大概的思路：初始化连接电机的IO口，配置定时器的PWM模式，配置电机IO口的电平。
) F- p% D7 _4 p- N: g
: [  j5 ^7 w4 K5 Y/ d$ M! I2 W+ t1 \代码如下：
# d7 {3 R7 ~: V* \7 R

1. #include "moto.c"
   
2. 
   ( `* q3 [) b. A" Q: f/ S2 _0 v
3. void MOTO_GPIO_Init(void)
   
4. {               
   
5.                 /*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
   - x& I( F" Y' q. }5 G5 r. W
6.                 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   ( {  F) ]3 @1 v( O9 z3 C' s
7.                 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                /*开启GPIO的外设时钟*/                                                                                                                                   
   9 ^+ h, W1 ^/ D7 P- v
8.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;            /*选择要控制的GPIO引脚*/        
   
9.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                              /*设置引脚模式为通用推挽输出*/   
   
10.                 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                             /*设置引脚速率为50MHz */
    - W* i7 I5 }/ A2 d" g3 W; D4 J
11.                 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                        /*调用库函数，初始化GPIO*/                        
    ) q& b7 q( A0 L. N* K( Q
12.         
    4 [$ ?( v7 j: Q' _& T% u1 a
13. }
    ' x6 Q- Z/ |0 V
14. 
    : d1 e8 Q% P% p$ z' S& Z, s. R9 ~
15. //电机模式
    
16. void MOTO_Mode(char state)
    
17. {
    
18.         if(state == GO)//电机前进
    6 t+ @, F& ~4 A. h
19.         {
    & E# W. G: K7 j9 x
20.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
    3 B  m. X8 @3 C' r
21.             GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
    7 D$ s0 P. W  t3 v" x: e: |
22.         }
    
23.         if(state == BACK)//电机后退
    0 j0 s5 b. W2 c( P0 c" f: f3 a
24.         {
    
25.                 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
    ' L9 t$ E7 _- C1 V$ T3 E
26.             GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
    9 l" j, p# Y1 t1 C3 H
27.                
    5 H- I& p7 e9 P& f" {9 \# ?0 P! |
28.         }
    
29.         if(state == STOP)//停转
    ' ^7 o: J. i& m2 P" @
30.         {
    . W! D0 X7 S) k% z
31.                 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
    , {8 l( |1 y# V
32.           GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
    * f7 p  M% l& I/ Z/ }( o) l
33.         }
    . K% K5 z& I$ \- d) A
34.                         
    / U4 p# g( I8 Z4 S
35. }
    # ?+ X/ x( w( q6 m4 q2 O% U# _
36. 
    
37. void Car_Go(void)
    
38. {
    
39.         MOTO_Mode(GO);  
    
40. }

复制代码

1. #include "timer.h"
   
2. 
   
3. void MOTO_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
   
4. {
   - v+ I0 E6 @# k* }
5.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitSructure;
   & Y# r1 k! m8 p. m- m  Q9 ?8 e
6.         GPIO_InitTypeDef    GPIO_InitStructure;
   " g( W8 u1 X, S1 F8 M1 c+ ]  q
7.         TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
   9 S% A, z+ `, L; I8 \8 e7 R; \
8.         
   
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
   % A" d( J: e0 A9 V
10.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    ! F$ k- o  G7 J' F4 N2 r  o  l
11.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                   //自动重新装载寄存器周期的值
    * ]! V% j4 H, P2 b
12.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;                  //时钟分频系数
    * }+ c7 c; |# ]+ {
13.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //对外部时钟进行采样的时钟分频
    
14.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
    
15.         TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);              //参数初始化
    % j3 {0 ]& l/ W+ g3 z
16. 
    / _. F9 j+ |* I+ X
17.         //TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
    
18.         //TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
    ) F" g" |) I% ~, P
19.         
    0 s. _1 m" }. J( f, x8 T; O: {4 `
20.         //配置pwm输出端口
    
21.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
    
22.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;         // 复用推挽输出
    * J# C; A' s/ j; {5 R/ d
23.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
24.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    - Y' r- N! ^- c7 j# |0 c2 X
25. 
    . B2 U/ |0 m6 I# n+ v1 ~7 y. `
26.         //设置通道3 pwm参数
    
27.         TIM_OCInitSructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    * W- q& C) L- o* l7 _5 c
28.         TIM_OCInitSructure.TIM_OutputState= TIM_OutputState_Enable;
    
29.         TIM_OCInitSructure.TIM_Pulse = 2300;        //设置比较值，控制占空比
      a& a% \4 X8 Y+ y
30.         TIM_OCInitSructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平
    
31.         TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitSructure);//参数初始化
    ) X0 o; z5 J( s( M* j
32.         TIM_OC3PolarityConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);//开始输出pwm
    3 h) L) W  ^9 U/ i  G" G$ i
33.         
    6 V( e: j: F0 Y5 o8 K
34.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);//启动自动重装
    
35.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);//启动定时        
    7 F" M1 D- V8 K" H) A  ]
36.         
    4 b. n) @+ k8 v' S6 _) k' X/ `& }
37. }

复制代码

+ O: W9 f3 |6 Fmain函数
! U0 o: J( X2 {# X8 x( F6 I/ H

1. #include "stm32f10x.h"
   8 W4 \1 q  ^6 y0 U9 s" F$ F
2. #include "moto.h"
   8 I* }- x! q  q
3. #include "timer.h"
   
4. #include "sys.h"
   
5. #include "delay.h"
   4 @: i6 \, R' `' x' k* @9 r
6. 
   4 v, x& K( C( T% l  d* m- w( P
7. int main()
   . P9 f$ a- U' U# B! Z
8. {
   
9.    MOTO_GPIO_Init();  //初始化IO
   
10.    MOTO_PWM_Init(3599,0);//配置周期和预分频值
    0 D# Y% b8 E6 l  R, t1 h
11.    delay_init();
    
12.         
    
13.         while(1)
    
14.         {               
    
15.             Car_Go();        
    $ o; p# {* |  M- y/ B
16.         }
    
17. 
    ' C' k# _3 v) ~8 K' u5 J! ~6 W
18. }

复制代码

, D* o; h' S4 y& w
! V7 x9 z$ j' n$ @; R, u7 B* o: q————————————————
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