最近给朋友调试了STM32F407驱动VL53L0的激光测距，安装在机器人上的，遇到一些问题，这里发帖纪录一下。
关于VL53L0的资料和代码在正点原子那里都有，但是正点原子只是驱动了一路VL53L0，很多问题都需要我们自己解决，一路的VL53L0非常简单，随便参考一下例程就能完美解决，但是一旦涉及到多路设备，就会出现一堆问题，最突出最主要的就是多个VL53L0的地址设置，把握不住就会出现只有一路能正常使用的问题。
( i1 @6 s/ r7 z& E
, Y, z( R( J( \. ^6 |  {' ^VL53L0X 简介
: @' i3 A. R0 D. g6 K) ~9 qVL53L0X 是 ST 公司推出的新一代 ToF 激光测距传感器，采用了第二代 FlightSenseTM技术，利用飞行时间（ToF）原理，通过光子的飞行来回时间与光速的计算，实现测距应用。较比上一代 VL6180X，新的器件将飞行时间测距长度扩展至 2 米，测量速度更快，能效更高。除此之外，为使集成度过程更加快捷方便， ST 公司为此也提供了 VL53L0X 软件 API（应用编程接口）以及完整的技术文档，通过主 IIC 接口，向应用端输出测距的数据，大大降低了开发难度。
VL53L0X 特点包括：
; ~7 _3 C! j  l, X" b2 Y①， 使用 940nm 无红光闪烁激光器，该频段的激光为不可见光，且不危害人眼。
②，系统视野角度(FOV)可达 25 度，传感器的感测有效工作直径扩展到 90 厘米。
③，采用脉冲式测距技术，避免相位式测距检测峰值的误差，利用了相位式检测中除波峰以外的光子。
- |) P  k/ }1 N④，多种精度测量和工作模式的选择。
⑤，测距距离能扩至到 2 米。
: E: _9 {! x0 E⑥， 正常工作模式下功耗仅 20mW，待机功耗只有 5uA。
- O4 L. X7 {- D- [' j  }% J⑦，高达 400Khz 的 IIC 通信接口。
⑧，超小的封装尺寸： 2.4mm × 4.4mm × 1mm。
6 h/ S- S% B( GVL53L0X 工作模式
VL53L0X 传感器提供了 3 种测量模式， Single ranging（单次测量）、 Continuous ranging（连续测量）、以及 Timed ranging（定时测量），下面我们将简单介绍下：
0 O' N* t) C+ V7 G7 J# W& W（1） Single ranging（单次测量），在该模式下只触发执行一次测距测量，测量结束后，VL53L0X 传感器会返回待机状态，等待下一次触发。
（2） Continuous ranging（连续测量），在该模式下会以连续的方式执行测距测量。一旦测量结束，下一次测量就会立即启动，用户必须停止测距才能返回到待机状态，最后的一次测量在停止前完成。
: n( n4 g5 L  j0 j, B* p（3） Timed ranging（定时测量），在该模式下会以连续的方式执行测距测量。测量结束后，在用户定义的延迟时间之后，才会启动下一次测量。用户必须停止测距才能返回到待机状态，最后的一次测量在停机前完成。根据以上的测量模式， ST 官方提供了 4 种不同的精度模式，如表格所示：

# P) O) Z1 Y9 @+ c6 \8 \7 M从表格可以看到，针对不同的精度模式，测量时间也是有所区别的，测量时间最快为高速模式，只需 20ms 内就可以采样一次，但精度确存在有±5%的误差范围。而在长距离精度模式下，测距距离能达到 2m，测量时间在 33ms 内，但测量时需在黑暗条件（无红外线）的环境下。所以在实际的应用中，需根据当前的要求去选择合适的精度模式，以达到最佳的测量效果。
2 A3 p5 V: K% o以上资料来源于正点原子的《AN1703C ATK-VL53L0X 激光测距模块使用说明》。这里摘录一部分，方便进入主题。
因为今天是调试多路的VL53L0X设备，这里不完全借鉴正点原子的例程，但是官方提供的驱动我们还是必须要用的。
如果想要快速上手，文末直接下载我的代码，我的驱动库经过自己的修改，和正点原子有些不同。
我们直接从代码入手吧！
1 f" W' R: o% r1 {& \" b9 Q7 ~在初始化VL53L0X之前，我们必须初始化IIC外设，此次遵循正点原子的方法，用模拟IIC。

1. #ifndef _VL53L0X_I2C_H
   
2. 
   
3. #define _VL53L0X_I2C_H
   ; z9 U3 b3 u# Y$ N
4. 
   " r( t( ]/ n; k8 W; o- e0 a/ N
5. 
   3 }+ h$ z, a) c( v6 _4 j! y
6. 
   " R& h9 D: e, F& g  A% P2 L
7. #include "stm32f10x.h"
   
8. 
   ! R( W0 n) r% x+ g3 k
9. #include "stm32f10x_i2c.h"
   ; s0 F2 q$ m( ?9 @" H6 M1 C, n5 ~
10. 
    
11. 
    # g; s/ ]: s5 V' {% [. c6 m7 f# `
12. 
    
13. //四个VL53L0挂载在同一个IIC总线下，所以使用四个片选信号--2019/10/30
    7 P7 _4 Z& ]6 V# E. M* M4 D
14. 
    
15. //!!!!!!!注意：重新使能设备后，设备iic的地址会恢复为默认值0x52--2019/10/30
    
16. 
    0 o  n0 n3 y4 f* W7 Q% N- C
17. //VL53L0 0
    2 @0 B# b7 }9 l
18. 
    
19. #define I2C_SCL_GPIO               GPIOB
    : o' K. U* q% N- B) X
20. 
    2 y* A' G9 K) f+ A3 S
21. #define        I2C_PIN_SCL               GPIO_Pin_8
    $ @/ n& {, N$ J+ X' {
22. 
    
23. #define I2C_SCL_HIGH()      GPIO_SetBits(I2C_SCL_GPIO,I2C_PIN_SCL)
    
24. 
    # Y5 w. S' C  k/ o: H9 O
25. #define I2C_SCL_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_SCL_GPIO,I2C_PIN_SCL)
    + T+ U4 d: D+ G9 \6 \1 ^& z( Y
26. 
    * ~& i* P, D2 _, U+ f! [& L
27. 
    
28. 
    , i5 s, g  A/ O1 R; ?9 Y4 E& d/ ]
29. #define I2C_SDA_GPIO               GPIOB
    ) y. w7 Q, b. l' L0 B* P
30. 
    
31. #define        I2C_PIN_SDA               GPIO_Pin_9
    / T9 l( }( i8 @" l) E- s% z
32. 
    ; W1 ]9 \/ I5 ^# R" f4 Y. p
33. #define I2C_SDA_HIGH()      GPIO_SetBits(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
    " ^2 w. t% R' @8 l
34. 
    
35. #define I2C_SDA_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
    + ]) T) v! u7 ^- y/ P
36. 
    5 k  L# Z! q4 R/ ]2 [2 D
37. #define I2C_SDA_STATE       GPIO_ReadInputDataBit(I2C_SDA_GPIO,I2C_PIN_SDA)
    * L7 x/ ^" l5 d% O' N  G
38. 
    . }& s- i2 n' U9 k
39. 
    
40. 
    6 X( t) z' w3 o. b6 n
41. //片选使能--2019/10/30
    6 Y$ }) t( Z8 T8 a
42. 
    
43. #define I2C_X_GPIO               GPIOB
    
44. 
    
45. #define        I2C_PIN_X0               GPIO_Pin_12
      b4 W% T5 ~( q$ }/ o
46. 
    4 e: W. r, Y% Z( Y' x3 Q1 d
47. #define I2C_X0_HIGH()       GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X0)
    
48. 
    3 I4 Z8 O2 c  t4 J) K+ @+ J6 H$ @* r3 _
49. #define I2C_X0_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X0)
    / a1 J1 P! E9 g3 N4 V, n
50. 
    
51. 
    : l, p+ t) y. Z5 O+ p' F8 M. l+ ~
52. 
    
53. #define        I2C_PIN_X1               GPIO_Pin_13
    
54. 
      ^5 n1 x! ^% g$ ?- w
55. #define I2C_X1_HIGH()       GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X1)
    % m! `% T; k2 l
56. 
    
57. #define I2C_X1_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X1)
    6 u- }/ X' t" l' f- g
58. 
    
59. 
    # Z: |) C2 C: i9 |, }+ X
60. 
    
61. #define        I2C_PIN_X2               GPIO_Pin_14
    
62. 
    * Q: V/ ?* ]; d. _( g9 ~0 g
63. #define I2C_X2_HIGH()       GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X2)
    1 H3 d$ g' U9 V' Z8 J3 F
64. 
    & C8 B* O5 U; B- E7 }
65. #define I2C_X2_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X2)
    0 Z: ]  r: _$ Y! E% B6 x
66. 
    
67. 
    
68. 
    3 N* c# b0 M5 k7 O2 O
69. #define        I2C_PIN_X3               GPIO_Pin_15
    6 w( e5 G- z- b# ]: b  E- Z( d: I
70. 
    
71. #define I2C_X3_HIGH()       GPIO_SetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X3)
    
72. 
    0 w% O9 D# S* U, y/ X, o
73. #define I2C_X3_LOW()              GPIO_ResetBits(I2C_X_GPIO,I2C_PIN_X3)
    
74. 
      C4 t6 n9 c6 N- e
75. 
    
76. 
    : g# T% T/ G/ B* S! T$ ]
77. void i2c_init(void);
    
78. 
    
79. uint8_t i2c_write(uint8_t addr, uint8_t reg, uint32_t len, uint8_t * data);
    0 B$ \! l; s$ k
80. 
    $ o# O. s* y2 o% o' p
81. uint8_t i2c_read(uint8_t addr, uint8_t reg, uint32_t len, uint8_t *buf);
    , s3 L2 m7 N% h8 @
82. 
    
83. 
    , u5 V' L2 k6 ?- m1 L' ^
84. 
    
85. 
    
86. 
    + H- s) d6 x1 F
87. #endif

复制代码

1. void i2c_init(void)
   
2. 
   
3. {
   
4. 
   
5.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6. 
   
7.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
   & O' F( J) S! c; D
8. 
   
9.    
   
10. 
    " {1 ?5 y( ^* F$ N  k  c
11.         //模拟iic配置
    
12. 
    * Q$ g4 b# |7 g3 g2 a
13.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_SCL;
    
14. 
    6 ^5 z8 t' H1 j% `
15.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    
16. 
    
17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    4 b/ ~* d. _  K( o1 ~5 q% I
18. 
    9 t5 h$ L* V( A4 i" O
19.     GPIO_Init(I2C_SCL_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    
20. 
    . |4 N* l( _; K, D
21. 
    
22. 
    
23.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_SDA;
    
24. 
    2 v; T% V$ H( \0 L
25.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    
26. 
    
27.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
    
28. 
    4 L. _' ?3 V4 x/ t8 ^6 a' W% V
29.     GPIO_Init(I2C_SDA_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    8 ^5 @: u# n, T6 J' Q$ }
30. 
    ; V! l' U+ X- w
31.         
    
32. 
    6 C: d' ~; {- y& q! [
33.         //片选使能配置
    ; u7 \' y: j, ^: f* s- x
34. 
    5 ?( Q5 O1 |* e4 v) _8 u2 c
35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X0;
    8 [1 a4 _& K7 _9 |( O
36. 
    5 o# F1 ^, S0 K) k
37.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    
38. 
    
39.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    & N% U' }! P0 ~6 s$ t
40. 
    
41.     GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    
42. 
    
43.         
    
44. 
    ( ?) @% w+ x2 @; L' [4 n: ]
45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X1;
    
46. 
    
47.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    
48. 
    3 b4 Z5 Y' p$ }1 W  m
49.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
50. 
    
51.     GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    
52. 
    7 z% u' ?, y" k5 k8 C* j9 s' s) }
53.         
    0 R0 f* K; R, B& t* ~* z
54. 
    
55.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X2;
    
56. 
    $ P2 H7 i" r7 o# j. G& c1 v3 ?
57.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    + t! I( ?% z, n! ^7 {, x
58. 
    
59.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
60. 
    
61.     GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    & I% x8 A/ {5 h# o3 S6 W
62. 
    
63.         
      b- L2 d* R6 e6 ~$ \
64. 
    ; [- `0 l* s  w$ ?
65.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_PIN_X3;
    1 ]+ @* f9 b0 M
66. 
    / v1 ]1 I8 V+ Y* j9 \
67.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    
68. 
    
69.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
70. 
    
71.     GPIO_Init(I2C_X_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    , {2 |2 Y" E( \+ l0 ]
72. 
    1 h7 }$ J: A7 D7 ~
73.    
    ! j2 G* \3 V; x4 F
74. 
    
75.         I2C_X0_LOW();        
    
76. 
    
77.         I2C_X1_LOW();
    2 G1 u" G+ d' C* x) V4 r( J
78. 
      m$ l2 [0 Z3 r/ I% S6 c" q' e
79.     I2C_X2_LOW();        
    $ f1 N! U9 H/ Z) _$ s( x/ n8 ~
80. 
    
81.         I2C_X3_LOW();
    ( q( \$ `* \8 G
82. 
    + ~+ T; }3 e7 {! u
83.         delay_ms(20);
    
84. 
    
85. }

复制代码

在模块初始化时调用IIC外设初始化，同时初始化4个测距模块。

1. 
   ! p. G6 m) q- s/ ]
2. {
   ; |$ }1 Y! A2 {/ a- u6 b0 M/ x5 u# O
3. 
   
4.         
   
5. 
   / n9 ~' j8 m& p% G
6.     VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0
   
7. 
   ! l# S( u& @# Z0 r
8. 
   
9. 
   
10.          //初始化一定按照这个顺序执行，否则不成功
      s" M2 L0 ^' g( H6 X
11. 
    
12.          VL53L0X_i2c_init();
    
13. 
    $ v! I5 N4 S% s0 y
14.      vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev0,0);
    9 i: I; B8 N- j- r3 u5 n) s3 n
15. 
    
16.          vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev1,1);
    
17. 
    ! b2 _! Z; `9 p
18.          vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev2,2);
    
19. 
    3 U: E1 V$ n% p+ Z) K# n# Z. w
20.          vl53l0x_initX(&vl53l0x_dev3,3);
    1 L4 Z2 s' B* Z+ H8 K' W
21. 
      Q. x9 v; n( [# l8 Y; p% x, W
22.            
    
23. 
    
24.     return Status;           //返回0
    + {1 V- }( n+ A6 y, @9 U
25. 
    ' H! S; F$ r+ Y" P
26. }

复制代码

在vl53l0x_initX（）函数便去别去正点原子的驱动，这里是全文的重点，很多单设备发展到多设备这里都会出问题，在初始化设备时一定要设置设备的IIC地址。

//单个VL53L0初始化
8 e% r2 G/ {, e# EVL53L0X_Error vl53l0x_initX( VL53L0X_Dev_t *pMyDevice ,u8 vl53l0_x_id)
{
        VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;   //初始值赋值为0
( ]6 r* w/ i% K1 O        
% d4 {* s; }- {7 t. D        pMyDevice->I2cDevAddr      = 0x52;            //iic地址  0x52是默认地址,要初始化必须先写0x52,才能初始化，之后再通过软件修改
1 D# k( u, r' i0 J  v3 d- K    pMyDevice->comms_type      =  1;              //选择IIC还是SPI    iic=1；SPI=0
    pMyDevice->comms_speed_khz =  400;            //iic速率   
% l( c! h8 P  j: I3 d3 z- v        
        
5 ?' G! `1 c  L& S/ R5 \+ g        //正点原子的VL53L0用户手册上写明了再次使能时地址会恢复为0x52,所以只能使能一次，设置好地址即可，这里是核心
9 ?& ?7 T) F9 o( V% w  x3 ^* H        switch(vl53l0_x_id)
/ M: f& w' B4 v: l" D          {
                case 0:  
8 P. y1 \9 [3 V/ v2 F0 R* [* t                   I2C_X0_HIGH();  
2 i- n2 a7 \1 [; I1 l                  delay_ms(20);
                   vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x60);//设置第一个VL53L0X传感器I2C地址
                   break;
                case 1:                       
               I2C_X1_HIGH();
0 P9 t+ }2 }3 F$ u. M% s  Y. ~                  delay_ms(20);
                   vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x62);//设置第一个VL53L0X传感器I2C地址
                   break;
                case 2:  
9 E4 L6 l$ |+ p' W- k! [                        I2C_X2_HIGH();  
3 Y! u2 z5 b+ Y                   delay_ms(20);
                    vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x64);
                        break;
                case 3:  
                        I2C_X3_HIGH();  
2 C" T4 `4 L* o% W; L  K, {) ?  C* }2 E                   delay_ms(20);
# m; w- h" P. t$ S9 }; e0 V6 l                    vl53l0x_Addr_set(pMyDevice,0x66);
                        break;
          }
        
    Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice); // Data initialization  //VL53L0X_DataInit：一次设备的初始化，初始化成功返回0
) b+ p' X6 k' d+ b) Z    if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){     //判断如果状态不为0   打印错误信息
$ x$ r. w6 Y- \        print_pal_error(Status);
( c) g& E1 @4 [' Y# J6 C: h        return Status;        //  返回错误值 可通过此值DEBUG查找错误位置
# d2 q6 N0 i0 {' _" Q, @    }

    Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice, &vl53l0x_dev_info);   //读取给定设备的设备信息
3 p1 L* A: k% l( {    if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
  f: w4 I7 g$ @" Q3 {4 S8 i        print_pal_error(Status);
7 y5 @: O  ?+ ~9 D$ H& O4 Q7 m        return Status;
    }
; Y4 l+ ?3 q  E: Y& h% }2 @    printf("VL53L0X_GetDeviceInfo:\n");
" y# p: p+ Q* a, {$ o    printf("Device Name : %s\n", vl53l0x_dev_info.Name);     //设备名
4 Y( `# b+ \. b    printf("Device Type : %s\n", vl53l0x_dev_info.Type);    //产品类型VL53L0X = 1, VL53L1 = 2
+ W1 E8 A: n. Q! c    printf("Device ID : %s\n", vl53l0x_dev_info.ProductId);   // 设备ID
    printf("ProductRevisionMajor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor);
    printf("ProductRevisionMinor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
) r" t. O, k9 ~( [6 F9 Z3 m
    if ((vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor != 1) && (vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor != 1)){
" W& N2 d( F4 G* c# w: M        printf("Error expected cut 1.1 but found cut %d.%d\n",
: M  y6 O; a( c: r! [' E& }2 a        vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor, vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
5 E5 D1 R: v4 R8 G* l$ ]        Status = VL53L0X_ERROR_NOT_SUPPORTED;
4 b( l6 B3 t' b$ h        print_pal_error(Status);
        return Status;
    }

    Status = vl53l0x_measure_init(pMyDevice);   //测量配置
* P/ a8 P7 @) x5 a* U    vl53l0x_status = Status;
    if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){    //判断如果不为0打印错误信息
# `) O  |6 V: {5 R, C        print_pal_error(Status);
        return Status;
    }               
}

模块的初始化顺序是：使用默认地址初始化设备---修改传感器IIC地址---再次初始化---测量配置
所以在这个传感器的初始化中我们先用默认的0X52地址将VL53L0X模块初始化，初始化完成后方可修改其地址，这里使用SWITCH函数判断用户配置的地址，避免函数重写，减小代码尺寸。修改完地址调用VL53L0X_DataInit（）函数进行模块的再次初始化，使修改生效。注意：VL53L0X不能保存地址，如果掉电后地址会恢复为默认的0X52，同时修改完地址后只能执行一次初始化，更多的初始化次数会也会导致地址复位。这在硬件的处理上要加倍注意。
在这里我翻车了，因为硬件不在我的手边，我都是远程帮助调试，没看到硬件，我的朋友一直反应各种问题，最多的就是测距有问题，测出的数据都是错的，或者只有一个传感器可以使用。我检查了很多遍的代码，始终找不到原因，还好他自己也想到了硬件的问题（因为他们硬件干过很多错事，都是一些小白容易犯的，但是那个老员工比较粗心，也会犯错），最后发现是线的质量太差，线的长度太长，IVL53L0X模块安装的位置不好，因为模块安装在可动部件上的，导致每次移动都会导致模块短暂的掉电，导致地址复位。后来加装模块的减震装置更换屏蔽线解决问题。
. ~7 U1 T& P; ]+ Q& T复位完成便可以测试：

8 s# t# ]' [$ Q5 `5 _. d8 c) z

. `) L: d* u- A8 \

1. VL53L0X_Error vl53l0x_start_single_test(VL53L0X_Dev_t *pdev, \
   5 [8 I3 O  K0 E) j0 K; a
2. 
   
3.                             VL53L0X_RangingMeasurementData_t *pdata)
   : {  m2 ~5 s3 F3 M; R
4. 
   ( i2 @. n3 i9 w# q6 W$ u1 J( P5 H# f
5. {
   
6. 
   
7.         int i=0,j=0,sum=0;
   
8. 
   
9.     VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;
   5 Z8 [% o+ j" U3 e
10. 
    
11.    
    # M) L! `! f7 J9 G; ^
12. 
    % X7 ]; _  @9 T& Q8 d6 i
13.     if(vl53l0x_status != VL53L0X_ERROR_NONE)
    
14. 
    
15.         return vl53l0x_status;
    
16. 
    $ v( U2 m. e2 a0 K
17. 
    
18. 
    3 H  E7 s8 l. O' y, a3 O6 G7 p
19.     status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(pdev, pdata);   执行单次测距并获取测距测量数据
    4 K6 [, @( y7 T6 ^. P8 @
20. 
    
21.     if(status != VL53L0X_ERROR_NONE){
    % ?0 U$ w) F( t# Y+ l  v6 m" O2 N6 F
22. 
    
23.         printf("error:Call of VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement\n");
    " A5 |$ k$ F8 z- l; l
24. 
    
25.         return status;
    
26. 
    3 T4 J1 T3 N* h5 Q
27.     }
    * S+ Z0 F1 O2 I/ R. o7 z
28. 
    $ Z/ m& {1 f% y! j$ ~
29. 
      t4 A  H: z. j' ?5 r( e
30. 
    
31.                 for(i=0;i<5;i++)
    
32. 
    9 Z, Y' M' f0 r( t' v. t+ G
33.                         sum+=pdata->RangeMilliMeter;
    
34. 
    
35.                 pdata->RangeMilliMeter=sum/5;
    
36. 
    % T2 X( x* I" s2 D
37.         printf("%d\r\n",pdata->RangeMilliMeter);
    
38. 
    . g. v8 d9 F* h; `
39.     return status;
    
40. 
    , u5 y( ?+ U6 b* R; o
41. }

复制代码

% Y1 Z2 u( I! ^

打印测试结果，通过！

主函数循环测试，因为项目对代码的速度要求不高，所以一些状态判断代码中还有保留，这里跟着原子走，没做太多改变。
因为这个项目是帮助朋友做的调试，而且他们的项目还在研发期，太多的东西不能介绍，照片啥的都放弃了。一个简短的帖子，希望能帮到大家把握住该模块，蟹蟹。
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作者：呐咯密密

; T: D  y/ h* b4 S6 y( ]* @' B