STM32自举程序中使用的CAN协议

STMCU小助手 · 2022-07-26T14:01:19+00:00

前言 * s9 `6 j3 N5 n- X& Q本应用笔记说明了STM32微控制器自举程序中使用的CAN协议。它详细说明了每个支持的指令。 5 Z2 m! x7 m3 I" C本文档适用于内置V3.x、V7.x和V9.x版自举程序的STM32产品，如应用笔记AN2606“STM32微控制器系统存储器自举模式”（参见www.st.com网站）中所述。这些产品已在表 1中列出，在整篇文档中统称为STM32。 ) ~: { n& [; k& N9 g关于所使用器件自举程序的CAN硬件资源和要求的更多信息，请参考上文提到的AN2606。. Q1 d- F1 X( ]+ n 8 S6 O5 P% y0 n& ]4 t 9 A( @- ~ u0 D " |6 {5 R) m: g4 l3 b' i" M4 m) x- u8 |( N- w 1 C3 `3 A% E3 k t- D4 C) W 1自举程序代码序列 # g) v' c# `* O6 ?8 m2 J/ Q X3 g0 E2 ~; q. m* i1 r m3 M/ t2 n* W; U( o+ Q ( K" \% T, ? K) L6 R) W1 R: i 5 x( w, b6 ?4 w: f u 8 Z ^9 }1 X& t5 \ ( ]' f; A9 v# N, l; J2 e在进入系统存储器自举模式并且STM32器件配置完毕后（更多详细信息，请参见AN2606），自举程序代码会等待CANx_Rx引脚上的帧。当检测发生时，CAN自举程序固件开始检查外部时钟频率。9 `, G& X6 }% n- F5 |, M 图 2显示了频率检查的流程图。 $ N0 I, Z S8 b2 b3 {8 C! ]! t2 h4 w# g: f/ g: I 0 h) H0 l/ ?, C+ \( p. G$ k ( I( @( `7 P# g7 C ) I4 O0 B2 s# q+ l 9 [1 u8 t% u V2 h, m0 [% d8 n9 d0 u+ b% P 随后，代码将相应初始化串行接口。使用此计算波特率向主机返回确认字节（0x79），表明STM32已准备接收指令。 , w4 A2 h1 g3 L: a5 u; W" H " D& m4 a# X$ D 2 O2 m/ k, t3 q! X" \* n2 CAN设置3 X5 h4 }; l) n+ |) d1 g' Q( n) y STM32 CAN与2.0A和B（主动）规范兼容，比特率最高达1 Mbit/s。它可接收和发送包含 11位标识符的标准帧和包含 29 位标识符的扩展帧。 0 E, q# C8 _8 L- W( S# O# {图 3显示了仅使用标准标识符的CAN帧。 I- @+ Q9 |; V2 q ) e! P' ?1 Y7 i4 K# A. |. A ! i* ~; |4 {, M1 w& X6 |, Z3 R 8 B. d+ E* k$ S3 x! i . _0 J3 W6 D' ]8 m, I: |$ N$ R" n: m 5 S: c0 n+ I! B8 W3 ~4 }* y- a; |5 ?9 c C 此应用中的CAN设置如下：& F1 ~8 K" G2 O •标准标识符（未延长） 0 Z6 h" p8 E0 C7 M6 U L4 G, j•比特率：开始时为125 kbps；运行期间可通过速度指令进行更改，以达到最大比特率1Mbps。/ G) [! e& X X5 l# Q 发送设置（从STM32至主机）如下： & f* D% S% o4 _- f: Y2 P' c•Tx mailbox0：开; S: L6 d2 A8 W$ @0 T6 G* Z •Tx mailbox1和Tx mailbox2：关 / ]5 H) J) C+ ~1 y3 P•Tx标识符：（0x00、0x01、0x02、v03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92） ; i: _) Q% f3 L' ?/ _! p接收设置（从主机至STM32）如下： % p! O( X, D; Z9 ~' l9 h1 \/ q( i•同步字节0x79在RX标识符而不是数据字段内。# {& ?7 I( r+ P) `1 S5 D$ | •RX标识符取决于指令（0x00、0x01、0x02、0x03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）。 3 G& n& D; z9 O' c w2 `8 I) ~; j5 @•错误检查：如果错误字段（CAN_ESR寄存器中的[6:4]位）不是000b，则丢弃消息并向主机发送NACK。, p4 D* o% D2 E •当发生FIFO过载时，丢弃消息并向主机发送NACK。. p- \2 D; @6 F6 C- c& i# A i •传入消息可包含1至8个数据字节。$ z" N9 _2 M4 N) x' L+ [( U7 d( ~ 注： . v1 ]& m& ?7 p* Y* }2 F' c2 ACAN自举程序固件每次仅支持一个节点。这意味着固件不支持CAN网络管理* z4 P$ ~# w) q: n1 H+ t 9 Y# t8 M( n( R6 C/ Q4 q" z0 M- K 5 n2 Q( n$ g8 z. Z7 g; z2 G4 w 4 j9 ]: v. S' R$ F% T + ^2 i$ M# J2 g" \9 u) \; r7 } 完整版请查看：附件$ T) v6 V( \8 [4 ?5 k! k# Q 2 S5 ~* A1 J: |9 c. {+ t- b5 A- R# s! U! k5 c( s) ` 4 `% Q. c# {; Z" U: g: i1 i4 D" `0 q3 }0 W) U4 i! g

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STMCU小助手发布时间：2022-7-26 22:01

技术帖
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文章简介:	STM32自举程序中使用的CAN协议

前言
本应用笔记说明了STM32微控制器自举程序中使用的CAN协议。它详细说明了每个支持的指令。
本文档适用于内置V3.x、V7.x和V9.x版自举程序的STM32产品，如应用笔记AN2606“STM32微控制器系统存储器自举模式”（参见www.st.com网站）中所述。这些产品已在表 1中列出，在整篇文档中统称为STM32。
关于所使用器件自举程序的CAN硬件资源和要求的更多信息，请参考上文提到的AN2606。

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1自举程序代码序列

X3 g0 E2 ~; q. m* i1 r
HE2BPEMU8[%%)WH]22POJ24.png

5 x( w, b6 ?4 w: f u

在进入系统存储器自举模式并且STM32器件配置完毕后（更多详细信息，请参见AN2606），自举程序代码会等待CANx_Rx引脚上的帧。当检测发生时，CAN自举程序固件开始检查外部时钟频率。
图 2显示了频率检查的流程图。

WNL]OQ)XNZNTXQNNQC{4Y.png

随后，代码将相应初始化串行接口。使用此计算波特率向主机返回确认字节（0x79），表明STM32已准备接收指令。

2 CAN设置
STM32 CAN与2.0A和B（主动）规范兼容，比特率最高达1 Mbit/s。它可接收和发送包含 11位标识符的标准帧和包含 29 位标识符的扩展帧。
图 3显示了仅使用标准标识符的CAN帧。

FM37HA(CU))}IID{HQYJ`(Q.png

此应用中的CAN设置如下：
•标准标识符（未延长）
•比特率：开始时为125 kbps；运行期间可通过速度指令进行更改，以达到最大比特率1Mbps。
发送设置（从STM32至主机）如下：
•Tx mailbox0：开
•Tx mailbox1和Tx mailbox2：关
•Tx标识符：（0x00、0x01、0x02、v03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）
接收设置（从主机至STM32）如下：
•同步字节0x79在RX标识符而不是数据字段内。
•RX标识符取决于指令（0x00、0x01、0x02、0x03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）。
•错误检查：如果错误字段（CAN_ESR寄存器中的[6:4]位）不是000b，则丢弃消息并向主机发送NACK。
•当发生FIFO过载时，丢弃消息并向主机发送NACK。
•传入消息可包含1至8个数据字节。
注：
CAN自举程序固件每次仅支持一个节点。这意味着固件不支持CAN网络管理

5 n2 Q( n$ g8 z. Z7 g; z2 G4 w

+ ^2 i$ M# J2 g" \9 u) \; r7 }
完整版请查看：附件

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