 o
29.         {               
    
30.                 if(nms>=fac_ms)                                                //延时的时间大于OS的最少时间周期
    
31.                 {
    
32.                            vTaskDelay(nms/fac_ms);                         //FreeRTOS延时
    
33.                 }
    
34.                 nms%=fac_ms;                                                //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时   
    
35.         }
    2 s/ T* ]# M! K5 l$ W0 n
36.         delay_us((u32)(nms*1000));                                //普通方式延时
    ( b: J+ `# S5 d6 L+ t5 H
37. }
    
38. 
    
39. //延时nms,不会引起任务调度
    
40. //nms:要延时的ms数
    
41. void delay_xms(u32 nms)
    
42. {
    
43.         u32 i;
    
44.         for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
    ' W! i- L1 B( M' I( v
45. }

复制代码

编译之后出现如下错误

1. ..\OBJ\01Test.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and delay.o).

复制代码

1 _& |4 H; G+ {6 J2 _, q在port.c和delay.c中有重复定义的函数，SysTick_Handler只能二选一，很明显delay.c中的SysTick_Handler()保留下来，打开FreeRTOSConfig.h文件，找到如下宏定义：

1. #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

复制代码

. c* F, O: f- r) m" {8 i1 h$ w/ B注释上面的宏定义。
7 c) q9 c  E9 v9 V
& s' v5 D) f0 J9 ~6 T05. 测试程序设计
1 f; s8 ]7 c- j! @main.c文件
1 \/ A, q4 M" h9 g5 n

1. #include "sys.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   5 \8 e1 Z, P! F
4. #include "led.h"
   
5. #include "FreeRTOS.h"
   
6. #include "task.h"
   
7. 
   - ?3 C1 W: [9 D4 @" a- b
8. //任务优先级
   - E  P4 c, U$ T
9. #define START_TASK_PRIO                1
   
10. //任务堆栈大小        
    
11. #define START_STK_SIZE                 128  
    
12. //任务句柄
    / D) o$ u4 |, z! T+ Y3 F
13. TaskHandle_t StartTask_Handler;
    
14. //任务函数
    
15. void start_task(void *pvParameters);
    
16. 
    ' p' W9 {" W! z. ?& ]0 L
17. //任务优先级
    
18. #define LED0_TASK_PRIO                2
    ! c5 l* Z: R# ^) ^- a& F3 L+ i( g: n9 F0 R
19. //任务堆栈大小        
    
20. #define LED0_STK_SIZE                 50  
    # B) D" z( c7 o% X5 E2 R' {
21. //任务句柄
    5 C8 r) X# r% T! X% v
22. TaskHandle_t LED0Task_Handler;
    4 r: e) p! {; y) I) ]; F0 \
23. //任务函数
    : Y" o% y2 a- g: f/ y8 M
24. void led0_task(void *pvParameters);
    9 ?4 L8 c+ C! z! K& P
25. 
    
26. //任务优先级
    
27. #define LED1_TASK_PRIO                3
    ' o# u# Q$ \- c
28. //任务堆栈大小        
    
29. #define LED1_STK_SIZE                 50  
    " N1 Q6 W0 U. P7 g7 W+ M
30. //任务句柄
    
31. TaskHandle_t LED1Task_Handler;
    
32. //任务函数
    ; ]* U2 P. Z( m
33. void led1_task(void *pvParameters);
    
34. 
    
35. //任务优先级
    - K" ]6 u0 Z/ p- ]7 b0 ~
36. #define FLOAT_TASK_PRIO                4
    ! {  v6 T0 V  {+ u& p( A; q
37. //任务堆栈大小        
    
38. #define FLOAT_STK_SIZE                 128
    ' N7 ?' s' J* v1 Q6 X7 O7 ]8 Q) T
39. //任务句柄
    3 ~- e- S0 X7 R3 i
40. TaskHandle_t FLOATTask_Handler;
    & U9 l$ o9 I3 C
41. //任务函数
    3 O1 H/ E( ~$ y6 x# z. U6 d. A
42. void float_task(void *pvParameters);
    
43. 
    / U% r5 E6 \* ?
44. int main(void)
    & N9 d, P7 I* C+ u) I, N
45. {
    2 P4 m# X" r+ _2 ?
46.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4
    2 X! k+ W- `0 b1 V2 n
47.         delay_init(168);                //初始化延时函数
    
48.         uart_init(115200);             //初始化串口
    , m6 P$ I% @+ F7 _' o
49.         LED_Init();                        //初始化LED端口
    6 e4 X( s$ [  Y) h! L" [; s4 W0 e
50.         
    1 L+ V- }9 |0 r. K
51.         //创建开始任务
    
52.     xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
    5 r# m6 E6 z/ }
53.                 (const char*    )"start_task",          //任务名称
    
54.                 (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
    . X4 ]1 d0 W% p4 d, T* d* u' E
55.                 (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
    
56.                 (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
    0 T' H7 g; {! ]# o9 E  d2 m
57.                 (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    
58.     vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
    1 `: Q; l- x/ ^  h- U
59. }
    
60. 
    
61. //开始任务任务函数
    
62. void start_task(void *pvParameters)
    : q1 [0 x, u, N9 r
63. {
    
64.     taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    
65.     //创建LED0任务
    ' V5 c$ ^% o+ |% |$ n1 `: F% ^
66.     xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,            
    ' h- y# ]$ l( M
67.                 (const char*    )"led0_task",           
    : H/ R: B$ y  H3 A7 a
68.                 (uint16_t       )LED0_STK_SIZE,
    
69.                 (void*          )NULL,                                
    ' E/ `( \( Q$ [# A3 o- r3 |
70.                 (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,        
    , C# Y# b- R- i4 M
71.                 (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    
72.     //创建LED1任务
    % p" A- n$ F. L9 l; ?
73.     xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task,     
    3 M) ~/ t; Y0 t
74.                 (const char*    )"led1_task",   
    % e% X5 d+ ^1 {  r
75.                 (uint16_t       )LED1_STK_SIZE,
    1 O" Q5 }/ Z5 t+ ?8 m' ]# p! m% g
76.                 (void*          )NULL,
    3 ?+ L* W6 u! D9 C4 z$ g& h
77.                 (UBaseType_t    )LED1_TASK_PRIO,
    : o/ W5 d+ \# z
78.                 (TaskHandle_t*  )&LED1Task_Handler);        
    ! h5 L# S4 Y) d/ O$ i! p
79.     //浮点测试任务
    2 w$ |: a3 l  N
80.     xTaskCreate((TaskFunction_t )float_task,     
    
81.                 (const char*    )"float_task",   
    ; L1 S$ c5 _+ x, |& l% a
82.                 (uint16_t       )FLOAT_STK_SIZE,
    
83.                 (void*          )NULL,
    
84.                 (UBaseType_t    )FLOAT_TASK_PRIO,
    ; U* Y5 V5 d" v* d" p
85.                 (TaskHandle_t*  )&FLOATTask_Handler);  
    
86.     vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    - m% ~* V) ^2 s( b) }
87.     taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
    
88. }
    
89. 
    ! d8 J# Z1 P! M
90. //LED0任务函数
    2 t) @7 n* ?; s) t- o
91. void led0_task(void *pvParameters)
    6 W* t  h& r( P1 w$ M
92. {
    
93.     while(1)
    ! @* J6 \% Q/ a5 s+ O# x' d/ I
94.     {
    2 z9 m2 B, y- ~' u% x1 Z
95.         LED0=~LED0;
    
96.         vTaskDelay(500);
    7 z$ P( B/ w$ d
97.     }
    ( X7 u7 _% a0 M8 m, z. C, d
98. }   
    * m7 X8 w) f  u1 ~
99. 
    
100. //LED1任务函数
     
101. void led1_task(void *pvParameters)
     
102. {
     ; {1 d0 o1 Z5 |& Y. ?+ r, n) s
103.     while(1)
     
104.     {
     
105.         LED1=0;
     
106.         vTaskDelay(200);
     
107.         LED1=1;
     
108.         vTaskDelay(800);
     
109.     }
     
110. }
     + J  K1 N% f3 a' p1 G
111. 
     8 w9 [. }0 _' G" ~5 I) K
112. //浮点测试任务
     ) B! t/ }, y1 V2 R! t* i
113. void float_task(void *pvParameters)
     ; D1 c$ }: a- K+ Q- T
114. {
     
115.         static float float_num=0.00;
     
116.         while(1)
     
117.         {
     : X1 ^% r) H! M3 Q- |8 J) Z: Y; Y: n: c
118.                 float_num+=0.01f;
     
119.                 printf("float_num的值为: %.4f\r\n",float_num);
     8 V+ Z: L0 e9 z' m9 j
120.         vTaskDelay(1000);
     
121.         }
     6 E; f. T2 ]0 [$ r
122. }

复制代码

5 a. |1 v- C0 D$ p, h1 Q实验结果：

5 x  I2 T3 g  c4 a$ G  f8 qLED0和LED1开始闪烁，LED0均匀闪烁，LED1亮的时间短，灭的时间长。然后串口不断有数据输出。
, b- }) r' P' g) s; i% `( s+ s