最近给朋友调试了STM32F407驱动VL53L0的激光测距，安装在机器人上的，遇到一些问题，这里发帖纪录一下。
# |. Q" C$ X# `关于VL53L0的资料和代码在正点原子那里都有，但是正点原子只是驱动了一路VL53L0，很多问题都需要我们自己解决，一路的VL53L0非常简单，随便参考一下例程就能完美解决，但是一旦涉及到多路设备，就会出现一堆问题，最突出最主要的就是多个VL53L0的地址设置，把握不住就会出现只有一路能正常使用的问题。
9 f, x/ P2 m! {
; g- i" ?7 L% q& b  }  H$ ]VL53L0X 简介
% G0 i. _: ^" x9 WVL53L0X 是 ST 公司推出的新一代 ToF 激光测距传感器，采用了第二代 FlightSenseTM技术，利用飞行时间（ToF）原理，通过光子的飞行来回时间与光速的计算，实现测距应用。较比上一代 VL6180X，新的器件将飞行时间测距长度扩展至 2 米，测量速度更快，能效更高。除此之外，为使集成度过程更加快捷方便， ST 公司为此也提供了 VL53L0X 软件 API（应用编程接口）以及完整的技术文档，通过主 IIC 接口，向应用端输出测距的数据，大大降低了开发难度。
VL53L0X 特点包括：
①， 使用 940nm 无红光闪烁激光器，该频段的激光为不可见光，且不危害人眼。
9 I% g' E  K0 `9 q' A$ G②，系统视野角度(FOV)可达 25 度，传感器的感测有效工作直径扩展到 90 厘米。
③，采用脉冲式测距技术，避免相位式测距检测峰值的误差，利用了相位式检测中除波峰以外的光子。
④，多种精度测量和工作模式的选择。
⑤，测距距离能扩至到 2 米。
4 b5 j% S  {+ l) Q⑥， 正常工作模式下功耗仅 20mW，待机功耗只有 5uA。
; l5 C4 D/ C& [5 T; O& U( S⑦，高达 400Khz 的 IIC 通信接口。
⑧，超小的封装尺寸： 2.4mm × 4.4mm × 1mm。
VL53L0X 工作模式
7 P' }. @, l& M4 [' cVL53L0X 传感器提供了 3 种测量模式， Single ranging（单次测量）、 Continuous ranging（连续测量）、以及 Timed ranging（定时测量），下面我们将简单介绍下：
7 I" N  X! W) J4 b- O# ]! b% b（1） Single ranging（单次测量），在该模式下只触发执行一次测距测量，测量结束后，VL53L0X 传感器会返回待机状态，等待下一次触发。
（2） Continuous ranging（连续测量），在该模式下会以连续的方式执行测距测量。一旦测量结束，下一次测量就会立即启动，用户必须停止测距才能返回到待机状态，最后的一次测量在停止前完成。
（3） Timed ranging（定时测量），在该模式下会以连续的方式执行测距测量。测量结束后，在用户定义的延迟时间之后，才会启动下一次测量。用户必须停止测距才能返回到待机状态，最后的一次测量在停机前完成。根据以上的测量模式， ST 官方提供了 4 种不同的精度模式，如表格所示：

从表格可以看到，针对不同的精度模式，测量时间也是有所区别的，测量时间最快为高速模式，只需 20ms 内就可以采样一次，但精度确存在有±5%的误差范围。而在长距离精度模式下，测距距离能达到 2m，测量时间在 33ms 内，但测量时需在黑暗条件（无红外线）的环境下。所以在实际的应用中，需根据当前的要求去选择合适的精度模式，以达到最佳的测量效果。
以上资料来源于正点原子的《AN1703C ATK-VL53L0X 激光测距模块使用说明》。这里摘录一部分，方便进入主题。
因为今天是调试多路的VL53L0X设备，这里不完全借鉴正点原子的例程，但是官方提供的驱动我们还是必须要用的。
如果想要快速上手，文末直接下载我的代码，我的驱动库经过自己的修改，和正点原子有些不同。
我们直接从代码入手吧！
4 P$ W$ x5 s# E( x( ^在初始化VL53L0X之前，我们必须初始化IIC外设，此次遵循正点原子的方法，用模拟IIC。

1. #ifndef _VL53L0X_I2C_H
   4 a5 M1 W& @. o) J  z8 j' U: J
2. 
   
3. #define _VL53L0X_I2C_H
   9 g% H7 z* r- C0 c" ~, e
4. 
   
5. 
   
6. 
   
7. #include "stm32f10x.h"
   
8. 
   
9. #include "stm32f10x_i2c.h"
   
10. 
    
11. 
    
12. 
    4 y2 \, V! Z! X
13. //四个VL53L0挂载在同一个IIC总线下，所以使用四个片选信号--2019/10/30
    
14. 
    $ L7 U' A. D2 L/ a  E% d
15. //!!!!!!!注意：重新使能设备后，设备iic的地址会恢复为默认值0x52--2019/10/30
    & u: Y2 r, M, F+ n# O
16. 
    ( C+ n. E) s" w$ ]) t
17. //VL53L0 0
    7 u0 {6 y4 b6 S4 R' G+ I
18. 
    5 {0 X' m) O: M8 g* D
19. #define I2C_SCL_GPIO               GPIOB
    
20. 
    
21. #define        I2C_PIN_SCL               GPIO_Pin_8
    ( k# t% M; @# |' }$ j# U& v# h4 Y
22. 
    
23. #define I2C_SCL_HIGH()      GPIO_SetBits(I2C_SCL_GPIO,I2C_PIN_SCL)
    
24. 
    
25. #define I2C_SCL_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_SCL_GPIO,I2C_PIN_SCL)
    + [3 Z. c# y3 V% C% q
26. 
    
27. 
    3 K4 p% V6 c! u+ E  C0 P
28. 
    
29. #define I2C_SDA_GPIO               GPIOB
    
30. 
    ! ]: h  @- }& g+ h. P3 u
31. #define        I2C_PIN_SDA               GPIO_Pin_9
    ; ~* a0 |2 J7 V( @
32. 
    
33. #define I2C_SDA_HIGH()      GPIO_SetBits(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
    
34. 
    $ t' n6 ?$ D/ C. c' `8 N6 @6 v$ ?9 t
35. #define I2C_SDA_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
    1 a( P6 r/ P% }) G. U( `
36. 
    . E/ e. G: X& {5 {7 Q% O' e9 }
37. #define I2C_SDA_STATE       GPIO_ReadInputDataBit(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
    
38. 
    
39. 
    ; H  `4 Y# f5 k) |( K
40. 
    
41. //片选使能--2019/10/30
    
42. 
    
43. #define I2C_X_GPIO               GPIOB
    ' |$ A% o' i1 ~# |1 a# ?
44. 
    
45. #define        I2C_PIN_X0               GPIO_Pin_12
    
46. 
    
47. #define I2C_X0_HIGH()       GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X0)
    ! @+ b1 A& j* w% L0 \7 V
48. 
    
49. #define I2C_X0_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X0)
    # [) T- Y4 z4 x% f3 \( \$ v& x
50. 
    
51. 
    
52. 
    1 c% d3 q6 r+ D3 {
53. #define        I2C_PIN_X1               GPIO_Pin_13
    : {+ G" C( \- M  H- E+ z
54. 
    
55. #define I2C_X1_HIGH()       GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X1)
    ) C* X4 i+ ?0 `* _- _/ ]. j
56. 
    1 J9 }$ Q" k5 G7 t
57. #define I2C_X1_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X1)
    . r5 K$ s& e& w% z, c4 g
58. 
    
59. 
    4 R5 O* R+ z9 z
60. 
    . L+ G6 u# s$ F
61. #define        I2C_PIN_X2               GPIO_Pin_14
    
62. 
    : s& A" n* Z, X' L& e6 P
63. #define I2C_X2_HIGH()       GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X2)
    
64. 
    : @9 m5 Z6 H3 k! `0 [3 N
65. #define I2C_X2_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X2)
    , t& G& ^  {6 _/ q6 |
66. 
    : o+ l" X' E: j
67. 
    
68. 
    
69. #define        I2C_PIN_X3               GPIO_Pin_15
    ( h# M7 @$ `  _; d! K' N% h! N
70. 
    
71. #define I2C_X3_HIGH()       GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X3)
    
72. 
    
73. #define I2C_X3_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X3)
    
74. 
    : {5 Z' P+ L) n' m, }7 p/ Q
75. 
    
76. 
    
77. void i2c_init(void);
    4 L  c9 `, |3 |- Q
78. 
    
79. uint8_t i2c_write(uint8_t addr, uint8_t reg, uint32_t len, uint8_t * data);
    # J, }1 F5 k9 c2 V
80. 
    
81. uint8_t i2c_read(uint8_t addr, uint8_t reg, uint32_t len, uint8_t *buf);
    
82. 
    
83. 
    1 j& M; {- q  h. r' n5 p
84. 
    
85. 
    3 Y9 V7 d- f: G) Q, D* c
86. 
    
87. #endif

复制代码

1. void i2c_init(void)
   
2. 
   
3. {
   
4. 
   4 F. c+ g  D+ V" J
5.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6. 
   6 X9 e) ^0 N4 ?
7.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
   
8. 
   - k6 ~4 U* Q. b2 x
9.    
   
10. 
    
11.         //模拟iic配置
    % u* R& U) ~; J: c0 {+ x
12. 
    
13.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_SCL;
    
14. 
    * p1 D  F4 Z( @1 o
15.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    
16. 
    
17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
18. 
    , Q. ?* Q3 t' J
19.     GPIO_Init(I2C_SCL_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    
20. 
    
21. 
    6 C4 J8 R) u) c9 Y. P
22. 
    + z" _' l& j4 M' h; n4 u8 b
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_SDA;
    - R. x# G" ~$ [% o' d
24. 
    
25.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    
26. 
    
27.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    - b4 q1 I! R3 o. i& s
28. 
    
29.     GPIO_Init(I2C_SDA_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    4 z6 O) w" O" r; t5 o4 O
30. 
    
31.         
    9 a+ w5 k6 p: e% ^  L
32. 
    
33.         //片选使能配置
    
34. 
    
35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X0;
    ' q8 b+ p$ }6 u, Y* z% A$ M9 M
36. 
    
37.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    
38. 
    
39.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    ! }5 O# k1 |6 f7 ~# T% C% R* \
40. 
    6 W' f- V5 ~0 |% v- {: u$ L
41.     GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    
42. 
    3 n9 `5 m/ o. S
43.         
    
44. 
    6 ?3 K7 {$ _6 P0 d5 m( z
45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X1;
    
46. 
    ) O6 m" _. P3 {" g
47.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    " c5 }  q; ]/ k2 T
48. 
    
49.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
50. 
    
51.     GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    1 v' m( s3 B5 C  C# C" F; x
52. 
    
53.         
    
54. 
    
55.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X2;
    " T2 |, b7 i9 Q" {
56. 
    
57.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    
58. 
      |/ h; M+ D5 v) a+ A
59.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
60. 
    ) `3 A: x+ h' z0 W' _) Z" R/ F1 ~3 a
61.     GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    
62. 
    
63.         
    * h6 m( L. L* A- A- R9 g( u* b0 F
64. 
    
65.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X3;
    # `9 b3 ^$ V5 f0 n
66. 
    % l7 I* O9 d! V
67.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    
68. 
    ' }, G" Q" {( |0 T+ X
69.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
70. 
    
71.     GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    
72. 
    
73.    
    % y8 ~# E) I2 K$ b
74. 
    
75.         I2C_X0_LOW();        
    
76. 
    
77.         I2C_X1_LOW();
    
78. 
    ; s. _( c' E: h( b) t8 d1 r* X5 B
79.     I2C_X2_LOW();        
    
80. 
    
81.         I2C_X3_LOW();
    5 a0 R! W' z2 h& f7 G2 x
82. 
    
83.         delay_ms(20);
    
84. 
    ) P9 P; D, A: U
85. }

复制代码

7 |2 R8 }) K& n0 j- Q

在模块初始化时调用IIC外设初始化，同时初始化4个测距模块。

1. 
   & \0 P3 m5 Z: q8 H+ ?% ^3 H
2. {
   
3. 
   
4.         
   , [! d1 d. |. \1 j
5. 
   9 i, I( Z* \  Q* i- r( p
6.     VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0
   : `  F" P9 Q0 _1 w1 U
7. 
   
8. 
   
9. 
   & A0 p, a9 e' K! n$ X# d
10.          //初始化一定按照这个顺序执行，否则不成功
    9 s' X! }' i* A- p
11. 
    2 N# e: q4 [* g0 |
12.          VL53L0X_i2c_init();
    1 M) C) _( G' Z+ m
13. 
    8 y' i( E0 h( G
14.      vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev0,0);
    
15. 
    
16.          vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev1,1);
    
17. 
    
18.          vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev2,2);
      ^3 |' ?5 x+ x; @* i
19. 
    
20.          vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev3,3);
    
21. 
    
22.            
    
23. 
    
24.     return Status;           //返回0
    
25. 
    ( c1 L' f$ J0 r( N4 Y8 Y
26. }

复制代码

+ Z' w2 h+ @' Q, n* I  [7 m/ C8 ~

在vl53l0x_initX（）函数便去别去正点原子的驱动，这里是全文的重点，很多单设备发展到多设备这里都会出问题，在初始化设备时一定要设置设备的IIC地址。

/ b: ]5 e3 ]8 p4 J, V4 E8 C

//单个VL53L0初始化
VL53L0X_Error vl53l0x_initX( VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,u8 vl53l0_x_id)
2 `2 ^! r$ Z! e{
        VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0
        
        pMyDevice->I2cDevAddr      = 0x52;            //iic地址  0x52是默认地址,要初始化必须先写0x52,才能初始化，之后再通过软件修改
    pMyDevice->comms_type      =  1;              //选择IIC还是SPI    iic=1；SPI=0
/ [4 @6 P2 Z: r# [" C    pMyDevice->comms_speed_khz =  400;            //iic速率   
+ N& T7 I  n2 d4 ^8 o1 P        
        
" n! G! I- I- o/ s: s' R# L3 b+ C        //正点原子的VL53L0用户手册上写明了再次使能时地址会恢复为0x52,所以只能使能一次，设置好地址即可，这里是核心
$ M1 i9 t5 a4 C/ P& @6 I9 E! f/ |; ~        switch(vl53l0_x_id)
0 i# [, }# n7 q* @/ y7 C& r2 e& L, e3 F          {
% d6 a- `& G& z- F( d                case 0:  
                   I2C_X0_HIGH();  
                  delay_ms(20);
                   vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x60);//设置第一个VL53L0X传感器I2C地址
                   break;
                case 1:                       
               I2C_X1_HIGH();
                  delay_ms(20);
) j  j9 j* D8 d8 d( }                   vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x62);//设置第一个VL53L0X传感器I2C地址
; u- M- a& ]$ {' f; b5 u/ y8 P                   break;
8 P9 G8 f  P( o                case 2:  
                        I2C_X2_HIGH();  
9 f: L; y0 R) X3 z* x# V! x                   delay_ms(20);
                    vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x64);
+ H% O' B5 L* Y* Q6 u                        break;
                case 3:  
                        I2C_X3_HIGH();  
9 |$ J6 T* X# a7 A- u1 }* f                   delay_ms(20);
1 w- W/ s9 M6 z                    vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x66);
1 s" T. F- |, n- ^& k/ U) R                        break;
          }
9 \  [5 m- q3 L# H        
' _( \+ R; }4 @. g. _- L9 W6 P    Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice); // Data initialization  //VL53L0X_DataInit：一次设备的初始化，初始化成功返回0
    if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){     //判断如果状态不为0   打印错误信息
        print_pal_error(Status);
        return Status;        //  返回错误值 可通过此值DEBUG查找错误位置
    }
" n$ P# M, _2 q  f4 B, L
5 l1 P4 z5 L$ {& k8 \/ ~; x    Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice, &vl53l0x_dev_info);   //读取给定设备的设备信息
    if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
; j6 P% s5 m8 `        print_pal_error(Status);
        return Status;
$ y$ E5 r  E- L2 y; k    }
7 Z: ?( K) m6 o5 Z    printf("VL53L0X_GetDeviceInfo:\n");
    printf("Device Name : %s\n", vl53l0x_dev_info.Name);     //设备名
9 G1 [1 `/ n% G' B, r! e3 b    printf("Device Type : %s\n", vl53l0x_dev_info.Type);    //产品类型VL53L0X = 1, VL53L1 = 2
! I8 `4 x* X( u    printf("Device ID : %s\n", vl53l0x_dev_info.ProductId);   // 设备ID
    printf("ProductRevisionMajor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor);
    printf("ProductRevisionMinor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);

    if ((vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor != 1) && (vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor != 1)){
        printf("Error expected cut 1.1 but found cut %d.%d\n",
        vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor, vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
        Status = VL53L0X_ERROR_NOT_SUPPORTED;
        print_pal_error(Status);
        return Status;
    }
/ ?7 K" I& ?) s* }
    Status = vl53l0x_measure_init(pMyDevice);   //测量配置
0 {: a* c9 N8 y6 M4 W2 }$ z0 [    vl53l0x_status = Status;
    if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){    //判断如果不为0打印错误信息
2 C8 |% C; g" D6 l7 f/ h5 ?! \" g1 \! u        print_pal_error(Status);
2 U8 S9 [( Z9 K4 b. S        return Status;
3 l# e% p1 {4 [    }               
}

模块的初始化顺序是：使用默认地址初始化设备---修改传感器IIC地址---再次初始化---测量配置
& d- {9 V" H1 z2 F  X% p  @! [所以在这个传感器的初始化中我们先用默认的0X52地址将VL53L0X模块初始化，初始化完成后方可修改其地址，这里使用SWITCH函数判断用户配置的地址，避免函数重写，减小代码尺寸。修改完地址调用VL53L0X_DataInit（）函数进行模块的再次初始化，使修改生效。注意：VL53L0X不能保存地址，如果掉电后地址会恢复为默认的0X52，同时修改完地址后只能执行一次初始化，更多的初始化次数会也会导致地址复位。这在硬件的处理上要加倍注意。
/ y1 g! H# f+ f8 G/ P- r" e$ W在这里我翻车了，因为硬件不在我的手边，我都是远程帮助调试，没看到硬件，我的朋友一直反应各种问题，最多的就是测距有问题，测出的数据都是错的，或者只有一个传感器可以使用。我检查了很多遍的代码，始终找不到原因，还好他自己也想到了硬件的问题（因为他们硬件干过很多错事，都是一些小白容易犯的，但是那个老员工比较粗心，也会犯错），最后发现是线的质量太差，线的长度太长，IVL53L0X模块安装的位置不好，因为模块安装在可动部件上的，导致每次移动都会导致模块短暂的掉电，导致地址复位。后来加装模块的减震装置更换屏蔽线解决问题。
: M  X4 W# Y1 K2 r, s  g复位完成便可以测试：

5 o( r7 Y6 T$ p* w. j$ p

1. VL53L0X_Error vl53l0x_start_single_test(VL53L0X_Dev_t *pdev, \
   . c, A7 a4 L9 f& }" R. L0 H! U5 i
2. 
   + f& v# x9 ^4 ~' I2 y, M2 `
3.                             VL53L0X_RangingMeasurementData_t *pdata)
   
4. 
   
5. {
   
6. 
   
7.         int i=0,j=0,sum=0;
   
8. 
   
9.     VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;
   9 c: D- u4 T" q& d
10. 
    8 U( ?5 `% ~1 i
11.    
    ; w0 a* l. T1 P
12. 
    
13.     if(vl53l0x_status != VL53L0X_ERROR_NONE)
    0 X7 A8 o% w" m' {8 s
14. 
    , E* n9 ]# u4 Y# \4 M
15.         return vl53l0x_status;
    / w5 q: f" L7 u: J6 G8 ]/ p
16. 
    + o  t  _5 }* `( u0 B+ f
17. 
    
18. 
    
19.     status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(pdev, pdata);   执行单次测距并获取测距测量数据
    ( p& A- L2 s+ p! F# `
20. 
    . o4 B6 ?# N: o. [5 h5 {
21.     if(status != VL53L0X_ERROR_NONE){
    
22. 
    . X& ~3 `2 X4 S* l* \, N# t6 r
23.         printf("error:Call of VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement\n");
    
24. 
    3 @# k8 u1 ]' p1 X( d
25.         return status;
    0 F$ G4 b2 \9 ^
26. 
    & O: b1 v) I1 j# C' E
27.     }
    
28. 
    
29. 
    
30. 
    4 _4 q5 |% H' R6 x% P) e4 b  c
31.                 for(i=0;i<5;i++)
    ; ]6 Y( f( l* u& {: j
32. 
    
33.                         sum+=pdata->RangeMilliMeter;
    : H, O/ t; X( s7 k- ?% B& ]$ `" R
34. 
    . V) j, a) f: X$ Y
35.                 pdata->RangeMilliMeter=sum/5;
    
36. 
    
37.         printf("%d\r\n",pdata->RangeMilliMeter);
    ; ?9 z# y* b2 d2 t" i' O
38. 
    
39.     return status;
    1 k' `- ^* h2 W; v0 j) B! [
40. 
    : }2 _# t+ Q: U- C0 u& f3 Z
41. }

复制代码

% b# L, ?; B2 e0 g; a/ b6 b

打印测试结果，通过！

, O' P% B# ?/ {" L6 n5 [4 P主函数循环测试，因为项目对代码的速度要求不高，所以一些状态判断代码中还有保留，这里跟着原子走，没做太多改变。
! d2 J7 q) i" @4 t/ r6 c因为这个项目是帮助朋友做的调试，而且他们的项目还在研发期，太多的东西不能介绍，照片啥的都放弃了。一个简短的帖子，希望能帮到大家把握住该模块，蟹蟹。
9 O3 Q: I6 R2 e* E" O3 ?---------------------
作者：呐咯密密