说明
; G" c, i4 h$ Q+ U! s# l7 t  本节比较简单，主要是演示I2C接口和SPI接口读取编码器角度。为增加大家对编码器的理解，后半部提供四种常用编码器的操作说明，并提供源代码。


. |( z; C2 Y+ p/ j1 s0 v- l2 K( `3 W一、硬件介绍
+ U# o: E0 j: A4 P  F% I1 I0 b! ]  本节实验适合运行在SimpleMotor和STM32最小系统板上（Bluepill）。
% N# _/ E& z( f) k; j4 n1 e1.1、硬件准备
1.1.1、SimpleMotor方案
; I: A# }: }- T
( ]& W. f2 t, u" u7 p1 E8 d  E
8 u3 `: [7 ^1 e; t
& p& m6 B% i, d% `+ A- Z两个编码器可以是两个AS5600，也可以是两个TLE5012B，或者一个是AS5600，一个是TLE5012B。
7 u4 X- g" ]8 ^2 e2 t


; U: u8 U5 F( y2 x7 Q
2 `1 J2 J! C6 i# T9 x/ |1.1.2、STM32方案



1 h; e  T% q" Y" ]5 j两个编码器可以是两个AS5600，也可以是两个TLE5012B，或者一个是AS5600，一个是TLE5012B。

( C& X4 L; H7 F, M4 V' ^
5 I$ O9 G; X. A: }

# Y" v, |8 r( F& L) C$ q1.2、硬件连接
" W# e/ o" |7 x5 j, V8 U/ K6 o' q+ Q1.2.1、原理图





/ X2 [. y- l$ o7 w0 C) t1.2.2、接线
' w( ]4 @- [" F, B0 A
# G' H7 I8 `9 d
! c0 k/ k4 h2 @/ x# i
或者




  ?$ y( x# }" T; P' M+ U二、代码编译下载
  本节代码只演示AS5600和TLE5012B两种编码器，其它编码器请自行移植代码。
! L6 o* H( v) R" ^' p+ x  V& H1 k: ?& c
" @" Z; o, A( s- o2.1、代码解析
  1、主循环读角度值，每隔1秒打印一次。可以同时读两个编码器，只需读一个的屏蔽另一个。
, z# a5 c+ f: X5 ~8 A  如果需要打印速度，可以把屏蔽打开。


0 e5 Z$ d0 `- a2 d
  2、“MyProject.h”文件中选择编码器型号，1表示使用，0表示不用。只用一个编码器的，可以把不用的都设置为0。
$ z* }6 V& v# x
* {* l& |7 V$ `# m) q
0 _$ e, ~5 Y6 g. N7 Q# C
  3、上电初始化，根据“MyProject.h”中的宏定义编译。
7 q! T+ w) k, b, W  m9 f7 q7 Z7 n
+ {6 v: n! N# T4 A. ?$ ]

  4、需要说明的是I2C读编码器的代码，本节代码采用硬件I2C，支持I2C1和I2C2。STM32的硬件I2C代码网上有很多参考，但是写的比较乱，移植了几个都不能用，在ST官网上找了一个例程，因年代久远，与现在常用的库函数风格不同，都是直接操作寄存器，不过做为底层代码，不会影响大家的体验。

3 h+ t$ \0 a' T6 K# l
9 i* J, Q! t# p7 ^/ N" K. i  p
$ D. e! j/ m. p5 i. d! S  5、ST官网I2C例程，我放在网盘了，有需要的可以下载看看。



4 ~1 Y( r1 e. v  6、I2C的波特率是400KHz，SPI波特率是9MHz。

+ u# f) B* x+ c8 ~) m+ Q6 l; Y: H
, J) q* Q. ?5 g) g- I# s
% k3 r* _7 |# {( r2 D1 z

2.2、下载验证
0 s+ E# m5 [: t8 C% c4 i: g& u  1、根据实际连接的编码器类型，设置“MyProject.h”中的参数，
: ?; e# g5 P6 {0 e  2、编译下载。串口或者SWD，
  3、转动电机，观察角度变化。（角度的单位是rad，速度单位是rad/s）
' i8 e8 y) M8 e. s
$ m( g+ p1 n0 D2 \
4 h. T, b, W% g9 _: C
2.3、其它说明
1、I2C和SPI速度对比：

0 o2 U8 n( T' ]8 V- M9 u( {- 两个编码器都使用AS5600，主循环3420Hz，
1 f, [; H1 i8 h2 l- 两个编码器都使用TLE5012B，主程序15200Hz，
- M1是AS5600，M2是TLE5012B，主程序5530Hz，
- M1是TLE5012B，M2是AS5600，同上
$ R; `0 B- K+ }7 a1 s
  以上数据来自实际测试，会有误差。

2、不同编码器工作电压电流对比：
" H* Z* D  Q& y) f  b/ O. n
8 P9 x8 i, X, Z, L- AS5600：3.3-5V，6.5mA @max
, h( o4 @. O0 O1 o0 b- TLE5012B：3-5.5V，14mA @Type，
  g, ~" W9 U; \1 M$ S; L- AS5047/AS5048：3.3-5V，15mA @max
; a% s6 H* `' O' V% G5 j; v- MA730：3.3V，11.7mA @Type，
0 E7 k: g2 N% w  H1 c
# H1 c- k( @0 a% o& i  V% q. U. V  以上数据来自各芯片的数据手册。

  本节会把这两个芯片的代码开源，有兴趣的可自行测试移植。


0 h- ~" z, B3 l! B2 G% P三、百度网盘代码说明
3.1、STSW_STM32020_V4.0.0
ST官方例程，包含I2C硬件通信，请自行查看。
# s( |3 |9 g0 ]
$ a) B; s8 J5 u$ X6 y" }

3.2、STM32ReadTLE5012B_spi2_m2
①、原理图


% s/ ]) \1 f3 N8 _
' [$ {, g! m  e/ ]②、SimpleMotor的M2接口连接


1 N1 `- p% I$ f+ P; k# [! M: }
& B6 G' K, ^$ N③、也可以用STM32最小系统板连接
$ ?3 V4 |5 x$ X+ r% h% O  d
( H; x3 d, h9 H

- G- H/ y! i2 G④、串口打印角度0—360°

0 P& v) o- s" n. b$ B$ Q8 y

3.3、STM32ReadTLE5012B_spi2_m1
①、原理图



②、SimpleMotor的M1接口连接
# c# M% S5 W/ u3 r- j

8 U# c6 _4 F) o# P
2 l, e  ~; J; a$ A③、也可以用STM32最小系统板连接


3.4、STM32ReadTLE5012B_spi1
6 P7 x5 ]/ K, S; f2 Q9 a①、原理图
: o4 q/ t/ B3 i% _# _* U


3 v- U* {# J1 X5 w- T, z4 {( X/ P3 s②、不支持SimpleMotor，用STM32最小系统板连接
: F# M( l- ~' d6 q" z2 `! m


3.5、STM32ReadTLE5012B_ABZ
①、原理图，
  利用定时器的编码器接口模式，捕获AB信号；配置I信号为中断输入，电机每转一圈触发一次中断，把AB信号的脉冲计数打印。



②、用STM32最小系统板连接

3.6、STM32ReadMA730
  请自行对照手册查看代码
6 k" \* V- k9 w. R# c7 ~
  k' E! F8 {( a- i3.7、STM32ReadAS5600
  注意：这是模拟I2C
①、原理图
/ m% |! ?7 _6 _8 k/ X# z+ J( z

% d; q/ m( }$ z% w) V' f
8 |+ D+ F$ d) \0 y②、SimpleMotor的I2C2连接
! r4 G* D; V% F: n- x
. Z* f- U3 ?7 ^/ D! S

0 K5 P6 g9 }: v& v' l% l0 w6 |③、也可以用STM32最小系统板连接

. f3 p; Y& y- {' b3 @
# U% x4 n" {( C0 I
④、串口打印角度0—360°
# q( X! Y6 i% x+ W# q$ X$ u' ^


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