项目需求

    在制作一个使用全向轮的机器人底盘，对于全向轮，电机的精度是影响效果的重要因素。所以使用了步进电机，使用步进电机的优点是可以不使用编码器，开环控制即可达到高精度的效果。

调整占空比或者调整周期

    众所周知，PWM有两个重要参数，周期与占空比。
    步进电机的运动方式是，每收到一个脉冲,就旋转指定的角度。因此影响电机速度的唯一参数就是PWM的频率。以下附图两张来说明调整占空比与调整周期的区别。

( w0 ^9 n  r$ U6 \  m0 n

周期固定，调整占空比

    上图中有4个PWM，它们的周期是一样的，不同之处是拥有从80%至20%的占空比。可以看出，无论占空比为多少，在1s内，它们产生的高电平的数量是一样的，即无论占空比为多少，PWM的频率都一致。因此也就无法调整步进电机的速度。因为步进电机的速度仅与PWM的频率有关。

占空比固定，调整周期

; J6 z9 e( @6 X" \    上图中有4个PWM，它们的占空比都固定为50%，却拥有不同的周期。可以看出，即使占空比固定，只要动态调整周期，PWM就能在相同时间内产生数量不同的脉冲。因此，固定占空比，动态调整PWM周期，即可达到控制步进电机速度的效果。

基于STM32的实现

    在STM32F1中，定时器具有PWM模式，可以用来产生PWM。相关文章：STM32中PWM的配置与应用详解。但是，STM32的PWM模式，只要确定了时基单元(即确定了PWM周期)，改变输出比较寄存器，仅可改变PWM的占空比。
6 q! h% V: g9 E! H    若需要改变PWM周期，需不停地改变定时器的时基单元。但时基单元与硬件相关，不适合频繁变更。因此，步进电机的调速，不适合使用STM32下定时器的PWM模式来控制。
6 D; ]) M, ], B: _7 ?    在多方查找资料后，确定了一种利用输出比较精确控制PWM周期的方式。

利用输出比较产生频率可变的PWM

    利用输出比较产生频率可变的PWM，原理简单介绍如下：
    首先配置定时器时基单元，确定脉冲最小长度单位CK。
1 z) B% G( A3 {" p+ d    然后开启定时器的输出比较，设置模式为翻转模式，并开启输出比较中断。
2 [. Y4 m! y" I$ E2 ^& y    将定时器内计数器CNT当前值，加上脉冲长度X(单位为CK)，写入输出比较寄存器。
    在X个CK后，将会触发输出比较中断。同时电平翻转。
. z& J9 j: Z4 b" g: K/ I' _    在中断中再次将当前计数器CNT的值，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。
' ~; d4 ]4 U3 R( i' n4 T    在X个CK后，将会触发输出比较中断。同时电平翻转。
    在中断中再次将当前计数器CNT的值，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。
, g0 r* O& J1 j$ \8 B    如此往复……
    以此即可得到一个占空比为50%，周期为2X个CK的PWM。

确定最小单位CK，配置时基单元

    首先确定一个最小的间隔CK，规定PWM的高电平长度和低电平长度的单位都是CK。
    即高电平的长度一定是CK的整数倍。低电平亦然。
    然后配置定时器的时基单元，通过CK的长度确定预分频系数。
    已知STM32F103的主频为72MHZ，则时基单元中预分频系数为

1. <font face="Tahoma" size="3" color="#000000">PSC = 72M / (1/CK)</font>

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- B* X' o5 H4 [3 _$ G8 p. c

    例如，rtz所确定的CK长度为10us(0.00001s)，即可得出方程。
( }1 X/ a6 F0 u9 L  W" e2 z$ O& l

   预分频系数确定为720后，由高速晶振产生的72MHZ的时钟信号被720分频，得到100000HZ的时钟信号。即时钟信号每秒变动100000次。每次10us。同时可将重装载值设定为0XFFFF（16位定时器的最大值）。因为本次使用的输出比较模式不使用更新中断，该值可随意设置。

开启输出比较通道，设置输出比较模式为翻转模式，并配置NVIC，开启输出比较中断，配置输出比较通道：

1. TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle;
   
2. TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500;
   4 V/ N, O! F2 C: C
3. TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
   0 t. j( c1 f! u# q( I
4. TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
   0 J/ D! [7 M; M- i7 q
5. TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
   + Y( n7 G- I, k+ a. r; S2 L/ E
6. TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
   . f$ D+ k& P7 k+ \& P+ _3 U$ |
7. TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

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    开启输出比较中断，配置NVIC优先级：

1. TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC1, ENABLE);
   
2. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
   
3. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
   . Q  ~! N9 Y, }) T3 E3 R* f
4. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
   
5. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
   / H0 a( R6 \) ~9 ]6 I0 u
6. NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

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7 p) h0 n& {$ _

编写中断服务函数

    在输出比较中断中，唯一要做的事情就是把当前CNT的值取出，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。
1 W7 H, ~. }& r& }( H$ o    当计数器达到0XFFFF(之前设定的重装载值)后，再加一会自动变为0.
0 v$ l! \6 Y: c* f* Z6 `4 A5 V' y    例如,当前CNT值为0XFFFF,脉冲长度为5，很明显，输出比较寄存器应设置为0X0004才可触发下一次中断,而不是0X10004,这样会造成溢出。
    因此将CNT的值与脉冲长度相加后，需要取0XFFFF的余数后，再写入输出比较寄存器。

1. 
   
2. int t_m=5;//低电平和高电平的长度
   
3. void TIM2_IRQHandler(void)
   
4. {
   
5. if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC1) != RESET) {
   $ |' x$ _: ?: n( Q0 D4 O0 o
6.     TIM_SetCompare1(TIM2,(TIM2->CNT+t_m)%0XFFFF);
   0 F8 f5 p8 F* g
7.     TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC1);
   6 P" v1 X4 _, p7 k/ p4 U: k
8.   }
   ; Q+ ~8 o8 s$ O% q2 v% t2 x6 N
9. }

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$ R3 U, u/ u$ q8 T) ~9 u

    动态调整中断服务函数中的变量t_m,即可达到修改PWM频率的效果。

9 `) u# B5 Y3 }8 n& u1 p