首先要安装cubemx跟Keil5两个编程软件，然后打开cubemx软件，新建一个工程项目：

( e1 H; k( ~% _3 X, q/ J, h; ~

: `9 J. G0 r/ h8 h- k

    输入CPU型号：

    在右下角双击CPU具体型号：

/ F8 V9 M# Q/ I% A( n" G

    稍等片刻会打开如下对话框：

7 Y) N# ^5 I2 V

    首先要配置系统的调试方式：我们选择SW方式，

+ d! ^: }$ C/ v1 l; j( c

' y, P% v. ?+ m8 I+ j/ h3 t

    然后配置晶振源，这里选择的是外部晶振，8M，

$ t% p! ^( d# K5 o9 k: |

    使能看门狗，

    使能CAN，

$ d2 ^: T. k8 B  a5 e; v

    使能TIM2时钟源，采用内部时钟，

' L7 H. u% M0 c% C6 }

    配置完成后可以看到单片机管脚已经做了配置。

- F+ }5 T; h- J, F

% |6 |5 K( n3 y% z* B

    切换到Clock Configuration选项卡，配置时钟周期，这里配置为8M
" P3 A% Z& F' ^7 @

$ ^/ s; ^, p3 n+ o) E

" W5 V7 X( f! ~5 R) h# ]6 A

    切换到Configuration选项卡，进入CAN配置选项配置波特率如下为500Kbps。

    配置接收中断。
' y. G5 W& b2 Q/ |7 @. M, i+ J

    配置定时器如下为1ms定时器。
0 b7 O1 o3 ~- K8 R/ d/ }

    配置定时器中断
$ ?# m8 @" |6 X# Q; i' I& ~6 n+ G/ b4 _- g

, R3 B- F7 Q1 b' @2 C

    配置完成后点击保存，然后点击如下按钮，生成代码
$ ?8 G- I) L) h8 O) ^  H* T

0 U6 b1 N: `3 R, m2 Q

    填写工程名称，路径，编程软件等等

' o5 }( s. E8 V% b

    选择生成代码的方式

/ ]) u, B1 J- _+ [6 Q! K% L4 s

2 B  N7 Q- t+ i! F9 S, d) |' [

    等待……

    之后点击打开项目。代码生成部分完成。

/ n1 R/ Q# n) s. X8 k6 [

    添加一些特殊配置和逻辑代码，添加CAN的配置信息函数。

1. void Can_Config(void)
   # W7 t  O% R8 o' a3 p
2. {
   ) X9 X& ]8 z, t1 U6 }
3.   hcan.pTxMsg = &TxMessage;
   
4.   hcan.pRxMsg = &RxMessage;
   
5. 
   
6.   /*##-1- Configure CAN1 Transmission Massage #####################################*/
   
7.   hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
   
8.   hcan.pTxMsg->RTR = CAN_RTR_DATA;
   9 j8 x' x) @- L/ ?4 ]1 u
9.   hcan.pTxMsg->IDE = CAN_ID_STD;
   
10.   hcan.pTxMsg->DLC = 8;
    
11. 
    6 X9 @, s  X# x) b0 p
12.   /*##-2- Configure the CAN1 Filter ###########################################*/
    * j: c2 H, J: J8 X2 `) ^9 @
13.   sFilterConfig.FilterNumber = 0;
    $ t/ ?$ b  j# Q
14.   sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    
15.   sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    & s. ?+ b, K+ C( p; i  Q
16.   sFilterConfig.FilterIdHigh = 0;
    
17.   sFilterConfig.FilterIdLow = 0;
    
18.   sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0;
    
19.   sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0;
    4 N  z. S; E! O6 V$ [
20.   sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FIFO0;
    ( n9 ~# v( w% L4 H" K8 _$ |
21.   sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
    : h8 P0 P9 g2 Q' @! t
22.   sFilterConfig.BankNumber = 14;
    
23.   HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
    
24. }

复制代码

  s" R9 F+ N6 E& y) j

在Main函数中while(1)之前调用一下即可，添加定时器启动函数：

1. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

复制代码

    CAN接收中断启动函数：

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);
   
2. /* USER CODE BEGIN 2 */
   
3. 
   ; g/ g( ^( g- f% f
4. Can_Config();                        //Can配置信息
   
5. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);       //定时器启动
   ; C) v' O' S; _
6. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//使能Can接收中断
   ; _9 ?" x0 M4 p& a4 L) H
7. 
   
8.   /* USER CODE END 2 */

复制代码

& k$ [9 r, r' V5 @2 O- x3 g

    打开stm32f1xx_it.c文件，找到如下函数，添加接收中断启动函数：

1. HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);

复制代码

    注意：接收中断启动函数使能一次只进一次中断，所以中断退出前要再次使能。

1. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   
4. 
   
5.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 0 */
   0 x. x, Z, u1 ~# q, C: b/ p0 \
6.   HAL_CAN_IRQHandler(&hcan);
   , u" V: i% Z: ~& |) v
7.   /* USER CODE BEGIN USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   : v3 t" E0 V9 T
8.   HAL_CAN_Receive_IT(&hcan, CAN_FIFO0);//ʹÄÜCAN½ÓÊÕ
   
9.   /* USER CODE END USB_LP_CAN1_RX0_IRQn 1 */
   
10. }

复制代码

- F. J$ q1 D. }- B8 r* X% X

添加CAN接收服务函数：

1. HAL_CAN_RxCpltCallback

复制代码

* i% l( S4 [$ K1 O$ A, X+ u) X; t

    说明：该函数在stm32f1xx_hal_can.c文件中已经有定义，它的定义方式如下：

1. __weak void HAL_CAN_TxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)

复制代码

; F- c9 ^$ s( b& N$ L8 w    函数前面的__weak关键字意思是如果有同样的定义，先执行没有__weak关键字的函数，所以当我们定义了HAL_CAN_RxCpltCallback函数后，编译器会先编译我们定义的函数，而忽略系统定义的该函数。当我们没有定义该函数时，系统会编译带有__weak关键字的函数。

1. void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
   * _* I3 y- [& j0 e* d) D
2. {
   ; b' H2 P2 y7 R) x  m$ @5 {
3.     unsigned short int speed;
   
4.     switch(hcan->pRxMsg->StdId)
   
5.     {//根据ID处理数据
   
6.         case 0x123://
   
7.         /*在此添加数据处理逻辑*/
   
8.         break;
   . ^  S  y9 K' P* m$ C
9.         default:
   8 ~+ Y& G' Y( C9 D
10.         break;
    / V; j8 L0 l# _9 e
11.      }
    
12. }

复制代码

  X1 t( n3 D# `9 w9 K+ r

添加CAN发送函数：

1. /* USER CODE BEGIN WHILE */
   $ S9 j* b3 W0 b) j/ g% k) {
2.   while (1)
   
3.   {
   $ K7 f  f$ q# i7 y  N3 ^
4.         HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); //喂狗函数
   " b2 V! U2 n9 I/ t1 I- l$ \
5. 
   & o. a5 C7 q% {2 {
6.         if(Can_Trans_Timer == 0)
   
7.         {//每100ms发送一次数据
   
8.             Can_Trans_Timer = 100;
   1 A, @: X/ O5 W; r, L( Q1 c4 O
9. 
   
10. 
    
11.             hcan.pTxMsg->StdId = 0x123;
    
12. 
    
13.             hcan.pTxMsg->Data[0] = 'C';
    5 a& r( P+ V7 y4 `* W
14.             hcan.pTxMsg->Data[1] = 'A';
    
15.             hcan.pTxMsg->Data[2] = 'N';
    % x: J7 |7 ?; q
16.             hcan.pTxMsg->Data[3] = ' ';
    + O- ?% A/ ]8 z3 r; Z  L/ w( E
17.             hcan.pTxMsg->Data[4] = 'T';
    ! F) m% g7 @  I) O1 M" P" `# E
18.             hcan.pTxMsg->Data[5] = 'E';
    " O5 C" P. i1 g4 ^2 K
19.             hcan.pTxMsg->Data[6] = 'S';
    8 c% N' V9 ~, u) i
20.             hcan.pTxMsg->Data[7] = 'T';
    6 N  g% C6 M0 \6 T# E2 ], |
21. 
    
22. 
    
23.             HAL_CAN_Transmit(&hcan, 200);//发送一帧数据
    
24.         }
    
25.     }
    * |/ @3 `" v6 ~! R# q3 t5 F' u( a
26.   /* USER CODE END WHILE */

复制代码

5 d+ S& q3 Y3 b, O% Z2 u; @2 h! M

在定时器函数中添加定时器代码：

1. void TIM2_IRQHandler(void)
   ; P& W5 i6 _! v6 U
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 0 */
   
4.   if(Can_Trans_Timer > 0)          Can_Trans_Timer--;
   
5.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 0 */
   7 f8 q4 r% h0 k( H- y% {& y
6.   HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
   ; m3 i- ~6 b) w: L
7.   /* USER CODE BEGIN TIM2_IRQn 1 */
   
8. 
   9 j, D# A( Q0 K1 e8 z" M1 }
9. 
   % G3 f2 B! f9 y+ x; N, q. a
10.   /* USER CODE END TIM2_IRQn 1 */
    " t# I. b5 I. p( {2 C. i
11. }

复制代码

5 D3 N# X0 J( P& d8 i2 Z5 T; y. F2 I

    说明：在往工程中添加代码时要注意，不要任意往里面添加代码，要在注释着USER CODE BEGIN的地方添加代码，这样在重新生成代码时才不至于将已经写好的代码覆盖掉，如下

1. /* USER CODE BEGIN Includes */

复制代码

" f& K# I/ b9 ~* A. F