1. 准备工作
7 N0 V4 ~6 i4 h% b0 i1）FreeRTOS源码（选择所需要的即可）。

6 a6 [" \+ L3 a$ c2. FreeRTOS移植
2.1 添加FreeRTOS源码
在案例文件夹中新建一个FreeRTOS文件夹，以后将FreeRTOS的源码添加至该文件夹里。根据前一章的知识点，portable文件夹里只需留下keil、MemMang和RVDS三个文件夹，其余都可以删除。
6 L, S8 a( \+ P( |3 i, z

2.2 在工程分组中添加文件
打开案例工程，新建分组FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE，然后添加文件。 FreeRTOS_PORTABLE分组中，port.c是RVDS文件夹下ARM_CM3中的文件；heap_4.c是MemMang文件夹里的。MemMang文件夹里有heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c和heap_5.c，表示五种不同的内存管理方法。
5 y0 X; Z& ^) @2 p

8 i2 ]% Q1 h$ t3 V4 H
3 h4 ^' f5 Z2 E# J2.3 添加头文件路径
9 e1 L6 R: R) @( O; Z" G. t如下图所示添加头文件路径：
. p& I2 l" s8 _; N1 {( i* o! W
8 T2 E$ v+ I0 y! k
1 s& n1 n, E4 n: y% U% M- E
' }  E; z4 l/ s头文件路径添加完成后编译一下，有如下错误，提示打不开“FreeRTOSConfig.h”。
这个文件可以在FreeRTOSv9.0.0–>FreeRTOS–>Demo–>CORTEX_STM32F103_Keil文件里找到。

3. 修改SYSTEM文件夹里的文件
SYSTEM文件夹里有三个文件：sys、delay和usart三个源文件和头文件，这是正点原子团队开发的，但不仅限于战舰v3开发板。

2 u+ `( @1 M1 l5 @% ^; z3.1 修改sys.h文件
sys.h文件里面用宏SYSTEM_SUPPORT_OS来定义是否使用OS，具体代码如下：
% a8 c- u) u/ s; f  ^
) q3 U  Z; N+ N% x; e

1. #define SYSTEM_SUPPORT_OS   1 // 定义系统文件夹是否支持OS，0，不支持；1，支持

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' o% k) ?0 x& c6 w3.2 修改usart.c文件
% U& ^+ X' h$ lusart.c文件有两个修改地方：
一是添加FreeRTOS.h头文件：
/ |: C6 s4 g3 @* C$ u8 K! S9 n+ l

1. #if SYSTEM_SUPPORT_OS
   / @" `) o/ q" q
2. #include "FreeRTOS.h"
   ' i, Q- E9 B; Q# o; w+ T- h
3. #endif

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* i# A( O8 G* Q$ M二是USART1的中断服务函数:

) c) @# ~7 V6 Y* H; @! Y. A2 T

1. void USART1_IRQHandler(void)
   
2. {
   ! B  S2 t3 S; A6 W* l& W
3.         u8 Res
   6 ]& x/ S0 F; B) e& X
4.         if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
   
5.         {
   
6.                 Res=USART_ReceiveData(USART1);
   
7.                 if((USART_RX_STA&0x8000)==0)   // 接收未完成
   5 W. K3 j  F; T- S. r
8.                 {
   
9.                         if(USART_RX_STA&0x4000)    // 接收到 0x0d
   5 O# g: ^1 J- }0 q3 k* y* a. [
10.                         {
    9 K: ]' D8 z- x
11.                                 if(Res!=0x0a) USART_RX_STA=0;
    9 Z5 ?4 m# d; b1 _) P
12.                                 else USART_RX_STA |= 0x8000;
    
13.                         }
    ) B1 D) a0 r& R2 v1 p6 N! v% a
14.                         else // 还没接收到0x0d
    " s: W8 o$ m( c' F
15.                         {
    
16.                                 if(Res==0x0d) USART_RX_STA |= 0x4000;
    
17.                                 else
    
18.                                 {
    
19.                                         USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0x3FFF]=Res;
    
20.                                         USART_RX_STA++;
    0 u* j5 o* b/ R! g' t) k: S
21.                                         if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1)) USART_RX_STA=0;
    3 k0 _8 {; i0 d3 T+ m) r2 x( S
22.                                 }
    
23.                         }
    $ a' c$ P. T$ U  w6 c
24.                 }
    5 L" _/ E/ s: k- P- {5 z
25.         }
    
26. }

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+ ]; A/ E: a' v. D" u( |$ \2 w- _* H( J3.3 修改delay.c文件
' f- w0 u1 B3 p4 e' Z9 Adelay.c文件修改地方比较多，因为涉及FreeRTOS系统时钟：
1）SysTick_Handler()函数

2 k. G: g, F4 x$ U; M. z

1. extern void xPortSysTickHandler(void); // systick 中断服务函数，使用OS时用到
   4 r+ ~; Y+ a( i1 |0 B8 X- A
2. void SysTick_Handler(void)
   
3. {
   $ @; P5 l) t/ I+ G' V
4.         if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED) // 系统已经运行
   / A# G& I: V# c7 m) `3 w
5.         {        xPortSysTickHandler();        }
   5 O4 ]- l9 b' X  k0 J0 Y0 H& T
6. }

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FreeRTOS的心跳是由滴答定时器产生的，根据FreeRTOS的系统时钟节拍设置好滴答定时器的周期，就会周期触发滴答定时器中断。其滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数xPortSysTickHandler()。

, g% f- I0 H- O( i2）delay_init()函数
* l+ ]& c! D; u( `7 x, Y. n
4 [& B, Z# M( a6 ~- N* ]  B

1. void delay_init()
   $ l  n0 j% X8 r4 D5 G
2. {
   
3.         u32 reload;
   
4.         SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);  // 选择外部时钟HCLK
   
5.         fac_us=SystemCoreClock/1000000;
   
6.         reload=SystemCoreClock/1000000;      // 每秒钟的计数次数，单位M
   
7.         reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;  // 根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间reload为24位寄存器，
   * a, c! ^1 S2 h! _$ V# g
8.                                              // 最大值：16777216，在72M下，约0.233s左右
   
9.         fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;      // 代表OS可以延时的最少单位
   
10.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; // 开启SYSTICK中断
    
11.         SysTick->LOAD=reload;                // 每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次
    ( z' t! t4 I, W8 ], N. H
12.         SysTick->CTRL|=SysTick_CRTL_ENABLE_Msk;  // 开启SYSTICK
    
13. }

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delay_init()用来初始化滴答定时器和延时函数，根据FreeRTOS的系统时钟节拍初始化滴答定时器，其节拍由configTICK_RATE_HZ来设置，其值可自由设置。
1 W4 x& `, [2 x0 y3 M2 `$ X) S接来下是三个延迟函数：

1. void delay_us(u32 nus)
   
2. {
   4 ?/ @: R4 J" d& ~9 S, h2 w# s4 T
3.         u32 ticks;
   
4.         u32 told,tnow,tcnt=0;
   
5.         u32 reload=SysTick->LOAD;   // LOAD的值
   
6.         ticks=nus*fac_us;
   ; ?& r1 }. m+ Z8 S
7.         told=SysTick->VAL;          // 刚进入时的计数器值
   2 [% |9 \  ]6 o7 {: B* ^; X3 b$ H
8.         while(1)
   % ]$ T5 b* T& n( f2 ]) _( {6 O; A
9.         {
   
10.                 tnow=SysTick->VAL;
    + X  ?" G" |+ m! x% b
11.                 if(tnow!=told)
      w  F0 d. k$ }! D% L
12.                 {        // 这里注意SYSTICK是一个递减的计数器
    7 V. a0 R4 L3 \( {" p. y
13.                         if(tnow<told) tcnt+=told-tnow;
    
14.                         else tcnt+=reload-tnow+old;
    
15.                         told=tnow;
    
16.                         if(tcnt>=ticks) break;  // 超时
    4 g# C; g/ [% x: |7 a# c; H
17.                 }
    
18.         };
    
19. }
    1 P3 H' p: j" L% h% G
20. 
    
21. void delay_ms(u32 nms)
    
22. {
    # L+ W$ B: ]* L1 d; S* z
23.         if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)  // 系统已经运行
    
24.         {
    / j$ n$ H; N+ l$ `, ?+ D' q
25.                 if(nms>=fac_ms)        {  vTaskDelay(nms/fac_ms);        }
    
26.                 nms%=fac_ms;   // OS已经无法提供这么小的延时了，采用普通方式延时
    
27.         }
    
28.         delay_us((u32)(nms*1000));
    
29. }
    5 }! [' W; h/ B- I
30. 
    ; B+ f- q/ F9 S- W  B* r
31. void delay_xms(u32 nms)
    $ n# ?: c% p/ U! l; q
32. {
    
33.         u32 i;
    & s/ R' _6 j" w
34.         for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
    
35. }

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delay_us()和delay_xms()不会导致任务切换。delay_ms()是对FreeRTOS中延时函数vTaskDelay()的简单封装，所以在使用delay_ms()时会导致任务切换。
4 n. C8 C% O% n6 Z$ Z6 O3 o" y7 ?delay.c修改后编译一下，如有错误提示在port.c、delay.c和stm32f10x_it.c中三个重复定义的函数：SysTick_Handler()、SVC_Handler()和PendSV_Handler()，这三个函数分别为滴答定时器中断服务函数、SVC中断服务函数和PendSV中断服务函数。可在stm32f10x_it.c中将这三个函数注释掉。



5 e  b( t, l, K8 [" N至此，SYSTEM文件夹修改完成。
6 Y$ K7 d' w4 i; M; @/ k/ q————————————————
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