1. 实验目的
4 m0 v. t* F% a  n: ^( G% tFreeRTOS可以屏蔽优先级低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断，不会屏蔽高于其的中断。本次实验就是验证这个说法。本实验使用两个定时器，一个优先级为4，另一个为5，两个定时器每隔1s通过串口输出一串字符串。然后在某个任务中关闭中断一段时间，查看输出情况。

1 W! Z4 S, i% O$ S! j" ^2. 实验设计
本实验设计了两个任务start_task()和interrupt_task()，这两个任务的任务功能分别为：
start_task()：创建另外一个任务；
6 W+ _6 K  y: K% M0 O* W, Einterrupt_task()：中断测试任务，任务会调用FreeRTOS的中断函数portDISABLE_INTERRUPTS()来将中断关闭一段时间。

3. 硬件
3.1 正点原子战舰v3开发板（其他板子应该也可以，主要涉及USART,TIM3,TIM5,LED）；
( c; z% K* e3 Q2 \, w6 Y3.2 JLINK仿真器。

0 c& L  X9 x$ T; ^9 \( r4. 代码解读
* ?5 H1 H9 \/ S4.1 timer.h和timer.c
# m3 D+ `3 y" j- }% t: I因为用到2个定时器，这里选择TIM3和TIM5，其定时器初始化和中断函数如下：
: f9 H) ?3 s; _) X# j' U

1. #ifndef __TIMER_H
   
2. #define __TIMER_H
   
3. #include "stm32f10x.h"
   
4. void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);   // 优先级4，认为高优先级
   # F1 I+ }, T. V! e
5. void TIM5_Int_Init(u16 arr,u16 psc);   // 优先级5, 认为低优先级
   6 l! b8 }2 N# o7 j, d
6. #endif

复制代码

1. #include "timer.h"
   7 ]  A3 V* e! r+ w' r& H7 ]
2. #include "usart.h"         
   
3. // 函数名称：通用定时器3中断初始化
   ; q0 O& u" p* N. K5 l- U( [! J
4. // 入口参数：arr：自动重装值；psc：时钟预分频数
   
5. void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
   7 H2 n0 N/ Z5 ^1 t8 I: Q5 q- I, P
6. {
   
7.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStruct;
   
8.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
   
9.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);         
   $ r/ a5 J( e  R! U5 [% b3 x2 V) l; Z
10.         // 定时器TIM3初始化
    
11.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = arr;               
    
12.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler =psc;
    
13.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    
14.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    8 @* ^5 h2 `8 K$ s
15.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStruct);
    & o5 l% L8 [7 k) _7 K7 Q
16.         TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE );
    
17.         // 中断优先级NVIC设置
    
18.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    ' ?. [5 v, l2 m7 O
19.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 4;  
    ! l7 k. Y# ^8 v% ~8 @/ @9 z, D8 d
20.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    
21.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    + P. g% q1 Z1 ]7 y# U; I. Y
22.         NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);  
    
23.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);                                   
    ( `* B$ c. i8 p' W/ j5 s
24. }
      R: o% n# A8 i0 b( P% \% B
25. // 函数名称：通用定时器5中断初始化
    ; p$ D& I- E8 l" M/ }& c
26. // 入口参数：arr：自动重装值；psc：时钟预分频数
    6 D6 M8 K2 t) Q* j! u2 g' ~
27. void TIM5_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
    
28. {
    0 }' Z2 f  |+ i1 D1 W# \3 o& A
29.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStruct;
    
30.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    
31.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);         
    
32.         // 定时器TIM5初始化
    
33.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = arr;                        
    
34.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler =psc;                                 
    
35.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    4 k/ L0 w" p1 \6 P, z$ _
36.         TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
37.         TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStruct);                        
    & n# z+ [( ]' p( D5 N' s$ v3 ?4 w
38.         TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,ENABLE );                                 
    
39.         // 中断优先级NVIC设置
    
40.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;                  
    ' _4 U: i1 d4 S. v  {/ L
41.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 5;         
    * Q3 L3 [: _: B$ r* A$ ?, p
42.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         
    
43.         NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                 
    - O) Q2 w" J, I0 X6 d0 B9 q( ^
44.         NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);                                                  
    0 h6 r: @. O2 L& x9 I1 {/ k/ x
45.         TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);                                                                                   
    
46. }
    
47. // 函数名称：定时器3中断服务函数
    
48. void TIM3_IRQHandler(void)
    ; \1 m( `3 D% w# ~# K
49. {
    6 k% P7 m# N. P& y0 o7 l0 L2 b
50.         if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET)
    
51.         {        printf("TIM3输出.......\r\n"); }
    # @# a$ p8 j" @
52.         TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);  
    
53. }
    3 X2 ^! ?" \+ d8 e6 {0 W
54. // 函数名称：定时器5中断服务函数
    
55. void TIM5_IRQHandler(void)
    
56. {
    
57.         if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Update)==SET)
    - r6 u9 \# e- P
58.         {        printf("TIM5输出.......\r\n");  }
    
59.         TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Update);
    
60. }
    

复制代码

3 t; E$ O! o6 H$ ]7 x4.2 main.c文件代码
$ r% _- P" U" a2 p

1. #include "sys.h"
   7 `* A! z1 `7 A$ M) V! s: i& u3 A
2. #include "delay.h"
   " v6 U0 {. R+ d& H7 d2 ~; Q4 l8 L
3. #include "usart.h"
   ( A4 D8 R6 W6 ~! C& H
4. #include "led.h"
   8 g1 R4 Z+ d( W. g- K6 [1 F) Z
5. #include "timer.h"
   8 }9 G) |7 ]$ H+ @
6. #include "FreeRTOS.h"
   7 L; A! [5 j7 m9 u9 w" `; j
7. #include "task.h"
   ; K: y2 v3 U; k. B6 f* T4 T
8. // 设计第一个任务start_task()
   + B4 K# q( e/ X: |7 y
9. #define START_TASK_PRIO                          1         // 任务优先级
   
10. #define START_STK_SIZE                           256       // 任务堆栈大小        
    
11. TaskHandle_t StartTask_Handler;             // 任务句柄
    : w" `2 B1 W+ ~! ?# F' l
12. void start_task(void *pvParameters);        // 任务函数
    & a2 [2 y# E( t( a5 I' s2 r
13. // 设计第二个任务interrupt_task()
    * {# A% W' A6 c4 C) n0 b
14. #define INTERRUPT_TASK_PRIO                  2         // 任务优先级
    + y# l$ X4 `  C( N/ U7 {$ I
15. #define INTERRUPT_STK_SIZE                   256       // 任务堆栈大小
    + `; W. k7 K% }5 x
16. TaskHandle_t INTERRUPTTask_Handler;         // 任务句柄
    " {1 S0 p) @- |. `( q
17. void interrupt_task(void *p_arg);           // 任务函数
    ( ]7 m- A' v4 u0 ^3 T
18. 
    5 s$ G8 c- o- q. w  R9 ^  x. g
19. // 主函数
    
20. int main(void)
    
21. {
    
22.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);    // 设置系统中断优先级分组4         
    
23.         delay_init();                                                           // 延时函数初始化         
    
24.         uart_init(115200);                                                       // 初始化串口
    
25.         LED_Init();                                                                         // 初始化LED
    - }8 n6 Z0 R+ B$ V/ J! O, t
26.         TIM3_Int_Init(10000-1,7200-1);                               // 初始化定时器3，定时器周期1S
    
27.         TIM5_Int_Init(10000-1,7200-1);                               // 初始化定时器5，定时器周期1S
    
28.         // 创建开始任务
    + A! d* Z  h  p7 b% c# P
29.         xTaskCreate(        (TaskFunction_t )start_task,            // 任务函数
    3 p5 X- X5 D: y* i7 z/ W& x
30.                                         (const char*    )"start_task",          // 任务名称
    1 ]+ d# h6 }+ W4 C
31.                                         (uint16_t       )START_STK_SIZE,        // 任务堆栈大小
    
32.                                     (void*          )NULL,                  // 传递给任务函数的参数
    1 k2 t9 f8 P7 h. g. A! m  E- e
33.                         (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       // 任务优先级
    
34.                         (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   // 任务句柄              
    
35.         vTaskStartScheduler();                                      // 开启任务调度
    ( w1 W+ B5 @4 L' c; S" R# q0 ]* {
36. }
    - P6 r5 s9 c: |  ~2 a) _1 Z
37. 
    9 a! [+ L& U4 `4 a
38. // 主函数里创建了第一个任务函数——开始任务
    
39. void start_task(void *pvParameters)
    5 s% m/ M" _0 N# c7 [  h
40. {
    
41.         taskENTER_CRITICAL();                                       // 进入临界区
    
42.         // 创建中断测试任务，用来执行开关中断操作
    + {1 B0 {/ @" a
43.         xTaskCreate(        (TaskFunction_t )interrupt_task,                  // 任务函数
    
44.                         (const char*    )"interrupt_task",                         // 任务名称
    ( j/ C  y4 c* |: j9 y% c* T
45.                         (uint16_t       )INTERRUPT_STK_SIZE,                // 任务堆栈大小
    
46.                         (void*          )NULL,                                                // 传递给任务函数的参数
    
47.                         (UBaseType_t    )INTERRUPT_TASK_PRIO,                // 任务优先级
    
48.                            (TaskHandle_t*  )&INTERRUPTTask_Handler);         // 任务句柄
    
49.         vTaskDelete(StartTask_Handler);                             // 删除开始任务
    1 X3 d$ J# s0 m( o2 `
50.         taskEXIT_CRITICAL();                                        // 退出临界区
    
51. }
    ) t2 Q" I  M; j4 ]" @
52. 
    
53. // 开始任务里创建了第二个任务函数——中断测试任务
    
54. void interrupt_task(void *pvParameters)
    
55. {
    
56.         static u32 total_num=0;
    
57.         while(1)
    ) }0 }1 n9 f; p, U1 Y
58.         {
    ; [( A1 w% g. P1 m! K. l, u
59.                 total_num+=1;
    3 Q0 @  f8 l8 z) f' G9 n% P: L! a
60.                 if(total_num==5)                        
    5 @. n& x- [( y  _: u/ n. B6 e
61.                 {
      B9 C8 ^5 z0 l" A
62.                         printf("关闭中断.............\r\n");
    4 a" a1 D; a7 H. w$ X7 u' W
63.                         portDISABLE_INTERRUPTS();                                      // 关闭中断
    # h/ S, _* {2 Y) u+ o
64.                         delay_xms(5000);                                                                                        // 延时5s
    
65.                         printf("打开中断.............\r\n");          // 打开中断
    
66.                         portENABLE_INTERRUPTS();
    7 u7 t; \3 X# v6 _
67.                 }
    
68.                 LED0=~LED0;
    % K2 ], {- t" F3 R
69.                 vTaskDelay(1000);
    
70.         }
    
71. }

复制代码

5 {, F  ]+ R9 N: D% u: a4 H5. 实验结果



1 P% n4 T) X/ Q5 r. t# L  s运行一开始，TIM3和TIM5都有输出，当运行5次后，关闭中断，这时只有TIM3有输出（因为优先级为4，高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY），而TIM5优先级为5，与configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY相等，被关闭了。待5s之后，重新打开中断，此时TIM5恢复运行。
/ Q2 u4 M0 }# B- D! l
6 p* Y/ I. G! M/ j  M6 L" e最后回顾下一个知识点，configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY值在哪里定义的？在FreeRTOSConfig.h文件里！
. P/ W6 `$ }) \! e6 m) B. o$ _! r5 y* |
6 P7 S2 z- Z+ v7 k! g) D; B

. V9 R9 ?0 B% e2 o如果将configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY改为4或更小，则TIM3也会被关闭。
————————————————
' _' N9 x  a0 q版权声明：天亮继续睡
' l2 ~* `" Y5 j
, {; N% q* ?7 c* o! W: r