前言
/ ~) A& p0 }' r随着 OpenHarmony3.1 的正式发布，其功能也在不断完善。OpenHarmony LiteOS-M 内核是面向IoT领域构建的轻量级物联网操作系统内核，具有小体积、低功耗、高性能的特点，其代码结构简单，主要包括内核最小功能集、内核抽象层、可选组件以及工程目录等，分为硬件相关层以及硬件无关层，硬件相关层提供统一的HAL（Hardware Abstraction Layer）接口，提升硬件易适配性，不同编译工具链和芯片架构的组合分类，满足AIoT类型丰富的硬件和编译工具链的拓展。本文主要介绍如何在STM32上移植 OpenHarmony LiteOS-M 内核，及其注意事项。
! x, m5 g1 k) x0 Y) ^4 M0 @- l7 z
一、开发环境
硬件：
0 X! }7 J8 \9 e: T- STM32F429I-DISC1 开发板

& Y& y4 q* a7 B- v
$ R! k9 L1 F3 Q# y% c7 ?; F0 \' v软件：
# a. `6 U$ l! g$ t2 Y- VSCode：用于编辑代码
- STM32CubeMX：用于生成工程
) t) y7 Q$ {; p' I4 j- make、arm-none-eabi-gcc：用于编译工程
# A* X$ L: k/ i: C9 I0 [, j. V- STM32Cubeprogrammer：用于下载工程
4 r2 r+ R) E) w5 y( Z5 p) b- Git：用于获取 OpenHarmony LiteOS-M 内核源码

二、移植内核
1. 操作流程
拉取仓库代码。
使用STM32CubeMX在 /target 目录下生成工程。
( b; p$ R6 T' ?' O9 @0 d6 S修改Makefile文件，工程加入 OpenHarmony LiteOS-M 内核所需的文件。
  ]: B; C  o0 F  Z3 y7 ]- R# M# B5 ~0 S添加用户代码以支持printf。添加用户自定义任务。
) N9 }$ ~" o- c编译下载程序
! K8 a7 |+ X- m" u1 Z
: W' z2 D9 ]% k$ {' J; a3 D$ ^+ ^' v2. 获取源码
% m* K  i$ V( z) f$ t' L, k+ a
2 r) ]1 |) y6 ~1 b7 K4 z1 p/ ]' i
5 l4 @& k$ Z# K9 h" L
' t  k1 \9 [: T9 `9 c使用Git Bush，拉取内核源码到本地。
8 z1 e2 M5 }: S6 P! y% f

0 G) Y- m/ ]) v( q0 X- K
2 O( Y3 S& f$ S6 V创建 /third_party 目录，用于存放第三方依赖文件（STM32 所需的 CMSIS 等），拉取第三方依赖文件。



/ g" i3 U+ g  _! r0 N到这里 OpenHarmony LiteOS-M 内核源码就获取完毕了。

4 F+ Y+ m8 v, u' B! r0 f* N3. 生成工程
. V' Y- s" G9 Z- M3 [2 A: H7 ?$ u进入/targets 目录，使用 STM32CubeMX 生成工程 STM32F429ZI_Harmony_LiteOS_M

, \5 I3 o0 R; N2 F; `* Z) T) j& s5 |* E

与FreeRTOS类似，由于LiteOS会占用SysTick定时器，因此需要修改HAL库延时的基础时钟，改为其他非SysTick的定时器，避免HAL库延时的定时器和系统运行的定时器冲突。



4 ?! b' I! W! Z+ }5 u: Z配置：下载调试端口SW、串口USART、LED_GPIO、时钟树。


( X3 x$ n- v, b# |+ \" ?' M$ I, r
开发环境选择 Makefile
* Z4 X9 Y: F/ |1 C' f6 e' r/ k
2 l5 S, T1 A' X9 M( ^* P1 n
% N) {9 }3 x! W) C: I
* |, n/ ~7 n/ _Code Generator 中一定要选择 Copy only necessary library files ！ 如果选择所有库文件都添加的话，那么就会生成很多模板文件。由于我们需要在 Makefile 中添加文件，如果目录中有模板文件的话，我们就无法直接使用筛选功能将所有源文件快速添加到工程中了。
0 n- o  \" F" J
$ x( c! ?) f- X8 P8 s8 t
7 _+ x* f* K% s# t: \$ m: U1 U
至此工程配置已结束，点击 Generate 即可生成工程。

9 ~9 O- l; f& ~  \* ?  ]7 C; w4. 修改工程文件
1.使用 VS Code 打开targets下的工程目录，新建liteos_file_path.mk用于将内核源码文件添加到工程Makefile中，该文件相当于C语言中的头文件，主 Makefile 文件可以直接包含该文件。
& y: Z/ F9 u5 F, [+ `2 k; {

; _: }, ~5 m1 W3 F8 J! I5 c& U
3 U5 e5 ~2 Y' n9 P# _2 s' |2.添加内核源文件目录到 liteos_file_path.mk 中。

1. # Topdir 顶层目录
   
2. LITEOSTOPDIR := ../../
   ! `3 p- Y& R6 x" B* G2 j2 r
3. LITEOSTOPDIR := $(realpath $(LITEOSTOPDIR))
   
4. 
   
5. # Common 内核源文件及头文件目录
   " K7 ]8 Y+ t5 d+ w
6. C_SOURCES   +=  \
   ! r  O/ w3 P5 B# d
7.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/kernel/src/*.c) \
   
8.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/kernel/src/mm/*.c) \
   
9.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/components/cpup/*.c) \
   
10.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/components/power/*.c) \
    
11.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/components/backtrace/*.c) \
    
12.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/components/exchook/*.c) \
    . \5 H+ k0 Q) ]3 e5 {; Z6 S
13.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/components/signal/*.c) \
    
14.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/utils/*.c)
    
15. 
    
16. C_INCLUDES  +=  \
    : }% }! N! P2 Y; @
17.     -I$(LITEOSTOPDIR)/utils \
    ( Q. ]" ?# c- \. k* U" G: e, u
18.     -I$(LITEOSTOPDIR)/kernel/include \
    
19.     -I$(LITEOSTOPDIR)/components/cpup \
    ) _! @' t" g, |5 T% ^
20.     -I$(LITEOSTOPDIR)/components/power \
    ; D; |5 S* F) O0 _4 V2 u& ?
21.     -I$(LITEOSTOPDIR)/components/backtrace \
    9 d3 [9 x& Y9 B
22.     -I$(LITEOSTOPDIR)/components/exchook \
    2 S% d6 M2 \, ]$ x: F1 X+ _
23.     -I$(LITEOSTOPDIR)/components/signal
    ' R, \! B/ f1 S, a& [. q
24. 
    + f6 h3 m9 ~+ _" b) r' L3 D5 S
25. 
    0 U7 [% O# Y. s! l" }' \
26. # Third party related 第三方依赖文件及头文件目录
    + X$ B  A+ j. Y- k' q
27. C_SOURCES    += \
    
28.         $(wildcard         $(LITEOSTOPDIR)/third_party/bounds_checking_function/src/*.c)\
    & R) |/ V. c1 C3 n! T% d; X8 l
29.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/kal/cmsis/*.c)\
    : ~# d, e+ R/ `
30.     $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/kal/posix/src/*.c)
    / M1 r4 `0 ?6 n0 F, ?6 q% S1 a* ?6 Z
31. 
    
32. C_INCLUDES   += \
    
33.         -I$(LITEOSTOPDIR)/third_party/bounds_checking_function/include \
    $ I& h7 }) x- |  Z7 g5 B4 f
34.     -I$(LITEOSTOPDIR)/third_party/bounds_checking_function/src\
    % r+ O9 a8 _3 P0 n. N
35.     -I$(LITEOSTOPDIR)/third_party/cmsis/CMSIS/RTOS2/Include \
    
36.     -I$(LITEOSTOPDIR)/third_party/musl/porting/liteos_m/kernel/include\
    % `& F1 [, [6 D" m3 @' o# V  Z) T2 l& y
37.     -I$(LITEOSTOPDIR)/kal/cmsis \
    
38.     -I$(LITEOSTOPDIR)/kal/posix/include \
    
39.     -I$(LITEOSTOPDIR)/kal/posix/musl_src/internal
    2 q; e: s1 E. r: s
40. 
    ' [. u# `- M" t( x. U1 L
41. 
    
42. # Arch related
    9 P/ P! n3 v+ y+ W
43. ASM_SOURCES   += $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/arch/arm/cortex-m4/gcc/*.s)
    ) @9 A  L0 J1 [3 F) G/ C% [
44. 
    - x$ A- H- T- |- M3 @; c: R1 x3 N9 a. O
45. ASMS_SOURCES  += $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/arch/arm/cortex-m4/gcc/*.S)
    ' b& r+ B1 ^' p& }
46. 
    
47. C_SOURCES     += $(wildcard $(LITEOSTOPDIR)/arch/arm/cortex-m4/gcc/*.c)
    9 E1 m% g0 t! W
48. 
    3 |. ~6 a% _+ O: F. B1 m" Z1 Q% J
49. C_INCLUDES    += -I. \
    
50.                  -I$(LITEOSTOPDIR)/arch/include \
    # I9 u: X# U4 _
51.                  -I$(LITEOSTOPDIR)/arch/arm/cortex-m4/gcc
    
52. 
    
53. CFLAGS        += -nostdinc -nostdlib
    / `/ H6 I, E! F  e3 K
54. ASFLAGS       += -imacros $(LITEOSTOPDIR)/kernel/include/los_config.h -DCLZ=CLZ
    ' i! i7 ~  k& g' b2 N( }
55. 
    * Z% `( D4 U) L5 A: O
56. # list of ASM .S program objects
    5 w2 `5 c! |% R  M  e7 {6 J
57. OBJECTS += $(addprefix $(BUILD_DIR)/,$(notdir $(ASMS_SOURCES:.S=.o)))
    ( q5 K, c# r9 |! c+ p* l  p
58. vpath %.S $(sort $(dir $(ASMS_SOURCES)))
    * y7 k8 q8 a' i0 K8 B! y
59. 
    ' u; g$ w7 R/ D
60. $(BUILD_DIR)/%.o: %.S Makefile | $(BUILD_DIR)
    : Z: d& u8 Y# P7 ~  Q' \
61.         $(CC) -c $(CFLAGS) $(ASFLAGS) lt; -o $@
    

复制代码

这里注意：最后一行前面的缩进必须为tab，而不是空格。否则编译会报错。
1 ~6 [/ s( A' X- `4 N0 J" Q
/ n- Y5 n8 ^" P. h3.修改项目Makefile
在Makefile中包含liteos_file_path.mk

! U" Y# X' D) l$ o
0 B% Z) r; _7 P7 A
增加*.S文件的编译规则
+ T* u/ _% c: s( k: R4 n9 H

1. # list of ASM .S program objects
   
2. OBJECTS += $(addprefix $(BUILD_DIR)/,$(notdir $(ASMS_SOURCES:.S=.o)))
   
3. vpath %.S $(sort $(dir $(ASMS_SOURCES)))
   
4. 
   ) \' f: _4 C/ B0 g& X
5. $(BUILD_DIR)/%.o: %.S Makefile | $(BUILD_DIR)
   ! f$ g# ^( ~5 }( W* J+ x5 y- i
6.         $(CC) -c $(CFLAGS) $(ASFLAGS) lt; -o $@

复制代码

6 A- Z& w9 P$ ^+ r2 y2 C6 ]
. I6 d1 Z! ]5 l0 A- [; x
4.添加 target_config.h 用于配置裁剪内核。该文件相当于FreeRTOS的FreeRTOSConfig.h

1. /**@defgroup los_config System configuration items
   
2. * @ingroup kernel
   ! }. O! e7 x7 |% m
3. */
   
4. 
   
5. #ifndef _TARGET_CONFIG_H
   $ O# q$ t/ E- a# L4 g5 @
6. #define _TARGET_CONFIG_H
   % R" i9 a: j4 i2 ^% `
7. 
   8 |' d- e5 K! x2 k. S% g
8. #include "stm32f4xx.h"
   
9. #include "stm32f4xx_it.h"
   
10. 
    " d3 {9 ^/ B* n0 g/ [! ], N
11. #ifdef __cplusplus
    
12. #if __cplusplus
    9 F0 ~, {7 Q  _- |2 Q" v& V/ @; t8 v
13. extern "C"
    
14. {
    0 i8 J5 u$ V' P: P
15. #endif /* __cplusplus */
    
16. #endif /* __cplusplus */
    
17. 
    
18. /*=============================================================================
    
19.                                         System clock module configuration
    
20. =============================================================================*/
    ' I: q. w" x: |. R
21. #define OS_SYS_CLOCK SystemCoreClock
    / J. Z* T/ @- K
22. #define LOSCFG_BASE_CORE_TICK_PER_SECOND (1000UL)
    ; G/ T6 {4 ^  w& ]2 I: U
23. #define LOSCFG_BASE_CORE_TICK_HW_TIME 0
    
24. #define LOSCFG_BASE_CORE_TICK_WTIMER 0
    , X0 _2 o  P8 ]6 b4 r
25. #define LOSCFG_BASE_CORE_TICK_RESPONSE_MAX SysTick_LOAD_RELOAD_Msk
    
26. 
    
27. /*=============================================================================
    9 v9 @) V" }6 M$ u1 y& D! _" x
28.                                         Hardware interrupt module configuration
    
29. =============================================================================*/
    % `5 I; o3 i, w: [
30. #define LOSCFG_PLATFORM_HWI 0
    
31. #define LOSCFG_USE_SYSTEM_DEFINED_INTERRUPT 0
    8 y- v6 J9 Q, @+ K$ h
32. #define LOSCFG_PLATFORM_HWI_LIMIT 128
    0 {" |8 |! q# w0 \0 y- Y
33. 
    
34. /*=============================================================================
    % E  j8 C. i, R# B; {0 f& m7 V
35.                                         Openharmony Kernel configuration
    $ _0 h& u1 f+ a& L/ W. S# x/ f
36. =============================================================================*/
    
37. 
    
38. /*=============================================================================
    
39.                                        Task module configuration
    
40. =============================================================================*/
      V3 ^0 D$ h( Y' ]* E
41. #define LOSCFG_BASE_CORE_TSK_LIMIT 24
    + p) V' `0 T/ {! ^$ l
42. #define LOSCFG_BASE_CORE_TSK_IDLE_STACK_SIZE (0x500U)
    " U# B4 a# E9 x0 O4 j( E! M
43. #define LOSCFG_BASE_CORE_TSK_DEFAULT_STACK_SIZE (0x2D0U)
    
44. #define LOSCFG_BASE_CORE_TSK_MIN_STACK_SIZE (0x130U)
    
45. #define LOSCFG_BASE_CORE_TIMESLICE 1
    5 ~$ \/ T+ K% k
46. #define LOSCFG_BASE_CORE_TIMESLICE_TIMEOUT 20000
    
47. /*=============================================================================
    ' ?2 `: f' Q2 @! X* Z
48.                                        Semaphore module configuration
    % B: }9 {1 P2 A) @! T; T- o6 S9 b
49. =============================================================================*/
    ( Y' \& b; x5 d9 \+ Y& T
50. #define LOSCFG_BASE_IPC_SEM 1
    
51. #define LOSCFG_BASE_IPC_SEM_LIMIT 48
    & p: r( i) g+ N; H! W3 r2 S
52. 
    
53. /*=============================================================================
    
54.                                        Mutex module configuration
    
55. =============================================================================*/
    
56. #define LOSCFG_BASE_IPC_MUX 1
    $ n! h0 @& U) J7 k6 S  I
57. #define LOSCFG_BASE_IPC_MUX_LIMIT 24
    2 Z/ J. I7 n6 Z" v- F' y
58. /*=============================================================================
    - {4 _* \4 l& ?% O
59.                                        Queue module configuration
    
60. =============================================================================*/
      o7 t9 `- U: o0 c6 o
61. #define LOSCFG_BASE_IPC_QUEUE 1
    ! k: \0 `7 b/ M5 V7 D5 R$ s
62. #define LOSCFG_BASE_IPC_QUEUE_LIMIT 24
    6 u  a; C$ x9 ], ]5 z4 K5 d* x% I
63. /*=============================================================================
    % ~" b* X4 Z) W" k; P3 g- W3 ?
64.                                        Software timer module configuration
    
65. =============================================================================*/
    
66. #define LOSCFG_BASE_CORE_SWTMR 1
    7 X. a- O: F; s- ^& H) n) y
67. #define LOSCFG_BASE_CORE_SWTMR_ALIGN 1
    
68. #define LOSCFG_BASE_CORE_SWTMR_LIMIT 48
    / n; A3 {+ k" v$ |
69. /*=============================================================================
    
70.                                        Memory module configuration
    
71. =============================================================================*/
    ) G9 o0 b8 l6 b$ o' i  K
72. #define LOSCFG_MEM_MUL_POOL 1
    
73. #define OS_SYS_MEM_NUM 20
    : k0 a0 l1 M' v7 L& o$ n
74. /*=============================================================================
    
75.                                        Exception module configuration
    
76. =============================================================================*/
    7 W4 S  C# D2 m3 a* }
77. #define LOSCFG_PLATFORM_EXC 1
    # s9 f" |  S8 l- U
78. 
    
79. /*=============================================================================
    ! L4 t% T$ D1 n2 \5 U
80.                                         TestSuite configuration
    1 s$ L  v6 q3 L" v
81. =============================================================================*/
    : h6 `2 Q6 U, h6 X; S' z
82. #define LOSCFG_TEST 0
    
83. 
    
84. #ifndef LOSCFG_BACKTRACE_TYPE
    8 o1 Q$ N# D( S* ^0 c
85. #define LOSCFG_BACKTRACE_TYPE 1
    
86. #endif
    
87. /**
    
88. * @ingroup los_config
    
89. * Configuration backtrace depth.
    ; I& |. H+ c6 s+ y
90. */
    $ I0 w7 ~0 U" t* o3 f
91. #ifndef LOSCFG_BACKTRACE_DEPTH
    
92. #define LOSCFG_BACKTRACE_DEPTH 15
    % z1 `6 z1 v. M; C$ [) A# G
93. #endif
    . }; J) `, e  q* w4 u, B
94. #ifdef __cplusplus
    
95. #if __cplusplus
    - ^2 Z4 u" K, D5 A; q, b
96. }
    
97. #endif /* __cplusplus */
    " n) [7 G, @" M+ W  Z% y$ T9 e
98. #endif /* __cplusplus */
    8 S4 c( S3 `' ?. X) T3 @
99. 
    
100. #endif /* _TARGET_CONFIG_H */

复制代码

5.修改链接脚本文件 STM32F407ZGTx_FLASH.ld
添加程序起始地址 _sstack = 0x20000000; /* start of RAM */
添加.text 段的起始地址，这是链接脚本的语法，将当前位置地址赋值给_stext。_stext = .;
* d2 Y2 `- X& V* ]4 n' ~; T& a+ s
2 d+ i0 u7 `. h6 q7 w( G
( j2 u- e& i. u& V, V
7 H: M) F; T7 j( _, o% b6 C6.修改中断服务函数 Core\Src\stm32f4xx_it.c
3 T* `6 l$ m. _. e添加 LiteOS 头文件
/ v4 ^$ t: Q" z1 o; R在PendSV异常中进入LiteOS HalPendSV 异常处理函数，进行任务切换操作
0 ?0 r" x2 k7 g" b& p1 W) _在SysTick中断服务函数添加OsTickHandler函数，为系统提供时间基准

1. #include "los_arch_context.h"
   
2. #include "los_tick.h"
   
3. /*
   ) z7 m! Y% y1 o# e/ J  Z4 P& y
4. .........
   0 v( z6 u  ^' w7 m7 o( [  c3 s; q
5. */
   
6. void PendSV_Handler(void)
   
7. {
   ( M  I5 D8 i* z1 g8 ]. a+ v. o+ l& H
8.     /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 0 */
   
9.     HalPendSV();
   
10.     /* USER CODE END PendSV_IRQn 0 */
    
11.     /* USER CODE BEGIN PendSV_IRQn 1 */
    
12.     /* USER CODE END PendSV_IRQn 1 */
    
13. }
    
14. /*
    5 w- |2 G+ y, W" S5 W
15. .........
    2 ^! |+ k3 u9 z8 l) z. h' N( C/ n
16. */
    
17. void SysTick_Handler(void)
    
18. {
    
19.     /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
    
20.     OsTickHandler();
    9 C3 X! a2 Q  a$ M/ O
21.     /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
    
22.     /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
    
23.     /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
    6 k( E4 i6 e; L$ Z4 l
24. }
    " g: q& B/ k6 ^( k1 I
25. /*
    5 L8 A) r6 u& @( ~$ K9 k! J
26. .........
    2 i9 ]- }- s7 l
27. */

复制代码

7.修改串口映射 Core\Src\main.c
3 M* E* }. ~5 {, P: \/ B" h0 @包含头文件#include "stdio.h"
修改串口映射以支持printf

1. /* USER CODE BEGIN 0 */
   . \1 N4 }7 ~( K! H2 D
2. #if 1
   7 u" P. L9 `1 N9 \0 o* _  |* Z
3. int _write(int fd, char *ptr, int len)
   $ A- e8 X3 `: I9 r8 I
4. {
   
5.     osStatus_t result;
   
6.     osKernelState_t state;
   ' F4 N6 R. V4 q0 Q  c
7. 
   
8.     if (osKernelGetState() == osKernelInactive)
   
9.     {
   ) z( M/ b6 K0 I) y
10.         //系统未启动时不使用DMA
    # a8 Z# w% T8 s' B' y" b$ p/ W8 n
11.         HAL_UART_Transmit(&huart1, ptr, len, 0xFFFF);
    
12.         return len;
    
13.     }
    
14.     else
    
15.     {
    
16.         //获取信号，如果上一个DMA传输完成
    - c$ m1 C* q6 g0 ^
17.         //信号就能获取到，没有传输完成任务就挂起
    
18.         //等到传输完成再恢复
    + K! o" {/ d: T  e
19.         result = osSemaphoreAcquire(UART1_TX_DMA_SemaphoreHandle, 0xFFFF);
    ! ]+ \, k3 V% f( l2 o4 S- M/ b
20.         if (result == osOK)
    
21.         {
    3 |% d# h& Y( {$ K& H, x1 y% `" ?
22.             HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, ptr, len); //获取成功,发送数据
    : u/ A* V! Z/ O, b+ x* X
23.             return len;
    $ E$ F$ G( O+ P0 k! X
24.         }
    
25.         else
    
26.         {
    8 l' i3 Z8 U( q  s' y% b6 k
27.             return -1; //获取失败
    
28.         }
    # P. D8 v: \' w& X: e" n
29.     }
    : [4 a- O5 l0 m0 ~6 V) M& v% G7 q
30. }
    / }+ r3 y. c" W
31. #endif
    1 a0 f- T8 ]4 t, v/ r
32. 
    
33. // DMA 传输完成后会调用传输完成回调函数，在该函数中我们释放信号
    
34. void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
    
35. {
    / j. E/ C9 _7 u) b+ G3 [+ a
36.     if (huart->Instance == huart1.Instance)
    
37.         osSemaphoreRelease(UART1_TX_DMA_SemaphoreHandle);
    4 `, `7 A2 B4 p, o
38. }
    
39. /* USER CODE END 0 */

复制代码

8.添加测试任务 Core\Src\main.c
; p- t# O; o- q包含os头文件#include "cmsis_os.h"
9 i- }" s& T& r# Y+ I; ^增加测试任务
  k% u1 T( d7 h

1. /*
   
2. .........
   5 |5 v7 p1 x% ^4 _  E
3. */
   + p( v* G5 t6 z  m
4. #include "cmsis_os.h"
   
5. /*
   1 ?. r0 r& z$ f+ ?5 @. I6 I. n/ z
6. .........
   
7. */
   - a$ `5 \$ b9 [8 ?$ D! n' m' b
8. /* USER CODE BEGIN PV */
   
9. osSemaphoreId_t UART1_TX_DMA_SemaphoreHandle;
   / {( Y; H# w* G$ a6 {+ Y1 q& |
10. const osSemaphoreAttr_t UART1_TX_DMA_Semaphore_attributes = {
    
11.     .name = "UART1_TX_DMA_Semaphore",
    
12. };
    
13. 
    
14. osThreadId_t uart_taskHandle;
    ( F- Y8 O  x6 i) I% X+ X
15. const osThreadAttr_t uart_task_attributes = {
    
16.     .name = "uart_task",
    
17.     .stack_size = 512 * 2,
    ( ~8 R* G7 A& B- K1 ~2 h+ D
18.     .priority = (osPriority_t)osPriorityNormal3,
    
19. };
    
20. /* USER CODE END PV */
    
21. /*
    2 |% c1 r# S1 J- r$ \: D
22. .........
    $ b& r, a% j( B6 R9 ^# J
23. */
    
24. /* USER CODE BEGIN 0 */
    
25. /*
    
26. .........
    # a( t6 V5 A$ J4 s
27. */
    
28. void Uart_Task(void *argument)
    1 F8 ]+ z8 |9 v' B8 y9 u9 Q- S0 I+ k
29. {
    
30.     HAL_GPIO_WritePin(LED_G_GPIO_Port, LED_G_Pin, GPIO_PIN_SET);
    , x# y3 T4 a% n; Q
31.     HAL_GPIO_WritePin(LED_R_GPIO_Port, LED_R_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    
32.     while (1)
    ) ?) A% A7 n* F
33.     {
    6 h" R) D$ a. V7 Q! L; u
34.         HAL_GPIO_TogglePin(LED_G_GPIO_Port, LED_G_Pin);
    
35.         HAL_GPIO_TogglePin(LED_R_GPIO_Port, LED_R_Pin);
    4 B: l: A8 d' d+ w
36.         printf("System Runing!!!\r\n");
    ) z9 F' x9 u6 t8 Y# A: W. T% P
37.         osDelay(1000);
    
38.     }
    # S7 L7 l$ {; f/ t' c
39. }
    , t  B) d! e' \: w6 w! P$ H2 L
40. /* USER CODE END 0 */
    1 X3 h, Y; M! u8 K
41. /*
    
42. .........
    9 M8 n2 y2 J6 Y6 ^
43. */
    
44. int main(){
    ' `, Y6 w# G5 p4 K1 C7 z
45. /*
    , Y7 M- V; `5 v% P+ G( F+ H
46. .........
    
47. */
    
48.         /* USER CODE BEGIN 2 */
    9 ]' H" [3 T, p* o1 |
49.     osKernelInitialize();
    . S6 ~3 t, w3 U+ S) W
50.     printf("System Init!\r\n");
    - m: }1 A$ k# q
51.     UART1_TX_DMA_SemaphoreHandle = osSemaphoreNew(1, 1, &UART1_TX_DMA_Semaphore_attributes);
    
52.     uart_taskHandle = osThreadNew(Uart_Task, NULL, &uart_task_attributes);
    ! _4 Z/ m' T/ }$ H7 D% l; D" }& D
53.     osKernelStart();
    5 k: N; u& i$ D1 S6 [2 p1 _
54.     /* USER CODE END 2 */
    
55. /*
    
56. .........
    
57. */
    
58. }

复制代码

5. 编译下载
( z( V% Z! S5 Y. J+ v1.使用make命令编译工程，这里的-j12表示使用多线程编译，可以提高速度，12表示电脑核心数。
make -j12

+ f+ R, z7 H9 v
4 Y. u1 D. J: a, E- a
2. 使用STM32Cubeprogrammer下载位于/build中的固件STM32F429ZI_Harmony_LiteOS_M.hex

! u, B# g! F- b1 e  A

' w# T7 D! V+ v3. 观察到LED交替闪烁，串口助手打印出了调试信息。

8 G5 I$ D5 L  J  h- @+ CLED 交替闪烁
! q- h- V5 i3 S' {

, ]* A2 I- y+ m, N
串口输出信息
" ~0 b( U8 o* ?  z5 a' ^4 s

; k4 j; o7 F) O2 ?0 X+ U- b
总结
总的来说，移植的难点还是在于对 Makefile 相关工具链的理解与应用。由于有CMSIS_OS的封装，轻度使用时，与FreeRTOS感受相差不大。对新手来说使用FreeRTOS进行入门还是不错的选择，建议基本了解 FreeRTOS 之后再深入学习 LiteOS-M 并掌握二者之间的差别。
————————————————
版权声明：PeidzzZ
9 c% f! v3 q# K, J# J