一. TB6612驱动
下图就是TB6612模块的详细原理图，这里只对如何使用进行讲解，不讲解其内部原理



" r  V+ t; s7 I$ A' I8 N1.可以同时驱动两个电机AB.2.PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲。
' Y& k( u& L: g" ?( _9 B) D( L3.AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止。



4.STBY可以理解为一个使能端口，高电平有效。
使用方法为 ： STBY高电平，提供pwm脉冲，设置A/BIN控制正反转。
! ]) L" ?" z6 Y$ @( }3 J: _% f, r0 j  J
二. stm32代码实现
1. 产生pwm脉冲
可以通过定时器产生，通过定时器可以产生四路pwm信号，然后通过设置CCR的值来控制占空比以控制速度的大小(和呼吸灯差不多)。

, f& Q' |5 Q5 O* _9 B" B

1. GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure; //输出pwm端口的GPIO初始化
   
2. TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBase_InitStructure; //设置TIM定时器的相关参数，进行初始化
   
3. TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure; //但是定时器通道信息

复制代码

2. 初始化其他端口
% ]& c8 l+ @5 T1 D4 d剩下的端口就是普通的GPIO端口了，只需要对其进行初始化就可以了。
7 d  F1 [: z- n% e* O然后对TIM->CCR进行赋值就可以控制电机的速度了。

复用,JTAG失能等等这些根据具体的原理图来添加。

完整代码
% ]6 X3 F. r) L5 j$ y7 a
) a# h4 s+ P$ Z* k7 C8 {

1. void pwm_init(void)
   8 X- ~4 R7 M- ]1 j
2. {
   + r! j! X; |" Q, R, n* J# ]+ C, r
3.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure;
   
4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBase_InitStructure;
   
5.         TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;
   
6.         
   5 D6 S3 O/ g9 A! L( Y/ q* R0 D/ m
7.         
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
   & Y/ U* ^5 E/ [9 v0 P
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
   
10.         
    8 f8 |2 _8 C* E3 u
11.         
    
12.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    4 u! g& n6 y- O
13.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    ( {5 w( \, j, O
14.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
15.         
    
16.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
    
17.         
    
18.         
    , i  J4 _' q% E* d1 Q* b9 W
19.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    ( [" G: \- m# ]+ N8 {; h5 W+ _! l
20.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
21.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Period = 7200-1;
    / i- A. _* w) S4 d" M% O; i8 W* |2 }8 m/ H
22.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    - l6 N" ]5 U4 \' `4 R; f4 [
23.         
    
24.         TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBase_InitStructure);
    
25.         
    
26.         
    ! y4 s0 u# Y, c- F% y+ {+ L0 B. N+ g
27.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    ' x  k$ G) m7 t8 i$ G
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    & {* g( N0 {% P. I" g4 \
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    " O0 ^; i& |; C+ v
32.         
    . v7 a) H/ T; L$ E1 r9 u, I
33.         TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    
34.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    " N, W7 f3 Y' x( t, x
35.         
    
36.         TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    
37.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    4 ?6 u; I( [" V2 A  B
38.         
    
39.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
    1 i1 ^+ g) c, _' u+ B, ^% K, ]
40.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
    
41.         
    
42.         
    
43.         TIM2->CCR1 = 0;
    
44.         TIM2->CCR2 = 0;
    
45.         
    / H, ~1 Z1 f4 P3 s
46. }
    
47. 
    4 t, Y* D- m+ t1 Y$ V
48. 
    
49. 
    
50. void driver_pin_init(void)
    
51. {
    ! l! f2 ~3 ^) D: ]7 [( X, p
52.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure;
    2 |" k4 O* [0 q5 h2 Q: d
53.         
    ! {% Q9 W5 j' J$ ]1 K# T/ U
54.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
55.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    ; |9 F$ Z! [- T/ w
56.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
    # q0 j" i$ M( e) D. R$ x
57.         
    
58.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
59.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
60.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = AIN1_pin | AIN2_pin;
    ! b. i( C2 p3 g( x' i! W% v9 }
61.         
    7 h9 b  s1 Y/ l* ?
62.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
    
63.         
    
64.                
    0 c1 Y% `5 g1 }  v# i
65.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
66.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
67.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = BIN1_pin | BIN2_pin;
    : L+ Z, v3 T8 I0 c: t
68.         
    
69.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_initStructure);
    
70.         
    $ i1 b; G7 G% J  v/ `& `5 O- ?
71.         
    6 f$ {% p8 S$ e! T. P  V' d% q
72.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    + |- p+ `5 g3 Z
73.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    " _+ y7 [" H9 b7 O
74.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = STBY_pin;
    
75.         
    
76.         GPIO_Init(STBY_port,&GPIO_initStructure);
    
77. 
    
78.         
    
79.         STBY_HIGH;
    & \8 [! [; l4 P# w3 S
80.         
    ' W. k, }0 V0 @& T
81.         AIN1_HIGH;
    
82.         AIN2_Low;
    - G) j0 I* a0 u# ?! v. i
83.         
    
84.         
    8 m: M7 ~% F+ J4 ~
85.         BIN1_HIGH;
    ' _' f! l0 t+ s( R) Z: u, h. r
86.         BIN2_Low;
    
87.         
    9 H* ~4 D, U) J# Z- q& J
88. }
    * g  O& w* A  L2 y' u; Z

复制代码

. m8 d) L! d* E$ Y6 {' W