首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：

8 t$ g& V+ f0 c

    输入CPU型号：

    在右下角双击CPU具体型号：

3 i+ u9 w: c! E1 E' F+ g/ h2 t9 y

    稍等片刻会打开如下对话框：

- P0 S6 @% s# ^; }: y6 C9 R$ E

    首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，

- u* D# N# u1 O" \

    然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，

% I6 q8 U% c: o+ E

    使能看门狗，

    使能CAN，

    使能TIM2时钟源，采用内部时钟，

, O/ h; k- ~0 X# P' ^; ]! Q$ r' \

: i! i; e6 S' N  f

    配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。

7 V) @" @7 Q( ^% T( N; T

3 X, r# U8 S& t/ X, n

    切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M

% Q1 q7 a* h  @4 }. J) f3 |

    切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。

9 |. V& S2 r7 q, h

    配置接收中断。
2 h) {% K. S; J" B4 L

& |6 Q. s% ?, D4 q* _, k- p& B

    配置定时器如下为1ms定时器。

    配置定时器中断

    配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码

9 A+ @9 }5 S( [4 F

    填写工程名称，路径，编程软件等等

3 [0 c) @. i6 r7 v0 g

    选择生成代码的方式
$ h4 s& c, Z/ ]2 i! V& F

. }/ J2 d: f* H5 q) A4 E& K3 h" w& u

9 L. l, \& [$ b8 q

    等待……

    之后点击打开项目。代码生成部分完成。

' q3 v( B9 t+ X9 @6 j- l' y7 M

    添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。

1. void Can_Config(void)
   
2. {
   
3.   hcan.pTxMsg = &TxMessage;
   
4.   hcan.pRxMsg = &RxMessage;
   + S" f9 C: r+ S& M) l. ]2 x
5. 
   
6.   /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/
   + E- Y. v# f. C  e4 b/ M5 E
7.   hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
   
8.   hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
   
9.   hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
   ( ?3 |6 a1 \% s% S5 T9 v) A% q
10.   hcan.pTxMsg->DLC = 8;
    - v! _$ m! t" W) a0 b
11. 
    0 D1 J3 n# p8 \" c3 C' I- b# b
12.   /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/
    
13.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;
    8 \' ]) ^' w2 j1 V6 `) R
14.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    . X% j( l0 c) ]3 q% B* ^' ~
15.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    
16.   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;
    % C% S6 J8 X7 n4 ]7 u
17.   sFilterConfig.FilterIdLow = 0;
    8 M: t2 i0 d$ T/ _
18.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
    
19.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
    # N( ?0 V0 e7 |9 P, i
20.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    7 ^* p/ o; Z7 X
21.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    
22.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
    
23.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
    . E% z9 N7 y* x) o; n% n  w; P
24. }

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. p' p! t) ^: S  D' A* q

在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

复制代码

6 ?4 h* I5 H2 J. B    CAN接收中断启动函数：

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
   8 o8 o( ^/ J, c: Q, ]) ?& }
2. /* USER CODE BEGIN 2 */
     k5 T$ v1 M3 }% [, w- e+ ~6 T
3. 
   
4. Can_Config();                        //Can配置信息
   
5. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动
   
6. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断
   
7. 
   6 s% d3 m; ^4 P5 E1 K
8.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

4 u) S. _  u/ c

    打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

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; s. n* m; t0 k6 M9 Y

    注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。

1. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   ' \! j$ N8 R( ]/ [: b, Q5 x
2. {
   3 m# U' Y+ Y( M" d; y
3.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   2 R" [+ b1 |" ~
4. 
   
5.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   
6.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
   / q2 W# D4 a4 g. _% e+ w+ u
7.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   8 Y" {; G, f  c( K
8.   HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ
   
9.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   
10. }

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添加CAN接收服务函数：

1. HAL_CAN_RxCpltCallback

复制代码

* t' e2 o# C3 N: K- b4 k0 U

    说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：

1. __weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

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    函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。

1. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
   . l$ y1 y2 Z! `% a, c1 p, u
2. {
   , N5 |9 ~7 n; }) y( L: q: W
3.     unsigned short int speed;
   
4.     switch(hcan->pRxMsg->StdId)
   $ Z% \1 V' Z: @% O4 t) x
5.     {//根据ID处理数据
   ) V5 D, a% a5 X4 n. `
6.         case 0x123://
   
7.         /*在此添加数据处理逻辑*/
   
8.         break;
   . V9 z3 |+ ~8 t- s
9.         default:
   
10.         break;
    
11.      }
    / C7 j( D; J( \  O7 T; Z
12. }

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1 b2 B4 b; h7 j5 I

添加CAN发送函数：

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
2.   while (1)
   + _+ R  ~: T. H
3.   {
   + P7 u# Y/ I6 n2 i# }
4.         HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数
   
5. 
   # c0 b: E; S- x/ a: N
6.         if(Can_Trans_Timer == 0)
   
7.         {//每100ms发送一次数据
   
8.             Can_Trans_Timer = 100;
   & l9 `" x& {" p  a- A
9. 
   0 X) @4 w% Z2 E2 c) T
10. 
    
11.             hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
    9 W% l! O  H- X1 L& C2 c& }9 I
12. 
    
13.             hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';
    9 \$ N0 D9 W% O& Y9 U
14.             hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';
    
15.             hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';
    6 R2 Z6 m8 I# r' T2 |
16.             hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';
    ! K" B0 f- c; ?8 @
17.             hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';
    9 a- Q& R' h% K6 O/ V' ^" c
18.             hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';
    / I% g/ O# v$ O$ S3 X( }+ t
19.             hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';
    
20.             hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';
    - e1 U  V- T! S
21. 
    
22. 
    * J+ k* \, w- Z
23.             HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据
    $ L  J- E0 B0 f3 H: e' W3 u
24.         }
    5 i% z$ e% A  U  b1 m
25.     }
    
26.   /* USER CODE END WHILE */

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7 i( u: B: [: l/ u2 f

在定时器函数中添加定时器代码：

1. void TIM2_IRQHandler(void)
   
2. {
   ; l. v: J: }+ Z& p$ _
3.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
   ( r) x$ R; Z' I. V8 @% |& @: d
4.   if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;
   
5.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
   
6.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
   1 q7 F5 p2 ^& l1 i/ L4 X
7.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
   
8. 
   
9. 
   
10.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
    
11. }

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; N/ g) ]4 O" E4 h

    说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下

1. /* USER CODE BEGIN Includes */

复制代码