前言
. |& _5 n- ]5 w$ T" ?客户在使用 ST FOC4.3 库文件控制电机过程中，当使用了 STM32F30x 芯片时，如果使用的是 ICS（Isolated Current Sensor）采样电流信号时会遇到无法编译通过报错问题，本文用以说明如果修正这个问题。


问题描述
使用芯片为 STM32F303RCT6，当用到 FOC4.3 库进行电机控制时，如果使用了 ICS 作为电流采样，会遇到编译报错，如下提示：



" h( C0 D( ~3 c6 X* ^2 z具体位置在 MCTask.c 的下面程序段：

1. #elif ((defined STM32F30X)&&(defined ICS_SENSORS))
   
2. oCurrSensor[M1] = (CPWMC)IF3XX_NewObject(&PWMnCurrFdbkParamsM1, &ICS_DDParamsM1);
   # t5 ?# `% [- n/ v2 Y4 s
3. #else

复制代码

4 M4 [7 x. ]" L4 Q9 s看到上的错误提示是没有定义 ICS_DDParamsM1 和 IF3XX_NewObject 所用的形参 pICS_F30xParams_t 没有匹配。察看库中调用的根源在 pICS_F30XParams_t 与 ICS_DDParamsM1 是不同的，有个别的地方需要调整，因此根源在于没有在 头文件中定义相应的参数表。

1. CIF30X_PWMC IF3XX_NewObject(pPWMnCurrFdbkParams_t pPWMnCurrFdbkParams,
   
2. pICS_F30XParams_t pICS_DDParams)

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解决方法
1. 在...\web\SystemDriveParams 中增加支持 STM32F30x 的 ICS 采样的参数定义 ICS_F30XParams_t
ICS_F30XParamsM1 = {……} ;
' y" Q: h9 q1 U' P2. 该参数表需要对应于 pICS_F30XParams_t 结构体中的定义，新增文件见附件文件；
, w3 ?) ]# ], I5 Q1 r- P4 V+ b
" c" l* m4 y, F6 d' h9 M


( k7 _/ g" t6 b: E. t( h
9 C) z2 x* F, X) y3. 修改 MCTask.c 中的形参，改 ICS_DDParamsM1 为 ICS_F30XParamsM1
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9 V; l  q8 }4 b- v- o2 V3 I完整版请查看：附件

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