3 c, m: M, S9 _4 y& C/ G0 M硬件介绍
* u- j, p( f3 O: E    主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。
! L6 v: l: ^% J+ Z( C# I9 S3 I6 l    STM32F103VET6主控芯片；两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。
    如下是电路原理图：
7 r5 q6 g, I0 x6 x  w3 s" R. b

    如下打样好的PCB：

" P% P" d) G0 _& |) {) z
软件介绍
    这份配套的软件，模块分的很清楚。比如蓝牙的遥控部分，超声波部分在完整版的工程里面都是写好的。最好的办法就是，参照这个程序，一点一点自己粘贴然后修改底层搭建自己的工程。或者你也可以把自己的电路画的跟别人的一样，避免修改别人的底层，这样你粘贴过来甚至都不用改就能用了。相关推荐：做一个STM32小车很简单吗？
* S' Z6 @' h8 y6 P, p3 Q    如下是main.c代码：
+ q. S9 h1 R3 Z% z; M( C

1. #include "stm32f10x.h"
   9 ?* X9 z& t* `7 d& z# z, z9 |: W
2. #include "stdio.h"
   $ I) A: K0 A3 i7 S) c' N& g$ {
3. #include "systic.h"
   3 o) m; Y: [+ b4 |- {9 Q5 N* k
4. #include "OLED.h"
   
5. #include "MPU6050.h"
   , ]9 y0 z+ {7 ~5 x
6. #include "LED.h"
   
7. #include "Buzzer.h"
   
8. #include "Switch.h"
   
9. #include "Key.h"
   
10. #include "Motor.h"
    
11. #include "USART.h"
    
12. #include "TIM.h"
    
13. 
    
14. uint32_t Main_Count = 0;
    
15. uint8_t  Key_num = 0;
    
16. uint32_t Test;
    ( p. J9 \) I5 r8 w. X9 n8 w7 m
17. uint8_t Temp[20];
    
18. 
      i" w5 x- X* [* Q
19. int main(void)
    9 [& I' p) w9 ^: d9 w6 z$ f
20. {
    4 ]5 ?. Y6 S' J" a
21.     USART_NVIC_Configuration();          // 配置串口中断
    
22.    USART_Config();                // 配置串口
    
23.     SysTick_Init();      //滴答定时器初始化
    
24.   OLED_Init();      //OLED引脚初始化
    
25.   OLED_Clear();      //OLED清屏
    + [* S* c* L, o, y: d/ W( G3 Z& |
26.   OLED_First_Line();  //OLED第一行显示: 贺梓洹毕业设计
    2 ]" c* ?' I! r- Q/ u
27.   LED_Init();        //LED引脚初始化
    
28.   Speak_Init();      //蜂鸣器引脚初始化
    ( B4 M$ c5 y9 s4 w) o( V
29.   Switch_Init();      //拨码开关引脚初始化
    2 `: s- Q/ V' L5 d9 r* ~+ R$ X
30.   Key_Init();        //按键引脚初始化
    7 s8 X  z; h4 Z
31.   MPU6050_Init();
    9 [+ n3 y( @+ K8 o8 Y' B
32.   PWM_Init(7199,0);
    
33.   TIM_Config();
    
34. //  Speak=1;
    
35. //  Delay_s(1);
    
36. //  Speak=0;
    
37. while(1)
    
38.   {
    
39. //    KeyScan();
    " G4 K1 P9 d8 Q6 p2 _, ^
40. 
    4 U- w( ]7 B& j: N4 Y# Y4 N" q6 Z
41. 
    : p' O8 a1 g1 L- E* ~4 w
42. //    if(Key1_Count==1)
    
43. //    {
    
44. //      Key1_Count=0;
    / I/ q8 ]" h- j! J8 Y
45. //    kp=kp+3;
    * i2 `3 p# H  c- H+ C
46. //    }
    
47. //    OLED_ShowNum(0,6,Key1_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值
    * P) p) N  I0 ^$ h( J
48. //    OLED_ShowNum(0,4,Key2_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值
    " ]4 e+ t* `+ l% C/ T- ^( M  o
49. //    OLED_ShowNum(0,6,Key3_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
50. //    OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
51. //    Delay_ms(5);
    & i- v- @' x3 K+ p
52. //    OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
    4 P! E, V; s, y8 y, s/ m
53. //   LED2=0;
    ; q( d0 w: k0 t( f6 e$ t
54. //   LED3=0;
    ) h! I# I9 ]7 R$ M' {. N
55. //   LED4=0;
    % v9 Z# X8 W0 M$ |
56. //   Speak=0;
    ) _! v; ]* n5 I& X, U0 ?+ G
57. //   Delay_s(1);
    
58. ////   LED1=1;
    
59. //   LED2=1;
    
60. //   LED3=1;
    : A9 T8 s+ \% N* \. t% A+ t
61. //   LED4=1;
      |/ A0 Z  L6 M) t, z9 W
62. //   Speak=1;
    $ |1 `2 k9 Q8 p0 _
63. //   Delay_s(1);
      M) B% k0 g, b# u
64. 
    ' v  l7 a1 r6 v9 y' |
65. 
    
66. //         READ_MPU6050();
    6 l( S. n4 O2 d& ?
67. //       Kalman_Filter(Data_6050.Acc_X , Data_6050.Gryo_Y);  
    / e3 ]1 M: H8 V5 k+ E3 A
68. ////     //GyroX++;
    2 a! b5 j# Q: [7 V! |9 a" H
69. //     OLED_ShowNum(103,2,Data_6050.Acc_X,3,16);//显示ASCII字符的码值
    + X9 b7 a0 Y* ?/ R; T5 G5 w% Q8 x
70. ////     //GyroY++;
    0 d4 H4 t( O& a* Z1 V2 J
71. //     OLED_ShowNum(103,4,Data_6050.Gryo_Y,3,16);//显示ASCII字符的码值
    3 o, N4 W' {) W6 w$ L
72. ////     //GyroZ++;
    
73. //     OLED_ShowNum(103,6,angle,3,16);//显示ASCII字符的码值
    # E5 L; G$ q8 M5 @8 J
74. //     Delay_ms(100);
    
75.   }
    
76. }

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