MG90S舵机
' M5 I1 Z% Z$ D8 S/ X如图所示，舵机有三根线，红色接5V正极，黑色接地；黄色为信号线，接收PWM信号



实物图
, e& N9 ?6 ~+ A+ x7 M8 z


输出PWM控制舵机
STM32控制舵机，总的来说是向舵机信号线发送周期为20ms的PWM（Pulse Width Modulation 脉冲宽度调制）信号来控制舵机转角，PWM脉冲的占空比决定了舵机的转角位置，对应关系如下图；
& N% k, w9 x( u


STM32靠定时器TIM实现PWM信号的输出，STM32有多个定时器，分为通用定时器和高级定时器，每个通用定时器都可以输出4路PWM，本文采用TM2_CH4，及定时器2的第4路PWM；对应STM32F103C8T6上的PB11引脚；
% x4 c. ?9 o1 k; x
, b" r- U1 {1 ~1 L4 U1 a1 [创建工程输出PWM
本文使用STM32CubeMX创建工程，更加简单高效，即便对单片机不熟悉也可操作成功；

一、打开STM32CubeMX，新建一个工程，搜索并选择STM32F103C8，然后start project；
' i! S, [7 i4 [3 ~. L0 x" w+ f7 {- v( w( ?
, H) G& ?+ S; p% R6 h

二、进行基本设置，配置RCC、SYS、HCLK
2 i; M, t) Z* O" l+ U
RCC -> 设置高速外部时钟HSE 选择外部时钟源
SYS -> 选择Debug方式 serial wire
HCLK -> 设置为72MHZ



! I) {9 t+ K+ N/ l# C


三、设置定时器
1.选择TIM2
4 J0 `# |* {' [5 i3 j* F2.选择内部时钟源
/ i& E6 \  |7 t3.设置Channel4为PWM模式
4.右侧对应管脚自动设置为复用模式

$ T2 @0 ?: B! d) H- d; g) T
( _8 i% }# e$ F) Y6 h" Y
设置定时器参数
控制舵机我们需要设置PWM输出一个周期时间为20ms的信号，定时器时钟为72Mhz
, N3 c3 v  J% j* w( Q1.预分频Prescaler设置为720-1，则单周期为72M/（Prescaler + 1） = 100Khz（0.01ms）
2.以20ms为周期，则Counter Period为20ms/0.01ms - 1 = 1999
3.此处可设定默认脉冲宽度为0.5ms，及0.5/20*2000 = 50
  i4 w1 {  y" J0 [; C


四、接下来设置输出格式
9 `% N2 b) g1 l1.添加工程名PWM
# t# W+ m6 M: Y& M) `: O* K2.修改IDE为MDK-ARM V5
2 J; }. O, Y; o. K3.在Code Genetator中设置包含库与工程格式
0 ~* w8 F$ W& ~


  O( d' s3 N3 N* j* p( v+ q9 l8 q
4 N( A- O/ K5 R: I
至此STM32CubeMX已设置完成，接下来GENERATE CODE，并打开文件；
在main函数中启动定时器，并输出一定的脉冲的PWM信号即可驱动舵机；
+ H2 E2 F( |, P9 E! M" s
# K- o" O% a2 B! _! o- Q( s: k% |五、修改代码
, y/ Z- J+ j( A" h4 i& G
7 B4 @5 b1 l' u$ ~在main.c文件相应位置处添加如下代码
3 q# @# P. x1 ^! v  a" R" B: X4 Q! y1.启动PWM输出
( I( }  ]9 o2 |7 U( p4 x9 J2.输出PWM信号

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   2 @% m5 E! h' y8 H! s% i8 A
2. #include "stdio.h"
   - l" J. C: p9 g( [" N* s: W2 ]% H
3. /* USER CODE END Includes */
   9 D3 Z; a& y1 M& W* [! D3 y! O
4. 
   
5.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
6.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4); //启动定时器
   $ H* J6 p1 V$ m+ C# [
7.   int compareValue = 150; //将compareValue设置为50、150、250分别对应0°、90°、180°
   
8.   /* USER CODE END 2 */
   . U  [  V2 @' \
9. 
   % S" _. m3 r/ X! U; |2 D
10.   /* Infinite loop */
    5 w8 t( v' g  J4 @) _
11.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    2 p2 E* f) g. v
12.   while (1)
    
13.   {
    
14.     /* USER CODE END WHILE */
    
15. 
    
16.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
17.             __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, compareValue); //输出PWM信号
    3 R9 i0 m, {  n! S
18.                 HAL_Delay(10);
    
19.   }
    
20.   /* USER CODE END 3 */
    
21. }

复制代码

6 F, n. K3 h. C+ {添加完以上代码之后，编译，然后通过JLink将程序LOAD到STM32F103C8T6，将舵机信号线连接PB11（TIM2_CHANNEL4）口，并接上电源，舵机即可转动到指定角度；由以上定时器设定可知，compareValue值50、150、250 对应 0.5ms、1.5ms、2.5ms 对应 0°、90°、180°；若想让舵机连续转动，在50~250内循环改变compareValue值即可；

8 p( Y5 g8 I" Y; E7 `' ?六、接线
开始时用单片机的5V输出给舵机供电，舵机哒哒哒响，但是不转，怀疑是供电不给力，单独供电后驱动成功；
1.JIink连接电脑和单片机，下载程序到单片机并给单片机供电
2.舵机黄色信号线接STM32F103C8T6引脚PB11，接收PWM信号
8 L- P) J9 Y2 C" S3.舵机红色电源线接稳压板5V输出正极，舵机黑色地线需与单片机地相连

  U) R# `9 R, p% r5 \2 S; s: I% v
. D+ L% n# A: d& E9 D4 p: N
调试
实操中可能会出现各种各样的问题，以下有几种调试方法

$ U' N* N  d5 `5 K! \9 Q一、舵机测试

调试模块一端接电，一段接舵机，手动模式下，舵机会跟着旋钮同步旋转，可以用来测试舵机是否健康；

/ t% ?0 \$ q$ Q/ f' K6 O2 [
- F) l. O- i/ C4 e7 T. ]
& l9 q8 |/ v2 L6 ~二、串口调试助手
! K" {/ c% B5 j: ]
: r; w: R1 v. F4 r$ s

可下载串口调试助手，用ttl转USB模块连接电脑，在特定位置进行打印输出，检查程序是否按预设运行

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6 D- M6 u! i8 t版权声明：DDHEJKS
2 {6 t5 Z' m# g) e. l3 p0 }

) p: h& a* E% I7 u! }5 a! q+ C4 V