注意事项
1、电机的三根线可以任意接在驱动器的ABC三相上，不用区分；
2、开环控制最好选择Ω级的电机，尽量不要用mΩ级的航模电机，容易烧MOS和电机。开环控制在实际中也就启动时用用，这不是电机控制的一个常态。
3、电机控制要尽快操作，不要停留时间太久，时刻注意电机和驱动器的发热情况，一旦过热立即断电。

一、硬件介绍
本节实验适合运行在SimpleMotor和SimpleFOCShield V2.0.3上。

1.1、硬件准备
1.1.1、SimpleMotor方案




带编码器云台电机可以是AS5600，也可以是TLE5012B。

1.1.2、SimpleFOCShield V2.0.3方案





带编码器云台电机可以是AS5600，也可以是TLE5012B。

1.2、硬件连接
1.2.1、原理图



1.2.2、SimpleMotor接线



1.2.3、STM32接线
对于SimpleFOCShield V2.0.3，需要杜邦线连接主板和驱动板，记得共地。



对照 Shield V2.0.3 的原理图：





注意事项：
①、无刷电机的三根相线不用区分顺序，任意接在端子上即可，调整其中任意两根电机反转。
②、12V先不要上电，开环控制电机会发热，上电时间过久容易烧坏。最好等到程序编译上传后再上电，上电尽快操作。
③、最好使用大电阻的云台电机（比如10Ω），如果使用mΩ级的航模电机，操作不当，容易烧毁驱动器MOS和电机。


二、控制原理
2.1、SVPWM



  Uq为交轴，Ud为直轴，角度angle_e1是电机的电角度。
  一般应用直接设置Ud=0，通过控制Uq来控制磁场大小，控制angle来控制磁场方向；
  开环控制中，直接设置Uq = voltage_limit，按照固定的速度递增angle就是速度模式；递增angle到设定值就是角度模式。
  闭环控制中，angle来自编码器，根据编码器计算实际速度和位置，如果速度大于设定值，PID调小Uq降低速度，如果速度小于设定值，程序调大Uq增加速度。

2.2、极对数
  无刷电机转子中磁铁的对数就是极对数。



  电机转子转一圈，称为360°（或者叫2Pi）机械角度，转子转过一对磁极，称为360°电角度。
  如上图的7对极，电机需要转7X360电角度 = 360机械角度。SVPWM控制的angle为电角度，而编码器读到的是机械角度，所以需要把机械角度转为SVPWM可用的电角度。


2.3、开环控制
  SVPWM+设定的角度angle = 开环控制，



三、软件操作和程序下载
3.1、Keil编译生成hex文件
选择生成hex文件。如果用STlink下载可忽略此步。



3.2、FlyMcu下载
如果用STlink下载可忽略此步。



3.3、SimpleMotor准备



- 如果用STlink下载，SWCLK接驱动板的SDK、SWDIO接驱动板的SWD，GND接GND。

- 如果用串口下载：
    1、USB转串口的TXD接驱动板的RX1，USB转串口的RXD接驱动板的TX1，GND接GND，
    2、按住Boot键不松手，按下RST键松开，然后再松开Boot键，单片机进入Boot模式，
        （如果你手头的驱动板Boot键是跳线帽，短接跳线帽相当于按住Boot键）
    3、点击FlyMcu的开始编程，等待下载完成。

四、程序演示
开环控制尽快操作，注意电机发热情况，发热严重要立即断电
1、电机抖动转不起来把voltage_limit设置的大一点，
2、电机发热严重的把voltage_limit设置的小一点，
3、电机能转就表示一切正常，可以学**一章了，开环不是电机控制的常态，不要纠结太久。20211224

4.1、开环速度控制
4.1.1、打开工程



4.1.2、修改参数
- 选择controller=Type_velocity_openloop;
- 电源电压和极对数根据实际情况设置；电源电压增加voltage_limit也要相应的增大
- voltage_limit在不了解电机性能的情况下从小逐渐增加，每次修改后注意工作电流和电机发热；
- 如果电机功率较小而voltage_limit偏小，电机会转不动；
- 如果电机功率较大而voltage_limit偏大，电机会发热严重。

4.1.3、编译下载
  FlyMcu通过串口下载或者STlink通过SWD接口下载。
  串口下载需先进入Boot模式，下载完以后按复位键运行。



4.1.4、串口发送指令
  常用的串口调试软件，在发送区敲回车，对应的16进制数据为0D 0A，也就是回车换行；Arduino IDE自带的串口监视器，输入指令点发送，只有16进制的0A。所以不能用Arduino IDE的软件给当前代码发送指令。
  发送指令，从低速开始逐渐增加，速度设置过快电机容易失步变成振动。速度单位为rad/s，6.28表示一圈每秒。




4.2、开环位置控制
4.2.1、打开工程
  和开环速度为同一个工程



4.1.2、修改参数
  选择controller=Type_angle_openloop;

4.1.3、编译下载
4.1.4、串口发送指令
  设定目标值，单位为rad，一圈=6.28rad。



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