一. TB6612驱动
下图就是TB6612模块的详细原理图，这里只对如何使用进行讲解，不讲解其内部原理
4 E7 D) B2 U7 q( Q* x9 @
  E  @1 H' n6 H, K6 D

1.可以同时驱动两个电机AB.2.PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲。
3 D0 e/ }3 O3 P! |6 Z3.AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止。



4.STBY可以理解为一个使能端口，高电平有效。
使用方法为 ： STBY高电平，提供pwm脉冲，设置A/BIN控制正反转。
3 n0 x) R  \6 X7 J9 `- ~
二. stm32代码实现
1. 产生pwm脉冲
, F0 G, r* U! `可以通过定时器产生，通过定时器可以产生四路pwm信号，然后通过设置CCR的值来控制占空比以控制速度的大小(和呼吸灯差不多)。

1. GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure; //输出pwm端口的GPIO初始化
   
2. TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBase_InitStructure; //设置TIM定时器的相关参数，进行初始化
   
3. TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure; //但是定时器通道信息

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& e$ o2 S# H1 M0 {" X* S* i' C! ~2. 初始化其他端口
剩下的端口就是普通的GPIO端口了，只需要对其进行初始化就可以了。
* z9 i! @3 D; p) ^然后对TIM->CCR进行赋值就可以控制电机的速度了。
( F7 Y# D& ?- O$ A/ s) U
6 X, W3 D( y$ I( t: v复用,JTAG失能等等这些根据具体的原理图来添加。

5 J9 ]6 [4 `, n3 ^/ a完整代码
5 h( R9 u4 u5 _6 C8 Z, v

1. void pwm_init(void)
   
2. {
   
3.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure;
   $ B% X  i7 Z7 Q" m% @' J3 y1 ]% d
4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBase_InitStructure;
   ) ?7 r3 v; L5 ]: k. e
5.         TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;
   # ~. ?/ f3 ]2 h6 W# ]
6.         
   
7.         
   5 t3 E5 }: a0 s% o& q2 [
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
   
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
   ( G% ^+ k/ _1 @+ G, |' u
10.         
    
11.         
    
12.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    1 l2 ~* c. }6 w
13.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
14.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    / ~% e9 T* H: V& x, ?) a' t
15.         
    
16.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
    . d+ C  w1 \1 P
17.         
    + s- D& Q' I( X; \) R# ~
18.         
    - }  J6 T; X+ j0 h) h5 g8 v
19.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    + C* J$ R. \4 q
20.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
21.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Period = 7200-1;
    $ {" D; S' w# u$ n4 G" {' _, t
22.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    
23.         
    9 R6 g5 P: n9 P
24.         TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBase_InitStructure);
    & U, w% f" I% X, h: t
25.         
    ) }$ ^6 o4 n1 }) Q$ ^* Q
26.         
    ; j+ b% s6 Q3 ^- B2 e+ i" a
27.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    9 k& V: b( h- j* N9 h/ E: v$ ~* R
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    1 U2 _' b0 P* D1 K  G1 |. Z
32.         
    $ @5 j; C0 Q1 K2 P+ J
33.         TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    
34.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    
35.         
    % F( |  g* C# r* ?! N
36.         TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    
37.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    
38.         
    $ M$ M" @. k( C. i% [% q2 O
39.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
    9 r9 c/ i1 `2 [( |5 L4 l" e# W
40.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
    
41.         
    ) A# m% T5 x4 e; l
42.         
    ( O* d6 Q1 m; s6 A% }6 b$ i! T
43.         TIM2->CCR1 = 0;
    
44.         TIM2->CCR2 = 0;
    9 e$ g, J( ]/ W* A+ c2 ~# f) ]( Y: T
45.         
    ( i* {. W5 q! W9 X1 ]
46. }
    
47. 
    8 J- x+ E1 z# w* k4 R2 ?) y- P
48. 
    
49. 
    
50. void driver_pin_init(void)
    * m5 r2 D% S8 p* u7 O2 X- q
51. {
    
52.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure;
    ) p, G, i8 t4 T% b' _$ k; v1 t
53.         
    
54.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
55.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    
56.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
    
57.         
    - P/ P" P1 ]0 O
58.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    : @# A: f2 t, l! P4 Z
59.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    6 v, W3 w0 r. O: l
60.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = AIN1_pin | AIN2_pin;
    
61.         
    9 b. k+ r2 p4 N4 Q- T2 P
62.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
    ! `& ?2 Q9 S+ X5 r% k% w6 ~+ d5 A
63.         
    
64.                
    
65.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
66.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    ! c& c8 `7 n: Z: e6 x
67.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = BIN1_pin | BIN2_pin;
    + i( u+ }9 m3 G0 M$ L4 {
68.         
    8 f( s) e) G# d+ f% y" _
69.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_initStructure);
    
70.         
    
71.         
    ! [1 {0 b, ?0 v' ~' n/ ~
72.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    ! {2 P: |- _! S: }- k5 F+ F
73.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
74.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = STBY_pin;
    ) i) P7 g/ n3 |1 [& v! c& w' K
75.         
    
76.         GPIO_Init(STBY_port,&GPIO_initStructure);
    
77. 
    
78.         
    ( D2 j6 E  _4 @& C# I& U
79.         STBY_HIGH;
    
80.         
    : o9 @0 y* _; q# [4 c, w6 O) E! L
81.         AIN1_HIGH;
    8 ^7 }  ^; D% `* E8 w
82.         AIN2_Low;
    ' W3 T  ~/ ?3 W6 A9 v- V
83.         
    5 S) W6 y6 a" J$ d4 ?" p2 J$ }
84.         
    $ W, y/ l, w) T8 k
85.         BIN1_HIGH;
    # p$ W8 V+ f4 W( x6 c2 w
86.         BIN2_Low;
    
87.         
    ; @6 S* p/ }6 T& d! D" A
88. }
    

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, r4 x; p  _  z9 H