前言
本应用笔记说明了STM32微控制器自举程序中使用的CAN协议。它详细说明了每个支持的指令。
本文档适用于内置V3.x、V7.x和V9.x版自举程序的STM32产品，如应用笔记AN2606“STM32微控制器系统存储器自举模式”（参见www.st.com网站）中所述。这些产品已在表 1中列出，在整篇文档中统称为STM32。
关于所使用器件自举程序的CAN硬件资源和要求的更多信息，请参考上文提到的AN2606。





1自举程序代码序列






在进入系统存储器自举模式并且STM32器件配置完毕后（更多详细信息，请参见AN2606），自举程序代码会等待CANx_Rx引脚上的帧。当检测发生时，CAN自举程序固件开始检查外部时钟频率。
图 2显示了频率检查的流程图。






随后，代码将相应初始化串行接口。使用此计算波特率向主机返回确认字节（0x79），表明STM32已准备接收指令。


2 CAN设置
STM32 CAN与2.0A和B（主动）规范兼容，比特率最高达1 Mbit/s。它可接收和发送包含 11位标识符的标准帧和包含 29 位标识符的扩展帧。
图 3显示了仅使用标准标识符的CAN帧。






此应用中的CAN设置如下：
•标准标识符（未延长）
•比特率：开始时为125 kbps；运行期间可通过速度指令进行更改，以达到最大比特率1Mbps。
发送设置（从STM32至主机）如下：
•Tx mailbox0：开
•Tx mailbox1和Tx mailbox2：关
•Tx标识符：（0x00、0x01、0x02、v03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）
接收设置（从主机至STM32）如下：
•同步字节0x79在RX标识符而不是数据字段内。
•RX标识符取决于指令（0x00、0x01、0x02、0x03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）。
•错误检查：如果错误字段（CAN_ESR寄存器中的[6:4]位）不是000b，则丢弃消息并向主机发送NACK。
•当发生FIFO过载时，丢弃消息并向主机发送NACK。
•传入消息可包含1至8个数据字节。
注：
CAN自举程序固件每次仅支持一个节点。这意味着固件不支持CAN网络管理




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