ST公司推出的部分STM32系列芯片，内置了FDCAN外设，如下图所提到的这些系列。

当我们选择内置FDCAN外设的STM32芯片做FDCAN开发时，这里推荐2份资料给大家，或许对开发有所帮助。

第一份资料，就是ST公司编写的应用技术笔记AN5348

该资料对FDCAN协议做了整体性介绍；描述了FDCAN相对传统CAN2.0的优势或提升的地方；介绍了FDCAN基于STM32芯片的实现框架；较为详细地介绍了FDCAN的不同模式及各种特性等内容。

第二份资料，就是一个与CAN应用有关的站点，我们可以在那里找到CAN通信位时序参数的计算工具。中文网站点是：

打开链接后，在下面图示的地方可以看到CAN位时序计算工具：

比如我们要做FDCAN位时序的计算，可以进一步看到如下界面:

这里的时钟频率指CAN模块的工作时钟;【下图以STM32H7系列为例】

时钟偏差要做些计算，即对CAN时钟源的误差换算成PPM值,这个要查芯片数据手册或晶振参数；节点延迟时间参数我们可以通过查询CAN收发器手册里的传输延迟参数，如下图所示：

波特率的计算如下图所示，有个地方应是笔误

这个地方目前也是错的。两个波特率按需求设置，不一定设置一致。

最后的计算结果如下图所示：

这个站点除了这个位时序计算工具外，还有丰富的CAN协议及应用相关资料，可以选择性阅读。

转载：Miler