STM32G474 所含的高精度定时器(HRTIMER)其实包含了多个定时器，多个定时器之间可以单独工作，也可以进行同步，且高精度定时器还能与片上的其他定时器以及其他芯片进行同步，本文将对高精度定时器的同步功能进行介绍。
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0 `2 j0 c1 ?: g! j, B! a4 z5 D2.定时器同步结构
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HRTIME 的整体架构如下图所示，内含由 7 个定时器，主定时器 Master timer 与子定时器Timer A~F，为 1 主 6 从结构，同步功能主要分为两部分：
( p3 C; ~" A( @2 d
$ ]  ~% ^( Z' X, _' o% m: Q• 内部同步：各定时器通过内部的 Cross-timer counter reset bus 互连，见图中红框标识部分；

# d( M2 M& M% ]) D, c, q• 外部同步：主定时器通过 External Synchronization input/output 单元与片上其他定时器以及片外其他 MCU 的定时器进行同步，如图中绿框标识部分。
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& g' }; f; E, c/ v1 G% e
+ N7 }; L4 s  K& E
+ [6 p: M! H! R+ e整个同步功能的主体是主定时器，其主要作用就是用来给所有子定时器提供统一的同步事件，以及将同步事件提供给外部或是接收外部输入的同步事件。另外子定时器也可将自身的某些事件作为同步事件发送到 Cross-timer counter reset bus 上。在同步功能中，将提供同步信号的定时器称为主，接收同步信号的称为从。在接收到同步信号后，从定时器将自身的计数器复位到 0 或是启动计数，从而与主定时器实现同步或形成一定的移相。

5 n; t" z1 K1 `5 E+ f3.高精度定时器内部同步
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9 s; l0 n8 N6 D6 `. A通过内部的互联总线 Cross-timer counter reset bus，除主定时器 Master Timer 外,每个定时器都可以接收总线上其他定时器发出的同步信号，同时所有定时器都可将自身的某些事件作为同步信号发送到总线上。

以定时器 Timer A 为例，其可以接收到来自 Cross-timer counter reset bus的同步事件包括：

0 v5 J3 U" p/ K' O• Master timer period event
+ |- b; E0 v$ P# L2 Y, J0 c* V! p
8 ]; I$ C4 {0 u  ]+ M- N0 c• Master timer cmp1/2/3/4 event
; \4 h9 P/ w) o+ s
2 h% V& B. ?( |8 I/ E- T* C• Timer B cmp1/2/4 event

• Timer C cmp1/2/4 event
8 ^8 U. c4 x6 B. p& l
• Timer D cmp1/2/4 event
7 E, h! R' C5 d: O
1 d8 U9 h; c) Q) B• Timer E cmp1/2/4 event
7 N3 ?& l2 h6 b/ a( ]/ I
2 o( j) o( a( E7 F- k• Timer F cmp1/2 event

通过 Cross-timer counter reset bus，可以将所有的子定时器都与主定时器进行同步，也可以将所有的定时器分为几组，分别工作。下面以子定时器都与主定时器同步为例进行说明，借助 CubeMx 配置工具，轻松完成如下图所示的四相 90°交错 PWM 的产生。


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- G5 q8 _* q) x; y. X' z) cMaster Timer 的 PER/CMP1/CMP2/CMP3 事件分别作为 Timer A/B/C/D 的同步源，复位对应的定时器计数器。在子定时器中，分别选择对应的来自 Master Timer 的事件作为自身的同步源。在 CubeMx 中的相关配置如下的截图(截图仅示意同步功能部分的配置)。Master Timer 中的配置:
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8 ?) l: P- o) o; d9 ^7 Z" V( d

7 n3 s9 K  w, j: J& ~更加简单的方式是在使能 CMP/1/2/3 后，直接选择 interleaved Mode 的 Quad 选项，这样CMP1/2/3 就会自动等于 PER/4，(PER*2)/4，(PER*3)/4，后续即使 Timer_PER 的值更新，CMP1/2/3 也会按照该规则自动更新，无需软件参与。
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