一. TB6612驱动
下图就是TB6612模块的详细原理图，这里只对如何使用进行讲解，不讲解其内部原理



1.可以同时驱动两个电机AB.2.PWMA/PWMB为两个电机提供pwm脉冲。
3.AIN1/AIN2,BIN1/BIN2.控制电机的正反转和停止。



4.STBY可以理解为一个使能端口，高电平有效。
使用方法为 ： STBY高电平，提供pwm脉冲，设置A/BIN控制正反转。

二. stm32代码实现
1. 产生pwm脉冲
可以通过定时器产生，通过定时器可以产生四路pwm信号，然后通过设置CCR的值来控制占空比以控制速度的大小(和呼吸灯差不多)。

1. GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure; //输出pwm端口的GPIO初始化
   
2. TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBase_InitStructure; //设置TIM定时器的相关参数，进行初始化
   
3. TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure; //但是定时器通道信息

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2. 初始化其他端口
剩下的端口就是普通的GPIO端口了，只需要对其进行初始化就可以了。
然后对TIM->CCR进行赋值就可以控制电机的速度了。

复用,JTAG失能等等这些根据具体的原理图来添加。

完整代码

1. void pwm_init(void)
   
2. {
   
3.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure;
   
4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBase_InitStructure;
   
5.         TIM_OCInitTypeDef        TIM_OCInitStructure;
   
6.         
   
7.         
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
   
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
   
10.         
    
11.         
    
12.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    
13.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
14.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
15.         
    
16.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
    
17.         
    
18.         
    
19.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
20.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
21.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Period = 7200-1;
    
22.         TIM_TimeBase_InitStructure.TIM_Prescaler = 0;
    
23.         
    
24.         TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBase_InitStructure);
    
25.         
    
26.         
    
27.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
    
28.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    
32.         
    
33.         TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    
34.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    
35.         
    
36.         TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
    
37.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    
38.         
    
39.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
    
40.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
    
41.         
    
42.         
    
43.         TIM2->CCR1 = 0;
    
44.         TIM2->CCR2 = 0;
    
45.         
    
46. }
    
47. 
    
48. 
    
49. 
    
50. void driver_pin_init(void)
    
51. {
    
52.         GPIO_InitTypeDef        GPIO_initStructure;
    
53.         
    
54.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
    
55.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    
56.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
    
57.         
    
58.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
59.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
60.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = AIN1_pin | AIN2_pin;
    
61.         
    
62.         GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_initStructure);
    
63.         
    
64.                
    
65.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
66.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
67.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = BIN1_pin | BIN2_pin;
    
68.         
    
69.         GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_initStructure);
    
70.         
    
71.         
    
72.         GPIO_initStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
73.         GPIO_initStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
74.         GPIO_initStructure.GPIO_Pin = STBY_pin;
    
75.         
    
76.         GPIO_Init(STBY_port,&GPIO_initStructure);
    
77. 
    
78.         
    
79.         STBY_HIGH;
    
80.         
    
81.         AIN1_HIGH;
    
82.         AIN2_Low;
    
83.         
    
84.         
    
85.         BIN1_HIGH;
    
86.         BIN2_Low;
    
87.         
    
88. }
    

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