2 ~! y' ]" q1 \" {# ]+ H( f硬件介绍
    主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。
    STM32F103VET6主控芯片；两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。
+ W  j$ i) c- E0 z    如下是电路原理图：

    如下打样好的PCB：
) ]' H9 Y. z" F1 C

+ I: D% o/ E' |* V9 b
# x- ~+ C4 x! a0 B! ~0 D软件介绍
    这份配套的软件，模块分的很清楚。比如蓝牙的遥控部分，超声波部分在完整版的工程里面都是写好的。最好的办法就是，参照这个程序，一点一点自己粘贴然后修改底层搭建自己的工程。或者你也可以把自己的电路画的跟别人的一样，避免修改别人的底层，这样你粘贴过来甚至都不用改就能用了。相关推荐：做一个STM32小车很简单吗？
    如下是main.c代码：
3 T( L" t& _! T7 n5 `$ j

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "stdio.h"
   
3. #include "systic.h"
   
4. #include "OLED.h"
   
5. #include "MPU6050.h"
   
6. #include "LED.h"
   
7. #include "Buzzer.h"
   * Q' p+ }) t7 u7 q0 C
8. #include "Switch.h"
   
9. #include "Key.h"
   2 o' H- k& N+ c! ]
10. #include "Motor.h"
    
11. #include "USART.h"
    
12. #include "TIM.h"
    
13. 
    
14. uint32_t Main_Count = 0;
    
15. uint8_t  Key_num = 0;
    0 c! P3 ]' \; S" ?6 q* ^6 ^0 C" l
16. uint32_t Test;
    
17. uint8_t Temp[20];
    2 ^2 [, }0 M" l" E8 M  v
18. 
    5 _5 k7 c1 s, b. S9 N* }) @% W0 {
19. int main(void)
    / L( s! K2 Q! Z
20. {
    / I" Z+ }9 q+ {/ z' |8 X4 w( k& H
21.     USART_NVIC_Configuration();          // 配置串口中断
    $ h( c; {1 r1 _- \8 m$ k- R8 U
22.    USART_Config();                // 配置串口
    . p0 m! H$ f3 m5 ~
23.     SysTick_Init();      //滴答定时器初始化
    
24.   OLED_Init();      //OLED引脚初始化
    - J7 w. Z' C' G+ }2 y6 D0 Q+ W1 {
25.   OLED_Clear();      //OLED清屏
    
26.   OLED_First_Line();  //OLED第一行显示: 贺梓洹毕业设计
    
27.   LED_Init();        //LED引脚初始化
    
28.   Speak_Init();      //蜂鸣器引脚初始化
    
29.   Switch_Init();      //拨码开关引脚初始化
    . C! P# B0 y; L/ }( A
30.   Key_Init();        //按键引脚初始化
    
31.   MPU6050_Init();
    / _0 m; l& ]9 Z+ d
32.   PWM_Init(7199,0);
    + t9 h6 r  Z3 p! ~* M% ?! g  b
33.   TIM_Config();
    : E5 R- e; Q: X' k, W
34. //  Speak=1;
    
35. //  Delay_s(1);
    
36. //  Speak=0;
    2 C% k$ j4 b; \2 T9 u8 N# l( K
37. while(1)
    
38.   {
    
39. //    KeyScan();
    
40. 
    
41. 
    0 t! R, k3 [* c
42. //    if(Key1_Count==1)
    
43. //    {
    ( p, k* }$ U" Q) h( ^
44. //      Key1_Count=0;
    ( f0 w8 R' i) {5 @1 V( y( p
45. //    kp=kp+3;
    ' `# w" _, |6 g9 f' {. n1 C1 T$ K
46. //    }
    
47. //    OLED_ShowNum(0,6,Key1_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值
    
48. //    OLED_ShowNum(0,4,Key2_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值
    
49. //    OLED_ShowNum(0,6,Key3_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
50. //    OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
51. //    Delay_ms(5);
    - _; y+ l+ d, ]' @, g3 V1 m7 s
52. //    OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
53. //   LED2=0;
    
54. //   LED3=0;
    
55. //   LED4=0;
    / t/ K+ e$ ~' g9 ~3 k/ Q
56. //   Speak=0;
    / |. b, d( Q' a, K+ ]3 [( s  W
57. //   Delay_s(1);
    
58. ////   LED1=1;
    5 l" U6 N! J5 j
59. //   LED2=1;
    
60. //   LED3=1;
    - b; g- }  p* `! s/ i
61. //   LED4=1;
    
62. //   Speak=1;
    
63. //   Delay_s(1);
      x* @5 J2 o9 A0 p
64. 
    & E  P3 G6 ~6 K) Y* W
65. 
    ! a- y! _1 i# I& E$ t
66. //         READ_MPU6050();
    
67. //       Kalman_Filter(Data_6050.Acc_X , Data_6050.Gryo_Y);  
    
68. ////     //GyroX++;
    & T) |/ W0 G2 A; ]( \9 _
69. //     OLED_ShowNum(103,2,Data_6050.Acc_X,3,16);//显示ASCII字符的码值
    ; O* u. \7 b) J! W. g
70. ////     //GyroY++;
    
71. //     OLED_ShowNum(103,4,Data_6050.Gryo_Y,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
72. ////     //GyroZ++;
    & X& C5 V9 a% L) T0 I2 f: V/ X% M
73. //     OLED_ShowNum(103,6,angle,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
74. //     Delay_ms(100);
    6 L2 ~& o' Q3 M* R
75.   }
    
76. }

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