需要产生频率[50, 200k]Hz，数目[1, 2000]的PWM脉冲来驱动步进电机。目前已经尝试了三种方法。
1. 直接使用定时器中断计数和停止脉冲
2. 设置一个门模式从定时器计数和停止脉冲
3. 使用高级定时器的单脉冲和重复计数器（RCR）计数和停止脉冲

个人认为第三种方法最简单、最可靠。毕竟所有的控制都是硬件完成的。但是当频率上升到200kHz时，三种方法均无法产生数目准确的PWM脉冲。并且脉冲数目总是小于预期值。

下面是我计时器的设置和代码。

1. #define CLK_FREQ 144000   /* CLK_INT / 1000 */
   
2. #define DT 1                       /* dt in millisecond */
   
3. 
   
4. #include "tim.h"
   
5. #include "gpio.h"
   
6. #include "math.h"
   
7. 
   
8. void motorMove(uint8_t xdir,uint16_t xsteps, uint8_t ydir,uint16_t ysteps)
   
9. {
   
10.     uint16_t psc = 0;
    
11.     uint16_t arr = 0;
    
12.     uint16_t ccr = 0;
    
13.        
    
14.     xdirOut(xdir);
    
15.     getFreq(xsteps, DT, &psc, &arr, &ccr);
    
16.     xpwmOut(psc, arr, ccr, xsteps);
    
17. 
    
18.     ydirOut(ydir);
    
19.     getFreq(ysteps, DT, &psc, &arr, &ccr);
    
20.     ypwmOut(psc, arr, ccr, ysteps);
    
21. }
    
22. 
    
23. 
    
24. 
    
25. void xpwmOut(uint16_t psc,uint16_t arr,uint16_t ccr,uint16_t stp)
    
26. {
    
27.     htim1.Init.Prescaler = psc;
    
28.     htim1.Init.Period = arr;
    
29.     __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, ccr);
    
30.     htim1.Init.RepetitionCounter = stp - 1;
    
31.     HAL_TIM_Base_Init(&htim1);
    
32.     HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
    
33. }
    
34. 
    
35. void ypwmOut(uint16_t psc,uint16_t arr,uint16_t ccr,uint16_t stp)
    
36. {
    
37.     htim8.Init.Prescaler = psc;
    
38.     htim8.Init.Period = arr;
    
39.     __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim8, TIM_CHANNEL_1, ccr);
    
40.     htim8.Init.RepetitionCounter = stp - 1;
    
41.     HAL_TIM_Base_Init(&htim8);
    
42.     HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim8, TIM_CHANNEL_1);
    
43. }
    
44. 
    
45. void xdirOut(uint8_t dir)
    
46. {
    
47.     if(dir)
    
48.     {
    
49.         HAL_GPIO_WritePin(X_DIR_GPIO_Port, X_DIR_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    
50.     }
    
51.     else
    
52.     {
    
53.     HAL_GPIO_WritePin(X_DIR_GPIO_Port, X_DIR_Pin, GPIO_PIN_SET);
    
54.     }
    
55. }
    
56. 
    
57. void ydirOut(uint8_t dir)
    
58. {
    
59.     if(dir)

复制代码

1. void ydirOut(uint8_t dir)
   
2. {
   
3.     if(dir)
   
4.     {
   
5.         HAL_GPIO_WritePin(Y_DIR_GPIO_Port, Y_DIR_Pin, GPIO_PIN_RESET);
   
6.     }
   
7.     else
   
8.     {
   
9.         HAL_GPIO_WritePin(Y_DIR_GPIO_Port, Y_DIR_Pin, GPIO_PIN_SET);
   
10.     }       
    
11. }
    
12. 
    
13. void getFreq(uint16_t steps, const uint16_t dt, uint16_t* psc, uint16_t* arr, uint16_t* ccr)
    
14. {
    
15.     double temp;
    
16.     temp = CLK_FREQ * dt / steps;
    
17.     temp = sqrt(temp);
    
18.     *(psc) = ((uint16_t) temp) - 1;
    
19.     *(arr) = *(psc);
    
20.     *(ccr) = *(arr) / 2;
    
21. }

复制代码

上面代码好像没显示全

我不知你是如何确认脉冲个数的，感觉你是通过中断统计个数，会不会这块出了问题。我这边刚才使用第3种方式，计数溢出频率为1MHz,要多少就多少，脉冲个数不多不少的。目前我是通过示波器看的。你再找找原因。

xmshao 发表于 2022-11-14 11:09
我不知你是如何确认脉冲个数的，感觉你是通过中断统计个数，会不会这块出了问题。我这边刚才使用第3种方式 ...

我发现如果只产生一次脉冲的话频率到1MHz确实也没问题。问题在于我需要反复调用motorMove函数产生脉冲。我发现debug模式下，即使我反复调用motorMove，脉冲数也没有问题。而debug模式和正常启动唯一的区别在于断点之间相当于产生了人工的延迟。所以我加了一个一毫秒的延时，然后就搞定了。

STM32F303的最高时钟所产生的PWM输出频率到200K时，精度无法保证，也就是会丢失脉冲。如果做连续输出，有可能满足精度，断续需要其它功能，无法保证。

建议选用更高频率的MCU。