
引言 我们在裸机开发中,每个函数之间进行数据通信往往采用全局变量。而在嵌入式开发中。我们在进行进程间通信的时候,往往采用消息队列。对于操作系统来说,消息队列是非常重要的一个数据结构。本文将介绍一下,如何使用消息队列进行通信。 介绍 消息队列概念 队列又称消息队列,是一种常用于任务间通信的数据结构,队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息,实现了任务接收来自其他任务或中断的不固定长度的消息,任务能够从队列里面读取消息,当队列中的消息是空时,读取消息的任务将被阻塞,用户还可以指定阻塞的任务时间 xTicksToWait,在这段时间中,如果队列为空,该任务将保持阻塞状态以等待队列数据有效。当队列中有新消息时,被阻塞的任务会被唤醒并处理新消息;当等待的时间超过了指定的阻塞时间,即使队列中尚无有效数据,任务也会自动从阻塞态转为就绪态。消息队列是一种异步的通信方式。 在FreeRTOS中的消息队列函数 1.设定消息队列的格式:osMessageQDef(myQueue, len, size); myQueue是消息队列的名称。 len是消息队列的长度(有几个消息) size是每个消息的大小,也就是每个元素的格式 2.创建消息:osMessageCreate(osMessageQ(myQueue01), NULL); 创建消息的函数,实际上是调用了FreeRTOS的osMessageCreate()函数,只不过HAL库进行了封装。 3.向消息队列发送消息 我们这里来介绍在中断中发送消息。使用函数xQueueSendFromISR(QueueHandle,&Res,time); 其中: QueueHandle:消息队列的句柄 &Res:要发送的数据的地址 time:阻塞时间,就是如果消息队列满的时候,任务应该阻塞多久 4.接收消息队列中的消息 xQueueReceive(QueueHandle,&queue_buffer,time); QueueHandle:消息队列的句柄 &queue_buffer:接收的消息要存放在的地址 time:阻塞时间,就是如果消息队列空的时候,任务应该阻塞多久 5.查询消息队列中消息的数量 uxQueueMessagesWaiting(myQueue01Handle),可以返回消息队列(句柄为myQueue01Handle)中消息的数量,返回值为整数。 实例 需求分析 此样例我们使用PC充当上位机,上位机发送数据后,在串口中断函数中将接收到的PC数据发送在消息队列myQueue01Handle中,之后在一个接收线程中接收这个消息的内容,并通过串口将接受到的消息的大小和内容输出出来。 发送消息 当上位机PC下发数据后,串口中断函数将接收到的数据发送在消息队列中。
接收消息 我们创建一个任务,此任务的重要功能就是接收消息队列中的消息。我们将接受到的消息的大小和内容通过串口发送出来。没有消息的时候,一直实现LED的闪烁。
现象 PC端发送123456789,MCU回复Receive a frame data count 8,LEDTask Receive 12345678 ![]() 转载自: 跋扈洋 |
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