一、说明
. M$ B" b# D" G2 q+ P    双电机控制，主要是在上一章代码的基础上（SimpleFOC移植STM32（五）—— 电流采样及其变换），把一个电机的控制修改了对两个电机的控制。你的第一感觉会怎么做，把代码复制一遍，一个电机变两个电机，这样代码量就太大了。SimpleFOC的官方代码采用C++编写，定义了类，C语言中的结构体与类相似，通过结构体及其指针的应用，代码同样可以达到高效强悍的效果。

  新建头文件 user.h ，定义电机的结构体，并声明M1,M2。下图
  M. {# G) w6 i- f  s, Z+ W- s8 T( J0 D

4 ^' `3 X3 s$ }* ^- \3 [9 V  在 main.c 中调用头文件，下图

5 V9 R! ]8 x" p
0 O% y0 D/ A# X5 y" F9 D& Q+ i
0 W9 m5 f% v+ X* K2 f+ G* \) q" [. O  代码结构与单个电机控制没有变化，下图
! G% Z* ^4 L* s/ _" G5 A8 n7 _

+ L0 b' l* p% \! Y7 }


  编译后的代码稍微比单个电机控制大一点，下图



  本章的工作，主要是从上到下从里到外，逐一修改函数，增加结构体指针，下图
/ u& m8 Q# `/ V1 b' \

7 U6 X2 Y2 ?$ d& Y
$ ~( ?) D) ^3 j二、硬件介绍
2.1、原理图

: Z( F/ V' E& u& w, }0 N9 |+ E
  {7 b$ r9 }" I* F) k& g& ~
2.2、准备清单



) l6 x* W( U& N; E当前代码支持AS5600、AS5047P、TLE5012B和MA730编码器。


2.3、接线

5 ]( a1 A3 s4 _* F; w9 J2 |

! l6 w+ O" g3 G$ y$ |
三、程序演示
. p+ Q" Y, c0 [' g  B3.1、设置参数

; G6 y. X* P( e: K
+ @4 O  ^6 V; R, g

6 O6 e! R! h/ o) ]* c( c
部分PID参数设置放在了main函数中，设置其它PID参数请进入PID_init()函数。


3.2、编译下载
7 d% K8 f4 |1 t- g- n( C  可以串口下载或者SWDIO下载；
  如果是串口下载，Boot加上跳线帽，下载完毕后拿掉跳线帽，按复位键重启或者断电重启。
  注意：复位重启只能重启单片机，编码器没有重启，如果I2C接口编码器不能正确读出，请断电重启。SPI接口编码器不受此影响。

1 {1 v  @, S8 {$ _
% w4 a  n% ?* [" h# q- o! _% A3.3、根据设置的控制模式操作
4 _% v. J2 S8 E2 v& k4 U9 [  两个电机的参数和控制完全独立，可设置为不同的控制模式，具体操作请看之前的教程，此处不再赘述。


9 ]: ]* ~) K4 Y+ U四、双电机控制总结
8 \( U; m' E; S) J# l: C3 G, a  双电机控制在操作和控制技术上与之前保持一致，主要是结构体及其指针的应用；
4 u0 X* @+ Y5 e: i  当前代码理论上很容易扩展为三个电机、四个电机或者更多电机的控制，只要单片机有足够资源；
  结构体（structure）再往前一步就是类（class），C和C++的区别主要是编程思维的区别，结构体已经是C语言在单片机编程中的极限了。


五、力矩反馈
5.1、原理
  把两个电机的角度差做为力矩模式的目标值，使角度差趋向于0。当一个电机转动时，另一个电机因为角度差而产生力矩跟随转动；同样当一个电机堵转时，另一个电机也会因为角度差趋向于堵转电机的角度。
  代码是比较简单的，在双电机控制调试通过的情况下，只需要加入角度差计算就可以。
: L- K( r% H3 [. }' \

# g8 b: I' P' G& i0 ?
7 m( [% }* v# B) `力矩反馈要实现以下目标：
1、两个电机一个转动，另一个跟随，停止转动，另一个也停止，能够自稳。
0 o( e! N( J4 K$ P2、拆掉一个电机，只接入任一个电机能够自稳。

8 K& w, g; m$ w  Q$ B2 `; v
5.2、硬件连接
  先以相同的两个电机为例
0 x, X# _& U" d( h
. F* U: ~! H4 K* a7 k8 ^

5.3、代码调试
  代码简单，但是调试颇费功夫，让我想起了空调行业的一句谚语“三分设备，七分安装”，具体过程原因就不多说了，直接说结果。
6 M$ }( e1 c# P1 C2 |; J  如上图相同的两个电机，首先三相线不能接的一样，要让一个电机为CW另一个CCW，然后根据检测到的方向，调整代码中减数和被减数的位置。

9 I. y. h7 w; a3 [) M) `

  ]3 s5 m0 o4 ?8 m

3 N: I% z# C% Z: d7 ?  同样，不同型号的电机也可以按照上面的方法调试，
% L' h* \: l; X2 i

7 C( I4 K; ]- _+ c, @7 _


调试的结果一定要符合以下两个目标：
2 V0 K% c" A9 E/ p# W( p+ N1、两个电机一个转动，另一个跟随，停止转动，另一个也停止，能够自稳。
2、拆掉一个电机，只接入任一个电机能够自稳。
; l4 `( h# o8 g

* D# c( a  {# C6 T8 D$ z, Q' C1 z5.4、实战
4 r  w2 |; H0 r% F% {: q

' l0 v7 ^" l; P, x7 V& G  f

% B! i& `1 d, i! P1 b
6 K& h1 H* J8 w" Z0 j
————————————————
版权声明：loop222
& x! w. X) Y1 _/ B1 }
5 b2 p: `7 g, K* w9 b7 n0 I
. g. `) u; _- H6 d