一. TB6612驱动
下图就是TB6612模块的详细原理图，这里只对如何使用进行讲解，不讲解其内部原理
" w( h  p3 X) R$ s2 ]' e8 J


, N! Z' @- c5 F  r) ^0 m  T9 U1.可以同时驱动两个电机AB.2.PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲。
6 Y' T1 n( _0 w  f5 m3.AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止。


6 s( D; [9 D" p
6 Z7 u6 e, \& k) D8 f7 H7 A& j8 B4.STBY可以理解为一个使能端口，高电平有效。
# U/ Q2 r3 J) U  d. _使用方法为 ： STBY高电平，提供pwm脉冲，设置A/BIN控制正反转。
3 w( K- Q. x8 U  q0 g
二. stm32代码实现
( p/ _8 U. ?& U. d1. 产生pwm脉冲
: b% m2 g( o% w可以通过定时器产生，通过定时器可以产生四路pwm信号，然后通过设置CCR的值来控制占空比以控制速度的大小(和呼吸灯差不多)。

- e6 M+ U; f8 e* [: D; {& i1 K

1. GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure; //输出pwm端口的GPIO初始化
   
2. TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBase_InitStructure; //设置TIM定时器的相关参数，进行初始化
   
3. TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure; //但是定时器通道信息

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7 p, i& r4 Z7 l1 _* d" d1 S2. 初始化其他端口
剩下的端口就是普通的GPIO端口了，只需要对其进行初始化就可以了。
" {: t% Q0 X" C* Z2 W' S然后对TIM->CCR进行赋值就可以控制电机的速度了。
( {4 L5 ^# l) V5 F# X9 R
" Y% N$ t, S; L7 b, F5 \: f复用,JTAG失能等等这些根据具体的原理图来添加。
4 v9 s5 A( L( B* M* I. c
完整代码
% \+ N4 ^& V4 u, w% U, `

1. void pwm_init(void)
   ( g. p1 q# l- b' M
2. {
   
3.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure;
   
4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBase_InitStructure;
   7 t# k  M' A# c# o9 @: |8 a7 }
5.         TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;
   1 o; m; t# |8 B' j/ j7 y, f
6.         
   
7.         
   1 w" g# r; p' o$ j! G
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
   
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
   + d) |' [) Z7 p$ @* r
10.         
    
11.         
    
12.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    + q1 C1 Y6 Y% u5 z
13.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
14.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    9 ~* T  r& i3 o2 k
15.         
    
16.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
    
17.         
    ) S1 j* n9 M2 C) S9 u8 G
18.         
    # w) f2 u) ]9 `  t2 m$ N/ m1 t
19.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    ; l* I- {& i0 J- ~) d/ q! D
20.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    # D& k4 f. I8 ?4 g, M3 j, V
21.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Period = 7200-1;
    
22.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    
23.         
      U0 Q5 r# F; a% [
24.         TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBase_InitStructure);
    ; |( P: e9 e( J0 S% Z6 w; W& J
25.         
      i  s5 F8 y7 F8 r7 A! [3 w2 J
26.         
    
27.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    1 r2 Y! B  F% `* v
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    8 _# b# r2 x5 v- w1 B
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    2 [' ?3 S1 `! W! I: a. I8 M* B
32.         
    
33.         TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    
34.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    
35.         
    " F" T9 d6 E  R6 ~$ r
36.         TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    4 |& ~# N0 a! u
37.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    7 l4 k' W& j7 d0 ]2 [* n6 m6 H
38.         
    % F  P4 ^1 n' M! ?
39.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
    ! p6 p: e' R# q
40.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
    
41.         
    # X& H0 y6 ]& A4 e. [
42.         
    
43.         TIM2->CCR1 = 0;
    & X( t! R3 s6 B
44.         TIM2->CCR2 = 0;
      T2 U: W4 `% T* Q, g! E
45.         
    
46. }
    
47. 
    
48. 
    
49. 
    # x) T% o- s! t" N4 [. N
50. void driver_pin_init(void)
    
51. {
    2 f+ `1 l9 h6 A8 r
52.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure;
    
53.         
    
54.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
55.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    
56.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
    
57.         
    # h# Q6 `3 y* d. _- K" v: N8 w
58.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
59.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
60.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = AIN1_pin | AIN2_pin;
    
61.         
    ' b/ ]3 C. d( R4 l
62.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
    # {% ]& o" T, f& \) M1 p' C
63.         
    
64.                
    , E7 C, k7 J# ?6 `' ]
65.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
66.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    0 u# N4 M/ W% {
67.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = BIN1_pin | BIN2_pin;
    
68.         
    
69.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_initStructure);
    7 G) R* }) B* z' @6 Y& y* s
70.         
    
71.         
    8 l! k1 Z6 A# v4 H% Z: _
72.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    7 A; M- C5 M& |
73.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    / M2 z" {3 c, H( r0 G$ e$ I8 @
74.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = STBY_pin;
    % |8 y: X5 r6 }" Y* A
75.         
    & |8 o  \7 B# O0 d! {! |% L0 i
76.         GPIO_Init(STBY_port,&GPIO_initStructure);
    ! L( n) B9 ^+ Q- x
77. 
    
78.         
    ( C  u8 A( R6 Q
79.         STBY_HIGH;
    4 o, Y3 l+ D/ P  t9 z2 o, N
80.         
    
81.         AIN1_HIGH;
    * d% y7 g2 N: @: e( R
82.         AIN2_Low;
    $ e3 ]9 \- k% M" Q' G
83.         
    9 ?/ c0 K" ?0 X3 {; _
84.         
    
85.         BIN1_HIGH;
    7 T- o7 t1 d3 k4 F6 k# b, w
86.         BIN2_Low;
    
87.         
    
88. }
    ( h' G- Z& P% Z  |9 |7 B% p6 c

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3 k5 p2 y6 f; G. [4 \" E
! d3 \' t/ H9 Z% e