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STM32电机TB6612驱动

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STMCU小助手 发布时间:2022-8-21 17:00
一. TB6612驱动
下图就是TB6612模块的详细原理图,这里只对如何使用进行讲解,不讲解其内部原理

0a685e904e7d4316a72fb58925994d9f.png

1.可以同时驱动两个电机AB.2.PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲。
3.AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止。
ZT_9J]}TXU2BWW3JD3FXU)R.png


4.STBY可以理解为一个使能端口,高电平有效。
使用方法为 : STBY高电平,提供pwm脉冲,设置A/BIN控制正反转。

二. stm32代码实现
1. 产生pwm脉冲
可以通过定时器产生,通过定时器可以产生四路pwm信号,然后通过设置CCR的值来控制占空比以控制速度的大小(和呼吸灯差不多)。

  1. GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure; //输出pwm端口的GPIO初始化
  2. TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBase_InitStructure; //设置TIM定时器的相关参数,进行初始化
  3. TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure; //但是定时器通道信息
复制代码

2. 初始化其他端口
剩下的端口就是普通的GPIO端口了,只需要对其进行初始化就可以了。
然后对TIM->CCR进行赋值就可以控制电机的速度了。

复用,JTAG失能等等这些根据具体的原理图来添加。

完整代码

  1. void pwm_init(void)
  2. {
  3.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure;
  4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBase_InitStructure;
  5.         TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;
  6.         
  7.         
  8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
  10.         
  11.         
  12.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
  13.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  14.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  15.         
  16.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
  17.         
  18.         
  19.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  20.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  21.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Period = 7200-1;
  22.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler = 0;
  23.         
  24.         TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBase_InitStructure);
  25.         
  26.         
  27.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
  28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
  30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  32.         
  33.         TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
  34.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
  35.         
  36.         TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
  37.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
  38.         
  39.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
  40.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
  41.         
  42.         
  43.         TIM2->CCR1 = 0;
  44.         TIM2->CCR2 = 0;
  45.         
  46. }



  47. void driver_pin_init(void)
  48. {
  49.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure;
  50.         
  51.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  52.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  53.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
  54.         
  55.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  56.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  57.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = AIN1_pin | AIN2_pin;
  58.         
  59.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
  60.         
  61.                
  62.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  63.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  64.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = BIN1_pin | BIN2_pin;
  65.         
  66.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_initStructure);
  67.         
  68.         
  69.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  70.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  71.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = STBY_pin;
  72.         
  73.         GPIO_Init(STBY_port,&GPIO_initStructure);

  74.         
  75.         STBY_HIGH;
  76.         
  77.         AIN1_HIGH;
  78.         AIN2_Low;
  79.         
  80.         
  81.         BIN1_HIGH;
  82.         BIN2_Low;
  83.         
  84. }
复制代码





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