一、说明
    双电机控制，主要是在上一章代码的基础上（SimpleFOC移植STM32（五）—— 电流采样及其变换），把一个电机的控制修改了对两个电机的控制。你的第一感觉会怎么做，把代码复制一遍，一个电机变两个电机，这样代码量就太大了。SimpleFOC的官方代码采用C++编写，定义了类，C语言中的结构体与类相似，通过结构体及其指针的应用，代码同样可以达到高效强悍的效果。

  新建头文件 user.h ，定义电机的结构体，并声明M1,M2。下图


* R, x& D' X: ?/ I# r  在 main.c 中调用头文件，下图

. ]  N! F$ }" R. r* J
% A3 s8 S5 Q, L) l0 z, t3 @6 K
. n  u9 N9 R/ |/ u0 l5 Z. X& \  代码结构与单个电机控制没有变化，下图

5 {5 r* [4 [9 B  i% {8 \

1 \8 u% m) T0 S, w( Z
7 T  Q2 o: P- ?5 S. d; T
9 q; E, g1 H, Z6 M# \  编译后的代码稍微比单个电机控制大一点，下图

/ Y' q! p) E+ D/ `$ @
- l! f5 O$ }* x5 |4 q
  本章的工作，主要是从上到下从里到外，逐一修改函数，增加结构体指针，下图



二、硬件介绍
2.1、原理图

; r# N4 t9 K# l0 @7 j, W& Y
( Q( }: ~1 f% `5 v6 R2 c  t3 \
2.2、准备清单


6 w$ c2 P# C6 k7 S5 A2 k2 S6 o
  D5 P/ I, x1 w当前代码支持AS5600、AS5047P、TLE5012B和MA730编码器。

. f+ B# Z! p: p5 e4 V6 N4 r
% \5 ]1 I! H0 v0 i+ |: t# L2.3、接线

7 u& u: _- j* K0 c& D3 s3 ^7 I
, m3 W1 A2 F3 R$ a. E% C$ A
& z6 m* L3 h* t& o3 C
3 E- \8 Y4 G3 U! L0 M三、程序演示
3.1、设置参数
, Q, G. [* q! z4 L# I. j7 i4 O


) a& z" I0 I1 l3 ^3 y2 @1 J
/ r" o1 \8 W7 N+ A0 f
部分PID参数设置放在了main函数中，设置其它PID参数请进入PID_init()函数。
6 c( Q3 R  V" _! \3 Y
' ?: r2 ?" {" p$ p  s
3.2、编译下载
  可以串口下载或者SWDIO下载；
7 ^) T/ ~" W8 ?1 K/ @/ L0 S+ s  如果是串口下载，Boot加上跳线帽，下载完毕后拿掉跳线帽，按复位键重启或者断电重启。
6 ^+ N5 G, M! C, R$ b# u% V  注意：复位重启只能重启单片机，编码器没有重启，如果I2C接口编码器不能正确读出，请断电重启。SPI接口编码器不受此影响。
/ ~- T% l% l9 {4 ^, |: W
3 w/ W5 `. f4 a# W4 y- _% z* ]9 N
3.3、根据设置的控制模式操作
+ j9 d+ h) t( P% C  两个电机的参数和控制完全独立，可设置为不同的控制模式，具体操作请看之前的教程，此处不再赘述。
. p: i# B2 m; [; A4 ]
' |( y' W; m& Z- E* c. Y. g' w" V
四、双电机控制总结
7 ^$ \# w( V- B  双电机控制在操作和控制技术上与之前保持一致，主要是结构体及其指针的应用；
  当前代码理论上很容易扩展为三个电机、四个电机或者更多电机的控制，只要单片机有足够资源；
  结构体（structure）再往前一步就是类（class），C和C++的区别主要是编程思维的区别，结构体已经是C语言在单片机编程中的极限了。
: f& N5 N0 U, H" I
7 J4 v- [' F/ Z( k9 D+ ^$ v
, F8 g& L1 [9 z& k' o五、力矩反馈
/ y  P% \. g/ @5.1、原理
, ]3 n0 {# t1 O4 D: X5 L  把两个电机的角度差做为力矩模式的目标值，使角度差趋向于0。当一个电机转动时，另一个电机因为角度差而产生力矩跟随转动；同样当一个电机堵转时，另一个电机也会因为角度差趋向于堵转电机的角度。
  代码是比较简单的，在双电机控制调试通过的情况下，只需要加入角度差计算就可以。
  s! O/ J0 o8 \
0 Q. b& k" k4 d
2 Z1 Z* L5 X0 T- G. `/ _+ K& i
+ |* ^6 Q! n- x5 W力矩反馈要实现以下目标：
$ s1 o- p  a5 m1 q  M8 }3 v1、两个电机一个转动，另一个跟随，停止转动，另一个也停止，能够自稳。
0 |4 h5 ~. u# ]) n  P2、拆掉一个电机，只接入任一个电机能够自稳。
+ L4 o! `8 u2 N8 ~% I) |! q
% {% R/ a' Y, K7 h6 n' x
/ Y$ K( f$ w1 p$ @: M5.2、硬件连接
  先以相同的两个电机为例
9 L& [$ T- ]! X+ b3 c/ }  P
; q) `+ K: c- i6 P8 M: @

6 n( B" }' B4 [* ~% c( c, J% }5.3、代码调试
( D  [+ N% L0 k0 b  代码简单，但是调试颇费功夫，让我想起了空调行业的一句谚语“三分设备，七分安装”，具体过程原因就不多说了，直接说结果。
  如上图相同的两个电机，首先三相线不能接的一样，要让一个电机为CW另一个CCW，然后根据检测到的方向，调整代码中减数和被减数的位置。
- e6 x' ?$ Q  H! J7 z

# N1 t7 r* I0 Z8 p( V
0 P1 f8 m5 ?# d* C1 J% Y

  同样，不同型号的电机也可以按照上面的方法调试，

! g; F$ c( E5 e" Z- L0 I
) ^% B; W: ^. |# G4 U+ k' t( f/ u


9 N2 I. f, p# U6 Y' a调试的结果一定要符合以下两个目标：
1、两个电机一个转动，另一个跟随，停止转动，另一个也停止，能够自稳。
: X9 o' Y% w# ]- {/ a$ A3 V2、拆掉一个电机，只接入任一个电机能够自稳。

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' |4 @( x7 _4 M( C; \- R. L5.4、实战

* n  Q$ Y4 D' M4 H1 b( y
, ?3 C- C5 }" n) Q4 E) Q
' J8 H! O" Y, I# {+ ?2 \
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