前言
$ p; \4 Z7 H& z% W1 n. @6 a客户在使用 ST FOC4.3 库文件控制电机过程中，当使用了 STM32F30x 芯片时，如果使用的是 ICS（Isolated Current Sensor）采样电流信号时会遇到无法编译通过报错问题，本文用以说明如果修正这个问题。
; v" R  Z3 g( S7 R+ t% Z

问题描述
使用芯片为 STM32F303RCT6，当用到 FOC4.3 库进行电机控制时，如果使用了 ICS 作为电流采样，会遇到编译报错，如下提示：



$ O$ ~0 W( K0 S具体位置在 MCTask.c 的下面程序段：

1. #elif ((defined STM32F30X)&&(defined ICS_SENSORS))
   
2. oCurrSensor[M1] = (CPWMC)IF3XX_NewObject(&PWMnCurrFdbkParamsM1, &ICS_DDParamsM1);
   * f: }, g0 m( c3 [
3. #else

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3 n7 B+ T3 m5 [2 {. H1 g. A看到上的错误提示是没有定义 ICS_DDParamsM1 和 IF3XX_NewObject 所用的形参 pICS_F30xParams_t 没有匹配。察看库中调用的根源在 pICS_F30XParams_t 与 ICS_DDParamsM1 是不同的，有个别的地方需要调整，因此根源在于没有在 头文件中定义相应的参数表。

1. CIF30X_PWMC IF3XX_NewObject(pPWMnCurrFdbkParams_t pPWMnCurrFdbkParams,
   8 V  _8 K7 Y( ~9 I2 m8 _: w7 h
2. pICS_F30XParams_t pICS_DDParams)

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& V, v& V5 o/ d$ v/ s+ O; b9 j# O解决方法
1. 在...\web\SystemDriveParams 中增加支持 STM32F30x 的 ICS 采样的参数定义 ICS_F30XParams_t
! z% k. J! N# K6 o6 \6 u- e6 B- XICS_F30XParamsM1 = {……} ;
# F3 Y& h6 P: ^, ^7 Q2. 该参数表需要对应于 pICS_F30XParams_t 结构体中的定义，新增文件见附件文件；
/ _# J! W, B4 Q3 b- k# Y


# [5 H- A% r8 ~! I* w" E5 K

3. 修改 MCTask.c 中的形参，改 ICS_DDParamsM1 为 ICS_F30XParamsM1
9 V7 [1 i% p1 w( X" Q5 ]


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, [" C. }, x, b7 u4 J: q5 H
完整版请查看：附件

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