需求:系统配置N个通道，CAN总线只接收0-N节点的数据。   example:系统通道总数为51，那么只接收0,1,2,3,4，....51的数据。
   如下为CAN协议格式。
   

CAN协议格式

          所以采用拓展帧，在筛选器的选择上选择了32位的掩码模式。
          通过查阅F4的参考手册得知，bxCAN具有28个筛选器。
         

bxCAN特性

                                           bxCAN的外设框图
         

CAN框图

         CAN共有28个筛选器组，每个筛选器可配置4种模式，分别是1个32位掩码，2个32位标识符，2个16位掩码，4个16位标识符。根据我32位的掩码模式使用场景，也就是说可以配置28个32位掩码的筛选器。
         所以采用的算法思路：比如系统通道数为51,小于51的二次幂项是32，配置一个0-31的区间筛选器，然后32到51每个单独配置一个筛选器。所以筛选器数量为1个区间筛选器+20（51-32+1）指定筛选器。
         代码如下:

1. void Bsp_Can_FilterConfig(void)
   
2. {
   
3.         CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
   
4.         HAL_StatusTypeDef status;
   
5.         const uint32_t Can_Id = 0x10000000;
   
6.         const uint16_t packet_sum = 128;  //包总数
   
7.         uint16_t ps_nearest_pow = 0;        //向上寻找包总数最近的二次幂
   
8.         
   
9.         struct
   
10.         {
    
11.                 uint8_t node_total;         //节点总数
    
12.                 uint8_t pow_nearst_down;    //向下最近二次幂   
    
13.                 uint8_t filter_num;         //滤波器编号
    
14.                 uint8_t node_num;           //节点编号
    
15.                
    
16.                 uint32_t id;
    
17.                 uint32_t mask_range;        //区间
    
18.         }Can_Filter;
    
19. 
    
20.         Can_Filter.filter_num = 0;
    
21.         Can_Filter.node_total = Get_Mid_Property_Node_Total();
    
22.         ps_nearest_pow = pow(2, ceil(log2(packet_sum)));
    
23.         Can_Filter.pow_nearst_down = pow(2, floor(log2(Can_Filter.node_total)));
    
24.         
    
25.         Can_Filter.mask_range = 0x1fffffff;
    
26.         Can_Filter.mask_range &= (~((ps_nearest_pow-1) << 0));
    
27.         Can_Filter.mask_range &= (~((ps_nearest_pow-1) << 9));
    
28.         Can_Filter.mask_range &= (~((Can_Filter.pow_nearst_down-1) << 20));
    
29.         Can_Filter.mask_range <<= 3;
    
30.         
    
31.         /***************** 配置区间滤波器 *********************/
    
32.         sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;                 
    
33.         sFilterConfig.FilterBank = Can_Filter.filter_num;                           
    
34.         sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;        
    
35.         sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;      
    
36.         sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;   
    
37. 
    
38.         sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (Can_Filter.mask_range>>16)&0xffff;
    
39.         sFilterConfig.FilterMaskIdLow =  (Can_Filter.mask_range&0xffff);
    
40.         
    
41.         sFilterConfig.FilterIdHigh = ((Can_Id<<3)>>16)&0xffff;
    
42.         sFilterConfig.FilterIdLow = ((Can_Id<<3)&0xffff);        
    
43.         sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;
    
44.         HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);
    
45.         /********************************************************/
    
46.         
    
47.         /***************** 配置指定滤波器 *********************/
    
48.         sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = (0x0ff00000<<3) >> 16;
    
49.         sFilterConfig.FilterMaskIdLow =  0;
    
50.         
    
51.         for(Can_Filter.node_num=Can_Filter.pow_nearst_down;
    
52.                 Can_Filter.node_num<=Can_Filter.node_total;
    
53.                 Can_Filter.node_num++)
    
54.         {
    
55.                 Can_Filter.id = 0;
    
56.                 Can_Filter.filter_num++;
    
57.                
    
58.                 if( Can_Filter.filter_num < 14 )
    
59.                 {
    
60.                         sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;
    
61. 
    
62.                 }
    
63.                 else
    
64.                 {
    
65.                         sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;
    
66.                 }
    
67.                
    
68.                 if( Can_Filter.filter_num > 28 )
    
69.                 {
    
70.                         log_i("Can Filter Num Over Range");
    
71.                         break;
    
72.                 }
    
73.               
    
74.                 sFilterConfig.FilterBank = Can_Filter.filter_num;
    
75.                
    
76.                 Can_Filter.id = Can_Filter.node_num << 20;
    
77.                 sFilterConfig.FilterIdHigh = (Can_Filter.id <<3)>>16;
    
78.                 sFilterConfig.FilterIdLow = 0;        
    
79.                
    
80.                 status = HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig);
    
81.         }

复制代码

        测试方法:一个CAN发送设备，每隔100ms发送设备地址0-128的数据。作为接收设备，在接收中断把CAN EXID的设备地址打印出来。如系统设置为51通道，串口每隔100ms显示0-51。
         测试现象:只收到0-44。
         

测试现象

         疑问点:从测试现象分析，31+13=44，CAN1好像只有14个筛选器起到了作用。只要筛选器编号超过14就不起作用，我在程序debug时查了所有筛选器硬件寄存器的值和算法是对应的。
         我再次查了资料，筛选器数量28还是14说的模棱两可。
         
         所以我的疑问是stm32F407ZET6，为什么CAN1的14-28筛选器不起作用？

怎么发帖子看不到图片啊？

你确认下 CAN_FMR寄存器里的 CAN2SB[5:0]是否配置得有问题， 你如果想把filter全部给CAN1用，这个地方的值应该是28，如果全部给CAN2用，这里就该配置为0.