1. 准备工作
9 {/ Y; s/ p6 K: Q- i& J# ~1）FreeRTOS源码（选择所需要的即可）。
% u% E3 \! V, f7 v
- o5 O, w( ~" N. ?( N( q/ }2. FreeRTOS移植
: t8 {$ T3 E3 \. _+ w: Y* Z2.1 添加FreeRTOS源码
在案例文件夹中新建一个FreeRTOS文件夹，以后将FreeRTOS的源码添加至该文件夹里。根据前一章的知识点，portable文件夹里只需留下keil、MemMang和RVDS三个文件夹，其余都可以删除。
6 r! X( _# f0 y0 O1 n2 G$ t

  H0 `6 L( }2 n- {! P+ Y2.2 在工程分组中添加文件
打开案例工程，新建分组FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE，然后添加文件。 FreeRTOS_PORTABLE分组中，port.c是RVDS文件夹下ARM_CM3中的文件；heap_4.c是MemMang文件夹里的。MemMang文件夹里有heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c和heap_5.c，表示五种不同的内存管理方法。
" o- W7 n- t& t, D- S
0 d9 u/ ~3 ~$ d) @1 n  c
# k/ F9 R+ r( L5 ~3 W, |
2.3 添加头文件路径
如下图所示添加头文件路径：



头文件路径添加完成后编译一下，有如下错误，提示打不开“FreeRTOSConfig.h”。
0 ?6 S5 v/ Z' A9 e- \) ?这个文件可以在FreeRTOSv9.0.0–>FreeRTOS–>Demo–>CORTEX_STM32F103_Keil文件里找到。
9 U. f8 Y- q/ O8 D: ]& k. ~
# @0 D. o& W( H/ `- f8 N' }" u4 R3. 修改SYSTEM文件夹里的文件
SYSTEM文件夹里有三个文件：sys、delay和usart三个源文件和头文件，这是正点原子团队开发的，但不仅限于战舰v3开发板。
7 P# k( ]. e; O* V4 J$ e8 p6 N9 J
3.1 修改sys.h文件
' m+ H+ U' K" @4 xsys.h文件里面用宏SYSTEM_SUPPORT_OS来定义是否使用OS，具体代码如下：
# ~( Q1 u2 `/ d* T

1. #define SYSTEM_SUPPORT_OS   1 // 定义系统文件夹是否支持OS，0，不支持；1，支持

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3.2 修改usart.c文件
usart.c文件有两个修改地方：
一是添加FreeRTOS.h头文件：
) C$ u* s3 p9 Z; U6 J
% X9 a5 g- t& Q& r" k& [

1. #if SYSTEM_SUPPORT_OS
   & I+ N; T! q# z& p* X( O0 A
2. #include "FreeRTOS.h"
   
3. #endif

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二是USART1的中断服务函数:

1. void USART1_IRQHandler(void)
   & I% E9 Z* [5 W
2. {
   
3.         u8 Res
   / Z/ q# g- U9 @; v2 Z! Y" y  q6 D
4.         if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)!=RESET)
   
5.         {
   9 K4 N1 V. L+ p  y3 }2 l) V4 Q! p
6.                 Res=USART_ReceiveData(USART1);
   8 v1 _" R" g5 W$ L/ O+ Q6 x
7.                 if((USART_RX_STA&0x8000)==0)   // 接收未完成
   
8.                 {
   ) F" v' I3 B' h  ], g
9.                         if(USART_RX_STA&0x4000)    // 接收到 0x0d
   9 d; \# F# z! b# p/ x/ D* s
10.                         {
    : X( a/ L* z0 k7 [+ U
11.                                 if(Res!=0x0a) USART_RX_STA=0;
    1 O. `: N6 D* b2 ?: V
12.                                 else USART_RX_STA |= 0x8000;
    
13.                         }
    
14.                         else // 还没接收到0x0d
    
15.                         {
    0 u! O+ |& v2 v) M8 V5 y( g, k
16.                                 if(Res==0x0d) USART_RX_STA |= 0x4000;
    
17.                                 else
    
18.                                 {
    
19.                                         USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0x3FFF]=Res;
    
20.                                         USART_RX_STA++;
    
21.                                         if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1)) USART_RX_STA=0;
    ' q6 z* e& T6 P5 {; A( H
22.                                 }
    - |& Y- g; B; J6 W
23.                         }
    
24.                 }
    9 h/ E/ _- J6 ~, e5 w* K
25.         }
    
26. }

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3.3 修改delay.c文件
" Q8 K- N* E+ }9 u  pdelay.c文件修改地方比较多，因为涉及FreeRTOS系统时钟：
1）SysTick_Handler()函数

$ W" C+ a! b8 L2 n

1. extern void xPortSysTickHandler(void); // systick 中断服务函数，使用OS时用到
   2 w) n( k2 ^/ J) ?& H6 b
2. void SysTick_Handler(void)
   
3. {
   5 s# Q/ D! g9 C8 S
4.         if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED) // 系统已经运行
   
5.         {        xPortSysTickHandler();        }
   
6. }

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* J% G: R( S5 a, KFreeRTOS的心跳是由滴答定时器产生的，根据FreeRTOS的系统时钟节拍设置好滴答定时器的周期，就会周期触发滴答定时器中断。其滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数xPortSysTickHandler()。
( `$ o2 g- K* J2 s
2）delay_init()函数
; b, U2 R/ f. u' n) q
; K# u" I( o) J; f  F( O

1. void delay_init()
   ; L3 a  u5 q% K. ^8 h1 K
2. {
   
3.         u32 reload;
   1 R2 o) n2 x! d( q: q
4.         SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);  // 选择外部时钟HCLK
   1 [) d/ X5 _7 P6 }
5.         fac_us=SystemCoreClock/1000000;
   
6.         reload=SystemCoreClock/1000000;      // 每秒钟的计数次数，单位M
   ) z7 p, W- ~2 V1 Q6 }* G
7.         reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;  // 根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间reload为24位寄存器，
   
8.                                              // 最大值：16777216，在72M下，约0.233s左右
   8 o) ~9 T3 V' _
9.         fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;      // 代表OS可以延时的最少单位
   
10.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; // 开启SYSTICK中断
    
11.         SysTick->LOAD=reload;                // 每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次
    " O* g  p5 l0 _2 M5 k) V6 b
12.         SysTick->CTRL|=SysTick_CRTL_ENABLE_Msk;  // 开启SYSTICK
    
13. }

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* k# C! L# E9 w" _" e. Ndelay_init()用来初始化滴答定时器和延时函数，根据FreeRTOS的系统时钟节拍初始化滴答定时器，其节拍由configTICK_RATE_HZ来设置，其值可自由设置。
接来下是三个延迟函数：

1. void delay_us(u32 nus)
   
2. {
   1 z, A3 l. [6 r9 z9 N% c
3.         u32 ticks;
   
4.         u32 told,tnow,tcnt=0;
   
5.         u32 reload=SysTick->LOAD;   // LOAD的值
   
6.         ticks=nus*fac_us;
   
7.         told=SysTick->VAL;          // 刚进入时的计数器值
   
8.         while(1)
   6 P) O: Y7 e1 E1 n
9.         {
   / ]! v8 h* f, N
10.                 tnow=SysTick->VAL;
    
11.                 if(tnow!=told)
    + V) V" s# ^" X" m
12.                 {        // 这里注意SYSTICK是一个递减的计数器
    
13.                         if(tnow<told) tcnt+=told-tnow;
    6 W( ~2 s! K& S  X! n( K/ V: F
14.                         else tcnt+=reload-tnow+old;
    
15.                         told=tnow;
    + F: z+ a- k! b2 t( }
16.                         if(tcnt>=ticks) break;  // 超时
    2 K9 q# i) ^) E; A
17.                 }
    
18.         };
    
19. }
    . G9 X* q- _7 U$ [
20. 
    
21. void delay_ms(u32 nms)
    - f: s! g0 a2 k/ V
22. {
    9 v1 u" x4 f& h. i8 ]
23.         if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)  // 系统已经运行
    
24.         {
    
25.                 if(nms>=fac_ms)        {  vTaskDelay(nms/fac_ms);        }
    
26.                 nms%=fac_ms;   // OS已经无法提供这么小的延时了，采用普通方式延时
    
27.         }
    
28.         delay_us((u32)(nms*1000));
    
29. }
    
30. 
    
31. void delay_xms(u32 nms)
    
32. {
    
33.         u32 i;
    2 g$ t- P1 w: P% z7 X% y* [. Y1 ]
34.         for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
    
35. }

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: P5 q% K4 ^5 O! D  M3 Y  Z* edelay_us()和delay_xms()不会导致任务切换。delay_ms()是对FreeRTOS中延时函数vTaskDelay()的简单封装，所以在使用delay_ms()时会导致任务切换。
delay.c修改后编译一下，如有错误提示在port.c、delay.c和stm32f10x_it.c中三个重复定义的函数：SysTick_Handler()、SVC_Handler()和PendSV_Handler()，这三个函数分别为滴答定时器中断服务函数、SVC中断服务函数和PendSV中断服务函数。可在stm32f10x_it.c中将这三个函数注释掉。
5 B9 i6 D+ |- c" N
7 C  @! W. o# W. }

) _; Z- a8 U4 Q至此，SYSTEM文件夹修改完成。
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) d- i4 M; U! q% ?版权声明：天亮继续睡
1 W0 x- c. R! C$ l  E
0 O9 r! v9 X0 }* A# B7 r+ X7 k9 Y