前言
7 c5 n9 T1 ]/ @- a1 u随着 OpenHarmony3.1 的正式发布，其功能也在不断完善。OpenHarmony LiteOS-M 内核是面向IoT领域构建的轻量级物联网操作系统内核，具有小体积、低功耗、高性能的特点，其代码结构简单，主要包括内核最小功能集、内核抽象层、可选组件以及工程目录等，分为硬件相关层以及硬件无关层，硬件相关层提供统一的HAL（Hardware Abstraction Layer）接口，提升硬件易适配性，不同编译工具链和芯片架构的组合分类，满足AIoT类型丰富的硬件和编译工具链的拓展。本文主要介绍如何在STM32上移植 OpenHarmony LiteOS-M 内核，及其注意事项。

一、开发环境
硬件：
- STM32F429I-DISC1 开发板


软件：
- VSCode：用于编辑代码
- STM32CubeMX：用于生成工程
- make、arm-none-eabi-gcc：用于编译工程
* W, z/ `8 |4 c/ z) _1 B- STM32Cubeprogrammer：用于下载工程
0 g2 Q' {: W- o# i# C- Git：用于获取 OpenHarmony LiteOS-M 内核源码
/ F/ y) f8 v) S: v. Q9 U/ A  {( N
* s7 l8 k( P+ V( s; B* B8 u二、移植内核
1. 操作流程
# g8 n+ ?- l# o' W: K拉取仓库代码。
使用STM32CubeMX在 /target 目录下生成工程。
修改Makefile文件，工程加入 OpenHarmony LiteOS-M 内核所需的文件。
" f- H2 z" y1 r5 I2 z1 w添加用户代码以支持printf。添加用户自定义任务。
& F0 a, b6 I1 {1 h5 k编译下载程序

2. 获取源码
6 Y5 h/ ^' x  ]. y
2 l/ Q& V) U$ ^  d, V2 V
/ k- W& b* v+ K( t  Z
$ h) Z0 `7 r! }* c% q. W0 \使用Git Bush，拉取内核源码到本地。
9 n& |8 I+ P* |- v. [' f


6 m1 J9 K) v$ _. I. A创建 /third_party 目录，用于存放第三方依赖文件（STM32 所需的 CMSIS 等），拉取第三方依赖文件。


+ C. e/ M4 L: V+ o# L
7 O9 y: @6 C% J7 L0 _到这里 OpenHarmony LiteOS-M 内核源码就获取完毕了。
0 M6 q1 m- C+ T( y2 M3 u
9 i* t  q. k$ G. \3. 生成工程
进入/targets 目录，使用 STM32CubeMX 生成工程 STM32F429ZI_Harmony_LiteOS_M
3 g6 a/ @" _  Z" z5 L# \
7 c" C9 E5 K; P5 i5 Z- S' J7 ^+ }

与FreeRTOS类似，由于LiteOS会占用SysTick定时器，因此需要修改HAL库延时的基础时钟，改为其他非SysTick的定时器，避免HAL库延时的定时器和系统运行的定时器冲突。

8 B# G. y7 P& {: t; }
6 P1 d7 ^8 T9 I* E" r  g/ R
配置：下载调试端口SW、串口USART、LED_GPIO、时钟树。
) |% \! |2 }5 @7 [4 h
8 I1 A  c$ R' t6 S0 ^

开发环境选择 Makefile


' [# g" _# V$ E- {( J$ ]
Code Generator 中一定要选择 Copy only necessary library files ！ 如果选择所有库文件都添加的话，那么就会生成很多模板文件。由于我们需要在 Makefile 中添加文件，如果目录中有模板文件的话，我们就无法直接使用筛选功能将所有源文件快速添加到工程中了。


/ c9 ^/ ?( j1 H7 V1 r5 y  M
& T- q! W+ D5 l7 j1 _! c. A至此工程配置已结束，点击 Generate 即可生成工程。
1 ^  F5 E5 Y% Y, q6 ]
4. 修改工程文件
1.使用 VS Code 打开targets下的工程目录，新建liteos_file_path.mk用于将内核源码文件添加到工程Makefile中，该文件相当于C语言中的头文件，主 Makefile 文件可以直接包含该文件。
9 B/ B; D8 E9 T; X2 t

7 l; G) [7 H2 Z5 Q! H# H( ^
2.添加内核源文件目录到 liteos_file_path.mk 中。
0 T' i2 B; o9 K6 `7 n

1. # Topdir 顶层目录
   ' f9 L8 ]' g$ P, \
2. LITEOSTOPDIR := ../../
   $ K9 i8 Y6 B  M) j" J
3. LITEOSTOPDIR := $(realpath $(LITEOSTOPDIR))
   
4. 
   
5. # Common 内核源文件及头文件目录
   + e: K+ T5 _* c3 _3 B6 a
6. C_SOURCES   +=  \
   " h2 u# \; l, i! t5 o
7.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/kernel/src/*.c) \
   * j; W9 S, K  D1 z; I6 a, j
8.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/kernel/src/mm/*.c) \
   
9.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/components/cpup/*.c) \
   
10.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/components/power/*.c) \
    
11.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/components/backtrace/*.c) \
    ( O% U% h3 Q( }+ n2 ]* M" k
12.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/components/exchook/*.c) \
    : t8 G" w! C2 |; g& \
13.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/components/signal/*.c) \
    
14.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/utils/*.c)
    
15. 
    9 ]. u' x1 ^7 S, P" T: _
16. C_INCLUDES  +=  \
    ( A. a  @6 T/ Q/ `0 ]7 f
17.     -I$(LITEOSTOPDIR)/utils \
    ( ~5 s: {* x& G
18.     -I$(LITEOSTOPDIR)/kernel/include \
    
19.     -I$(LITEOSTOPDIR)/components/cpup \
    
20.     -I$(LITEOSTOPDIR)/components/power \
    
21.     -I$(LITEOSTOPDIR)/components/backtrace \
    
22.     -I$(LITEOSTOPDIR)/components/exchook \
    
23.     -I$(LITEOSTOPDIR)/components/signal
    
24. 
    # I7 W$ k3 z2 E& p! H$ H1 C
25. 
    + k: y" u6 j. i/ z1 D: D$ S
26. # Third party related 第三方依赖文件及头文件目录
    
27. C_SOURCES    += \
    3 A% F" C8 _+ y' o) f
28.         $(wildcard         $(LITEOSTOPDIR)/third_party/bounds_checking_function/src/*.c)\
    & R! f8 q- P2 `: B
29.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/kal/cmsis/*.c)\
    
30.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/kal/posix/src/*.c)
    
31. 
    : ]* Q4 v' ^- d! L/ [; H
32. C_INCLUDES   += \
    
33.         -I$(LITEOSTOPDIR)/third_party/bounds_checking_function/include \
    
34.     -I$(LITEOSTOPDIR)/third_party/bounds_checking_function/src\
    , r/ e# j4 [% P
35.     -I$(LITEOSTOPDIR)/third_party/cmsis/CMSIS/RTOS2/Include \
    + X8 {& ^: @+ o/ u8 N
36.     -I$(LITEOSTOPDIR)/third_party/musl/porting/liteos_m/kernel/include\
    7 q% e9 Y$ k2 ^" l" T; `' _" M
37.     -I$(LITEOSTOPDIR)/kal/cmsis \
    
38.     -I$(LITEOSTOPDIR)/kal/posix/include \
    ' k' ]0 S2 _) H- I. P( B4 ^  s, {
39.     -I$(LITEOSTOPDIR)/kal/posix/musl_src/internal
    
40. 
    
41. 
    
42. # Arch related
    6 _! M& R7 d0 A8 t1 ^  j0 g% }. H
43. ASM_SOURCES   += $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/arch/arm/cortex-m4/gcc/*.s)
    
44. 
    
45. ASMS_SOURCES  += $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/arch/arm/cortex-m4/gcc/*.S)
    ) a' G4 @. x- p. k
46. 
    
47. C_SOURCES     += $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/arch/arm/cortex-m4/gcc/*.c)
    
48. 
    
49. C_INCLUDES    += -I. \
    / @4 z' d' v3 g
50.                  -I$(LITEOSTOPDIR)/arch/include \
      [2 c/ U0 o& Q; D3 R
51.                  -I$(LITEOSTOPDIR)/arch/arm/cortex-m4/gcc
    
52. 
    - I# u+ ^, d6 N# o7 j
53. CFLAGS        += -nostdinc -nostdlib
    ( c! a2 H" o3 @8 ^7 s  z
54. ASFLAGS       += -imacros $(LITEOSTOPDIR)/kernel/include/los_config.h -DCLZ=CLZ
    
55. 
    ) t$ D( T& F, B3 {
56. # list of ASM .S program objects
    + M8 M8 K. }( }$ M
57. OBJECTS += $(addprefix $(BUILD_DIR)/,$(notdir $(ASMS_SOURCES:.S=.o)))
    " W1 D! |- A" ~" ?+ u" X
58. vpath %.S $(sort $(dir $(ASMS_SOURCES)))
    
59. 
    " d* Y, M3 J) [) b( Q) Q
60. $(BUILD_DIR)/%.o: %.S Makefile | $(BUILD_DIR)
    . U  a. V9 g+ N& }6 B
61.         $(CC) -c $(CFLAGS) $(ASFLAGS) lt; -o $@
    : p; @# \) e/ M7 a4 e8 F% |- k

复制代码

这里注意：最后一行前面的缩进必须为tab，而不是空格。否则编译会报错。

3.修改项目Makefile
% u5 f7 q. l: e7 \- q; p; N9 ^- ]. N在Makefile中包含liteos_file_path.mk

$ \" X- t3 `6 z* z3 P
, }% P1 l8 B) E( y$ h
6 ?, ?: L& d/ L- `: I# {2 e$ f: B增加*.S文件的编译规则

1. # list of ASM .S program objects
   2 ?8 i1 v( h* g3 D% ?
2. OBJECTS += $(addprefix $(BUILD_DIR)/,$(notdir $(ASMS_SOURCES:.S=.o)))
   
3. vpath %.S $(sort $(dir $(ASMS_SOURCES)))
   
4. 
   
5. $(BUILD_DIR)/%.o: %.S Makefile | $(BUILD_DIR)
   : ?  A6 M7 t2 x# [+ v+ X
6.         $(CC) -c $(CFLAGS) $(ASFLAGS) lt; -o $@

复制代码

+ }% m: \( j5 p8 K4 O# b+ A2 r4.添加 target_config.h 用于配置裁剪内核。该文件相当于FreeRTOS的FreeRTOSConfig.h
; ]3 V. M; U( ?2 A, d

1. /**@defgroup los_config System configuration items
   ' a+ {; ]# b$ M. f* \( k( {
2. * @ingroup kernel
   2 j& U2 V2 K1 N6 ]  ~
3. */
   % e4 S- s+ U; V+ m
4. 
   
5. #ifndef _TARGET_CONFIG_H
   
6. #define _TARGET_CONFIG_H
   
7. 
   
8. #include "stm32f4xx.h"
   3 c$ N' d- H! G! X: W; q+ h8 R
9. #include "stm32f4xx_it.h"
   
10. 
    
11. #ifdef __cplusplus
    ' b% x2 n: R3 F
12. #if __cplusplus
    
13. extern "C"
    
14. {
    
15. #endif /* __cplusplus */
    , R* Z2 D4 m1 o/ R9 D! X
16. #endif /* __cplusplus */
    : }1 G8 n) _2 c! w
17. 
    
18. /*=============================================================================
    # m  ?$ v+ ~% X+ J4 S
19.                                         System clock module configuration
    
20. =============================================================================*/
    , P( g% d9 z6 E! F
21. #define OS_SYS_CLOCK SystemCoreClock
    . Y2 z4 g1 Y! e9 g5 v0 x
22. #define LOSCFG_BASE_CORE_TICK_PER_SECOND (1000UL)
    
23. #define LOSCFG_BASE_CORE_TICK_HW_TIME 0
    9 p% z5 X( }: U% e
24. #define LOSCFG_BASE_CORE_TICK_WTIMER 0
    
25. #define LOSCFG_BASE_CORE_TICK_RESPONSE_MAX SysTick_LOAD_RELOAD_Msk
    ! n& Q' l9 ]* d" R
26. 
    
27. /*=============================================================================
    
28.                                         Hardware interrupt module configuration
    
29. =============================================================================*/
    
30. #define LOSCFG_PLATFORM_HWI 0
    
31. #define LOSCFG_USE_SYSTEM_DEFINED_INTERRUPT 0
    
32. #define LOSCFG_PLATFORM_HWI_LIMIT 128
      \1 F+ k- S0 }/ R, d$ J
33. 
    + |! B% }: O% I- j
34. /*=============================================================================
    2 x1 D' z; E4 K/ E
35.                                         Openharmony Kernel configuration
    ; @! y. O7 L4 h& j- \* f, E: c
36. =============================================================================*/
    
37. 
    " ], |5 d3 B! k  b" ?# ^' b2 m
38. /*=============================================================================
      T/ D  e# Z( U% H: @+ u' o( _
39.                                        Task module configuration
    
40. =============================================================================*/
    
41. #define LOSCFG_BASE_CORE_TSK_LIMIT 24
    
42. #define LOSCFG_BASE_CORE_TSK_IDLE_STACK_SIZE (0x500U)
    
43. #define LOSCFG_BASE_CORE_TSK_DEFAULT_STACK_SIZE (0x2D0U)
    " _- i$ C6 l" f# a+ J4 D4 P
44. #define LOSCFG_BASE_CORE_TSK_MIN_STACK_SIZE (0x130U)
    8 c) N$ p# \0 Y8 [6 r# n6 @
45. #define LOSCFG_BASE_CORE_TIMESLICE 1
    
46. #define LOSCFG_BASE_CORE_TIMESLICE_TIMEOUT 20000
    6 U  i/ I! s& n' x$ d1 J
47. /*=============================================================================
    ! ^! I$ Y5 o2 I* X" s4 x9 x, [' E
48.                                        Semaphore module configuration
    ( R# V6 ]3 M7 s, h2 q; S
49. =============================================================================*/
    
50. #define LOSCFG_BASE_IPC_SEM 1
    
51. #define LOSCFG_BASE_IPC_SEM_LIMIT 48
    
52. 
    9 Q6 W# L! Y+ \8 Z: C7 X
53. /*=============================================================================
    
54.                                        Mutex module configuration
    
55. =============================================================================*/
    
56. #define LOSCFG_BASE_IPC_MUX 1
    + c1 w. N4 _! B/ c
57. #define LOSCFG_BASE_IPC_MUX_LIMIT 24
    
58. /*=============================================================================
    $ \. z2 d6 R8 b; `
59.                                        Queue module configuration
    
60. =============================================================================*/
    
61. #define LOSCFG_BASE_IPC_QUEUE 1
    
62. #define LOSCFG_BASE_IPC_QUEUE_LIMIT 24
    
63. /*=============================================================================
    
64.                                        Software timer module configuration
    
65. =============================================================================*/
    
66. #define LOSCFG_BASE_CORE_SWTMR 1
    
67. #define LOSCFG_BASE_CORE_SWTMR_ALIGN 1
    / S4 \# X7 |% a$ x) z
68. #define LOSCFG_BASE_CORE_SWTMR_LIMIT 48
    
69. /*=============================================================================
    
70.                                        Memory module configuration
    ! |/ ?) b2 n& o
71. =============================================================================*/
    3 a( x8 S% ?$ c* U  O
72. #define LOSCFG_MEM_MUL_POOL 1
    + s) f. g: y) e# O, L
73. #define OS_SYS_MEM_NUM 20
    
74. /*=============================================================================
    
75.                                        Exception module configuration
    8 M: d+ `1 W1 |2 T. L6 x* ~% ?& z% a
76. =============================================================================*/
    , x! l# z( \) z& y( [- ^
77. #define LOSCFG_PLATFORM_EXC 1
    
78. 
    - |; x' Z4 {8 Y9 p, J$ ]4 d  X& @' R
79. /*=============================================================================
    
80.                                         TestSuite configuration
    
81. =============================================================================*/
    
82. #define LOSCFG_TEST 0
    ' }4 X) Z4 ?7 l2 Y' |" z. M# Y
83. 
    6 T0 y% r4 I3 M4 |' _) F
84. #ifndef LOSCFG_BACKTRACE_TYPE
    7 Q4 _  L0 t, x$ A! l; k5 m
85. #define LOSCFG_BACKTRACE_TYPE 1
    9 `4 M7 {( Z) a7 ~3 F
86. #endif
    
87. /**
    2 V6 ]& l0 c/ r( ~' r/ P
88. * @ingroup los_config
    6 q  b. ]2 h. ]' k$ e: C8 ]7 q
89. * Configuration backtrace depth.
    
90. */
    
91. #ifndef LOSCFG_BACKTRACE_DEPTH
    , Q. [+ y$ n" l$ v$ ~
92. #define LOSCFG_BACKTRACE_DEPTH 15
    
93. #endif
    
94. #ifdef __cplusplus
    
95. #if __cplusplus
    ( q, k% b& t: Q* K0 d- B/ q- |. n
96. }
    
97. #endif /* __cplusplus */
    
98. #endif /* __cplusplus */
    
99. 
    % H7 |1 T: X: q& t: K9 y
100. #endif /* _TARGET_CONFIG_H */

复制代码

5.修改链接脚本文件 STM32F407ZGTx_FLASH.ld
! N) k0 y( C; o; ^- k添加程序起始地址 _sstack = 0x20000000; /* start of RAM */
7 y! d. F' ]; H+ _" q& f% n* l; D添加.text 段的起始地址，这是链接脚本的语法，将当前位置地址赋值给_stext。_stext = .;
9 ~- D( S. Z; @: Q7 T' u- t7 W/ F2 I/ G
5 z+ h) T3 C, b% e" _6 s! p

) ~* H% j8 b# J6.修改中断服务函数 Core\Src\stm32f4xx_it.c
! q7 T! f( d0 c! D0 E添加 LiteOS 头文件
在PendSV异常中进入LiteOS HalPendSV 异常处理函数，进行任务切换操作
在SysTick中断服务函数添加OsTickHandler函数，为系统提供时间基准
1 h1 J& P3 o9 x. K

1. #include "los_arch_context.h"
   
2. #include "los_tick.h"
   , F7 C8 P# t% W: ]2 x' o
3. /*
   , ?0 ]( o3 s( y8 @+ Y  L
4. .........
   
5. */
   9 I$ B4 }- Q- ]. y) l- F5 s, x+ V) j
6. void PendSV_Handler(void)
   
7. {
   2 T" [" Q2 ]. n
8.     /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */
   
9.     HalPendSV();
   
10.     /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
    * u. y, `4 k" Q3 E2 ^) G
11.     /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */
    
12.     /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
    
13. }
    
14. /*
      w# e4 Q5 L& F8 s3 T$ \
15. .........
    8 H4 H. o3 [& `* O6 t' D
16. */
    / \7 l7 ]# C5 ^9 }( O" ^
17. void SysTick_Handler(void)
    
18. {
    
19.     /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
    
20.     OsTickHandler();
    
21.     /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
    
22.     /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
    8 i0 I( U8 Y* j- N. u' X
23.     /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
    
24. }
      P, @& _/ M& N& j- M
25. /*
    % c" c2 l9 v7 o# t
26. .........
    % f5 ?2 A' F, i7 W: O$ r# n
27. */

复制代码

7.修改串口映射 Core\Src\main.c
: W7 o' l# @, V7 D包含头文件#include "stdio.h"
修改串口映射以支持printf
, v: i5 P5 j  o+ T

1. /* USER CODE BEGIN 0 */
   
2. #if 1
   4 ]8 F, K: w* b4 n" R' H! V
3. int _write(int fd, char *ptr, int len)
   1 `+ K1 h/ B# a* b' O. _  z) c
4. {
   
5.     osStatus_t result;
   
6.     osKernelState_t state;
   9 j) Z  O! z* E; i. C; G/ T$ T
7. 
   
8.     if (osKernelGetState() == osKernelInactive)
   
9.     {
   6 r) _+ q. I+ t% v* l
10.         //系统未启动时不使用DMA
    
11.         HAL_UART_Transmit(&huart1, ptr, len, 0xFFFF);
    * x) k5 [: h" f3 \; ]
12.         return len;
    
13.     }
    ) O8 y5 C% E; g0 {% O% K
14.     else
    
15.     {
    6 y. f) B0 I  Q" K0 p
16.         //获取信号，如果上一个DMA传输完成
    ( N; m) _+ T4 L# w& ]  o
17.         //信号就能获取到，没有传输完成任务就挂起
    . F6 p/ b8 B7 D5 N
18.         //等到传输完成再恢复
    7 x# _$ }  }8 _2 }
19.         result = osSemaphoreAcquire(UART1_TX_DMA_SemaphoreHandle, 0xFFFF);
    8 d( j: i( H" W; D
20.         if (result == osOK)
    2 j* m7 u1 X8 ~3 o+ {2 N
21.         {
    * J$ [1 e: o, K$ r2 C0 E
22.             HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, ptr, len); //获取成功,发送数据
    5 Q' O6 C2 @6 _9 Y" T4 ~
23.             return len;
    
24.         }
    
25.         else
    % z' K' G  Z# r" W
26.         {
    
27.             return -1; //获取失败
    6 {6 R# L, D: r) e* M
28.         }
    5 H0 d! M4 H2 f# X2 u$ v" i
29.     }
    
30. }
    
31. #endif
    # p1 `3 x/ C& B1 H& t
32. 
    1 P  Y( o2 R8 W6 _/ u4 C* r, E
33. // DMA 传输完成后会调用传输完成回调函数，在该函数中我们释放信号
    
34. void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
    * o1 z1 T0 H9 [  L7 O" {6 G. P( |
35. {
    
36.     if (huart->Instance == huart1.Instance)
    ' S. {9 D1 x' B& V8 b. c  Y
37.         osSemaphoreRelease(UART1_TX_DMA_SemaphoreHandle);
    
38. }
    
39. /* USER CODE END 0 */

复制代码

0 h" G' |9 v# i- Y8.添加测试任务 Core\Src\main.c
, F' `8 Q  Y5 Q% V5 z( ]0 V; s包含os头文件#include "cmsis_os.h"
5 Z% X: b: P8 e* }增加测试任务

1. /*
   + O  _5 Y  x/ w7 \& V7 a# B9 g
2. .........
   $ E% A, ?% P4 v4 i; [6 k9 ]; P
3. */
   3 t2 Q8 p" }/ E
4. #include "cmsis_os.h"
   8 D  x* V7 k: \1 f
5. /*
   
6. .........
   ) `) G3 B7 t2 F! E$ I* |+ f
7. */
   
8. /* USER CODE BEGIN PV */
   ; i; @5 e7 t& s% X3 k, p3 U
9. osSemaphoreId_t UART1_TX_DMA_SemaphoreHandle;
   
10. const osSemaphoreAttr_t UART1_TX_DMA_Semaphore_attributes = {
    
11.     .name = "UART1_TX_DMA_Semaphore",
    " U. F$ x% u* n5 J; Y0 Q
12. };
    3 Y4 B& E6 g* A) H( P/ [
13. 
    
14. osThreadId_t uart_taskHandle;
    
15. const osThreadAttr_t uart_task_attributes = {
    
16.     .name = "uart_task",
    9 k: T) b( x6 p, C5 B8 `/ ?1 h
17.     .stack_size = 512 * 2,
    # m" {; H/ S# {6 K( T* x9 ~% R
18.     .priority = (osPriority_t)osPriorityNormal3,
    4 J0 P! s. |& [: a) n# S6 A, E
19. };
    
20. /* USER CODE END PV */
    
21. /*
    
22. .........
    + ~7 y, J* Y# l  }+ s& h# {
23. */
    
24. /* USER CODE BEGIN 0 */
    3 w4 f3 s) u: j: D  x( H
25. /*
    1 S  K0 L: b" e% X% ~
26. .........
    
27. */
    
28. void Uart_Task(void *argument)
    
29. {
    0 \- T* k; Q9 @" Y
30.     HAL_GPIO_WritePin(LED_G_GPIO_Port, LED_G_Pin, GPIO_PIN_SET);
    
31.     HAL_GPIO_WritePin(LED_R_GPIO_Port, LED_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    
32.     while (1)
    
33.     {
    
34.         HAL_GPIO_TogglePin(LED_G_GPIO_Port, LED_G_Pin);
    2 q9 M1 b  Y' S$ f
35.         HAL_GPIO_TogglePin(LED_R_GPIO_Port, LED_R_Pin);
    
36.         printf("System Runing!!!\r\n");
    
37.         osDelay(1000);
    
38.     }
    
39. }
    
40. /* USER CODE END 0 */
    $ U! B. A/ c  G. M9 ~. i
41. /*
    4 B( {/ ^) o5 L- r) ^
42. .........
    / n% R3 l7 j% I
43. */
    
44. int main(){
    
45. /*
      A  P6 w% ~" M' i9 E/ H
46. .........
    $ o" e$ a$ B2 x: i; G5 g
47. */
    
48.         /* USER CODE BEGIN 2 */
    , y; x- [7 |% c2 }) d
49.     osKernelInitialize();
    4 `. Q, p& k: S' s6 K
50.     printf("System Init!\r\n");
    ) z0 ^( e; ~% Q- w7 A! w
51.     UART1_TX_DMA_SemaphoreHandle = osSemaphoreNew(1, 1, &UART1_TX_DMA_Semaphore_attributes);
    
52.     uart_taskHandle = osThreadNew(Uart_Task, NULL, &uart_task_attributes);
    6 c' }( j; c/ H# y
53.     osKernelStart();
    ( s' ?+ U+ w3 M* s& i9 o. p2 I; B
54.     /* USER CODE END 2 */
      A" h9 Q3 i8 w' `# v- B
55. /*
    
56. .........
    : Z9 \9 f' G: X, V
57. */
    
58. }

复制代码

$ e9 S$ {; K+ p( a& z6 _3 d5. 编译下载
1.使用make命令编译工程，这里的-j12表示使用多线程编译，可以提高速度，12表示电脑核心数。
% b: |  d8 n6 hmake -j12

: k$ F3 ^0 r' ?0 {

3 r" J3 w+ h# X0 P6 o* \* q9 B4 o6 |! R& h2. 使用STM32Cubeprogrammer下载位于/build中的固件STM32F429ZI_Harmony_LiteOS_M.hex

# B  y: e( e+ a3 U! e# U2 K# k
9 n! Y7 N7 y4 G1 Z7 K" |" M
7 \& L, m) N7 P% u3. 观察到LED交替闪烁，串口助手打印出了调试信息。
: w+ M0 I* K7 S9 g. s( {5 t6 T( B
% X! ?7 j( q* N! V2 {/ \9 mLED 交替闪烁
& P4 T: x! {: L0 x

0 q, \3 ?* v: F5 e5 m% v
$ o, |( h  K) t3 {/ [串口输出信息

# `! k, i/ T$ U- s

" i5 Z& j9 x* H$ M7 L" U! q总结
总的来说，移植的难点还是在于对 Makefile 相关工具链的理解与应用。由于有CMSIS_OS的封装，轻度使用时，与FreeRTOS感受相差不大。对新手来说使用FreeRTOS进行入门还是不错的选择，建议基本了解 FreeRTOS 之后再深入学习 LiteOS-M 并掌握二者之间的差别。
/ Z+ ~4 b' Q, |, P; m————————————————
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