STM32G474 所含的高精度定时器(HRTIMER)其实包含了多个定时器，多个定时器之间可以单独工作，也可以进行同步，且高精度定时器还能与片上的其他定时器以及其他芯片进行同步，本文将对高精度定时器的同步功能进行介绍。
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- ^8 T+ i9 ]7 K" R2.定时器同步结构

HRTIME 的整体架构如下图所示，内含由 7 个定时器，主定时器 Master timer 与子定时器Timer A~F，为 1 主 6 从结构，同步功能主要分为两部分：
1 b% d) b: `2 `, l0 O
+ {1 I2 S# S2 A8 v" u& b• 内部同步：各定时器通过内部的 Cross-timer counter reset bus 互连，见图中红框标识部分；

7 e7 K" t, H1 \1 k% O1 u• 外部同步：主定时器通过 External Synchronization input/output 单元与片上其他定时器以及片外其他 MCU 的定时器进行同步，如图中绿框标识部分。
3 i( K5 S& O; g* ~+ Q! X" e3 S& L

0 Y7 M% H+ X& J! `

; {% y, Y2 \% ^, z' Y* ~
* ~* y3 @  [# q' s* u8 i' f
0 `# L# M% ~3 v3 R; {5 D9 p1 m整个同步功能的主体是主定时器，其主要作用就是用来给所有子定时器提供统一的同步事件，以及将同步事件提供给外部或是接收外部输入的同步事件。另外子定时器也可将自身的某些事件作为同步事件发送到 Cross-timer counter reset bus 上。在同步功能中，将提供同步信号的定时器称为主，接收同步信号的称为从。在接收到同步信号后，从定时器将自身的计数器复位到 0 或是启动计数，从而与主定时器实现同步或形成一定的移相。

3.高精度定时器内部同步
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通过内部的互联总线 Cross-timer counter reset bus，除主定时器 Master Timer 外,每个定时器都可以接收总线上其他定时器发出的同步信号，同时所有定时器都可将自身的某些事件作为同步信号发送到总线上。

以定时器 Timer A 为例，其可以接收到来自 Cross-timer counter reset bus的同步事件包括：

# A2 T" R' W0 F7 p1 }1 E• Master timer period event

2 U6 {3 h$ }7 X/ G! y• Master timer cmp1/2/3/4 event
; j5 G) P  n" T; Z: b
3 @5 G! n5 N7 G$ q1 H5 M2 j2 e. n: ~' j• Timer B cmp1/2/4 event
( H6 d" I' L4 O& |( a) [+ d6 @0 o
* R3 X1 G: m- h! P. i• Timer C cmp1/2/4 event

1 ?1 A: T% h. [5 V: T  E# a: _• Timer D cmp1/2/4 event
3 L! y" ^( Y  m* a0 d' ]# W* O
• Timer E cmp1/2/4 event
& E+ n) L$ M$ i! X/ y
* \+ [7 P$ y- g• Timer F cmp1/2 event
, N9 E4 ^4 B7 I' g) b
通过 Cross-timer counter reset bus，可以将所有的子定时器都与主定时器进行同步，也可以将所有的定时器分为几组，分别工作。下面以子定时器都与主定时器同步为例进行说明，借助 CubeMx 配置工具，轻松完成如下图所示的四相 90°交错 PWM 的产生。
) a* Q& ?2 e7 S
2 p' v' H: P) M
; R, e# [# u3 T$ k, V
& R) o/ I' o' E' F  Z% oMaster Timer 的 PER/CMP1/CMP2/CMP3 事件分别作为 Timer A/B/C/D 的同步源，复位对应的定时器计数器。在子定时器中，分别选择对应的来自 Master Timer 的事件作为自身的同步源。在 CubeMx 中的相关配置如下的截图(截图仅示意同步功能部分的配置)。Master Timer 中的配置:
% f/ g' R. V& v! B  y


1 g# v; a- Q4 x4 Y+ v- K( @更加简单的方式是在使能 CMP/1/2/3 后，直接选择 interleaved Mode 的 Quad 选项，这样CMP1/2/3 就会自动等于 PER/4，(PER*2)/4，(PER*3)/4，后续即使 Timer_PER 的值更新，CMP1/2/3 也会按照该规则自动更新，无需软件参与。

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