
引言 本文档的目标读者是希望利用基于ST电机控制(MC)板自行设计的应用板驱动永磁同步电机(PMSM)的用户。为此,本文档回顾了硬件、固件以及相关电机控制软件工具。 对于新项目,用户可直接使用STM32 MC SDK v5.0(X-CUBE-MCSDK和X-CUBE-MCSDKFUL)随附的电机控制PC软件工具。 下列文件可在www.st.com获取,可作为参考: • AN2834:如何在STM32微控制器中获得最佳ADC精度 • UM2392:STM32电机控制SDK v5.0.0固件入门 • UM2380:STM32电机控制SDK v5.0工具 1概述 STM32 MC SDK v5.0用于开发基于Arm®(a) Cortex®-M处理器的STM32 32位微控制器上运行的电机控制应用程序。 表 1给出了相关的缩略语,帮助您更好地理解本文档。 ![]() 2 衍生设计 利用ST MC板设计新硬件板最简单的方法是执行以下步骤: 1. 选择相同的3相逆变器拓扑 a) 同一系列的STM32 MCU(例如STM32F303xx) b) 相同的电流检测拓扑(例如电阻电流采样拓扑) c) 相似的电机驱动器(例如TSPIN230作为三个半桥电机驱动器) d) 相似的功率(例如X-NUCLEO-IHM11M1作为低电压/低电流) 2. 根据新硬件进行调整 a) 计算电流取样电阻 b) 计算电阻网络增益 c) 使用外部或内部运放元件 d) 使用外部或内部比较器 e) 计算输入比较器的保护阈值源 3. 修改STM32工作站工程(PC软件工具) a) 找到所选ST示例 b) 更新所有硬件调整 4. 基于STM32CubeMX工程进行修改(PC软件工具) c) 如有需要,可将MCU系列换为兼容系列 d) 完成应用配置 2.1 硬件设置 为提高效率,对三相电机的控制依赖于: • 必选功能: – 执行固件的微控制器 – 控制电机电压和电流的三相逆变器 – 反馈调节的电流采集 • 可选功能(本文档仅介绍了部分功能): – 可在电机启动过程中减小峰值电流的冲击电流限制器 – 可降低能耗的功率因数校正(PFC)机制 – 释放电机能量的制动机制 – 监控输入电压的总线电压检测 – 保护人员和硬件的安全机制 – 从速度和位置传感器采集数据进行反馈调节 图 1显示的典型硬件设置(在ST评估板上实现)用于控制三相PMSM。 ![]() 2.1.1 3相逆变器 电机控制子系统使用一个高级定时器,其PWM数字输出用于驱动三相逆变器(参见图 2)。 ![]() 在ST板上,功率级会实现高端和低端开关,以驱动三个相位。根据功率元件,对于每个电机相位,支持的PWM数字输出(或通道)为: • 高/低端驱动 – 硬件会激活所需PWM数字输出及其互补信号。 – 用户需要使用STM32 MC工作站PC软件工具配置PWM开关死区时间,以免逆变器发生短路。 • 仅高端驱动 – 硬件启用驱动器并激活所需PWM数字输出。 – 用户需要确认所用硬件组件可管理PWM开关死区时间,以免逆变器发生短路。 从固件的角度来看,可通过STM32 MC工作站PC软件轻松配置驱动器桥。根据驱动器桥的硬件实现,用户可通过功率级区域中的专用相位驱动器块,配置驱动器桥死区时间值及其有效极性。 根据实现的电流取样拓扑以及所用PWM通道,可能需要其它定时器通道来触发ADC的采样时间(参见表 2)。 ![]() 2.1.2 电流检测 出于精度方面的考虑,电流测量是由高级定时器触发的(利用其内部功能)。 电机控制子系统需要使用ADC。根据所用ADC及电流测量拓扑,支持三种实现。 • 3取样电阻电流读取模式需要: – 在电阻网络(R1,R2,R3)上测量得到有偏置的电压信号(实际是电机工作电流的数值),再通过电阻网络(R4,R5)放大后得到的数值。需要为每个相位实现该设置(共三次)。 – 两个ADC,每个ADC拥有两个通道,同时测量两个使能相位在此时的电压(精度最高),也可以使用一个ADC的三个通道测量两个使能相位在两个不同时间的电压(精度较低)。 • 1取样电阻电流读取模式需要: – 在电阻网络(R1,R2,R3)上测量得到有偏置的电压信号(实际上是电机工作电流的数值),再通过电阻网络(R4,R5)放大后得到的数值。该设置只需执行一次。 – 如果一个(或两个)相位在采样时间有效,可使用一个单通道ADC测量该时间的电压(每周期两次)。 • 双ICS读取模式需要: – 如有需要,在电阻网络(R1,R2,R3)上测量得到有偏置的电压信号(实际上是电机工作电流的数值),再通过电阻网络(R4,R5)放大后得到的数值。至少需要为三个相位中的两个相位实现该设置。 – 两个单通道ADC可测量两个硬连接相位的电压(在相同的采样时间)。 从固件的角度来看,可通过STM32 MC工作站PC软件轻松配置拓扑电流模式之间的切换。用户必须根据硬件实现使用功率级区域中的电流检测,对应的调整电阻器网络。 ![]() 完整版请查看:附件 |
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