大概的思路：初始化连接电机的IO口，配置定时器的PWM模式，配置电机IO口的电平。

代码如下：

1. #include "moto.c"
   
2. 
   
3. void MOTO_GPIO_Init(void)
   
4. {               
   
5.                 /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
   
6.                 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
7.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                /*开启GPIO的外设时钟*/                                                                                                                                   
   
8.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;            /*选择要控制的GPIO引脚*/        
   
9.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                              /*设置引脚模式为通用推挽输出*/   
   
10.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                             /*设置引脚速率为50MHz */
    
11.                 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                        /*调用库函数，初始化GPIO*/                        
    
12.         
    
13. }
    
14. 
    
15. //电机模式
    
16. void MOTO_Mode(char state)
    
17. {
    
18.         if(state == GO)//电机前进
    
19.         {
    
20.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
    
21.             GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
    
22.         }
    
23.         if(state == BACK)//电机后退
    
24.         {
    
25.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
    
26.             GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
    
27.                
    
28.         }
    
29.         if(state == STOP)//停转
    
30.         {
    
31.                 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
    
32.           GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
    
33.         }
    
34.                         
    
35. }
    
36. 
    
37. void Car_Go(void)
    
38. {
    
39.         MOTO_Mode(GO);  
    
40. }

复制代码

1. #include "timer.h"
   
2. 
   
3. void MOTO_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
   
4. {
   
5.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitSructure;
   
6.         GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
   
7.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
   
8.         
   
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
   
10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
11.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                   //自动重新装载寄存器周期的值
    
12.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;                  //时钟分频系数
    
13.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //对外部时钟进行采样的时钟分频
    
14.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
    
15.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);              //参数初始化
    
16. 
    
17.         //TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
    
18.         //TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
19.         
    
20.         //配置pwm输出端口
    
21.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
    
22.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         // 复用推挽输出
    
23.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
24.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
25. 
    
26.         //设置通道3 pwm参数
    
27.         TIM_OCInitSructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    
28.         TIM_OCInitSructure.TIM_OutputState= TIM_OutputState_Enable;
    
29.         TIM_OCInitSructure.TIM_Pulse = 2300;        //设置比较值，控制占空比
    
30.         TIM_OCInitSructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
    
31.         TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitSructure);//参数初始化
    
32.         TIM_OC3PolarityConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//开始输出pwm
    
33.         
    
34.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);//启动自动重装
    
35.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//启动定时        
    
36.         
    
37. }

复制代码

main函数

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "moto.h"
   
3. #include "timer.h"
   
4. #include "sys.h"
   
5. #include "delay.h"
   
6. 
   
7. int main()
   
8. {
   
9.    MOTO_GPIO_Init();  //初始化IO
   
10.    MOTO_PWM_Init(3599,0);//配置周期和预分频值
    
11.    delay_init();
    
12.         
    
13.         while(1)
    
14.         {               
    
15.             Car_Go();        
    
16.         }
    
17. 
    
18. }

复制代码

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