概述
' _6 f/ A+ h' X; D正在做的项目需要用STM32控制步进电机，本篇主要讲解利用STM32定时器外设输出脉冲来控制步进电机转动。

( m" p- R6 ^+ l0 n7 ~3 vSTM32定时器
使用STM32芯片类型：STM32c8t6。
* c2 {# ?( @$ ~) w) ?, o* l, H) n
# D3 O6 P( z4 f
! Q: I/ r1 n2 t5 O0 H
使用外设接口：选用TIM4的CH1通道，对应输出脉冲IO口为PB6。
4 n* _5 S+ L, F  ^
9 a$ z* B, R& g+ O7 T


# q3 ^4 a" \" v) e步进驱动器介绍
! n/ V% s+ t* x3 ?1 i3 q: w（这里以两相步进驱动器为例，详细见说明书）
+ H3 W# {7 N2 d
接口
步进驱动器可分为两部分：环形分配器、功率放大器。
" Z+ D9 M+ W0 _5 b* C, M环形分配器：接收3种信号分别为：脉冲信号（PUL），方向信号（DIR），脱机信号（ENA）。
: Q8 z! ^3 `* L( N$ r0 z% Q脉冲信号：环形分配器对脉冲信号进行分配，去控制功率放大器相应的晶体管，使步进电机的线圈得电。所以，步进电机要运转就必须有脉冲输入，所以需要一个驱动器来给步进电机的各项绕组依次通电。
: i0 N6 w, r8 j方向信号：控制AB通电的相序，A-B顺时针，B-A逆时针
$ H$ F0 v# N1 Y+ @# F脱机信号：步进电机停止时，AB线圈有一相得电，得电的功能使转子锁住，使转子不能动，需要收去拨动转子的时候，需要给脱机信号，使AB相绕组完全断电，转子处于自由转动状态。（也就是说控制电机停止除了不给脉冲之外，还可以控制脱机信号来锁死电机，此处用不着脱机信号）



细分
" X1 M& I$ L! s4 {( M为了提高步进电动机控制的精度，现在的步进驱动器都有细分的功能，所谓细分，就是通过驱动器中电路的方法把步距角减小。比如把步进驱动器设置成5细分，假设原来步距角1.8°那么设成5细分后，步距角就是0.36°。也就是说原来一步可以走完的，设置成细分后需要走5步。一般步进电动机的细分表在驱动器上可以直接看到。（设置合适细分能够避免电机转动时震动过大，但过高的细分数会导致电机输出力矩减小）

  V8 M3 H) j) |/ p* s/ Z& b
+ P( H* Z0 w' b) n
驱动电源:
$ j1 X7 t5 J' b, w/ H需要9-42V直流电源，需要使用变压器将220V交流电转为24V直流电
1 g+ ~6 l4 S) Q. H0 r

$ q3 v% Q- s% A6 l) P
+ ~0 x# v  R6 ~定时器频率与步进电机的关系
# P1 w, @- \  z$ y' {7 T+ F; E接线
将驱动器PUL+端接入STM32输出脉冲的IO口（PB6），PUL-端接地
将驱动器DIR+端接入STM32的任意一个闲置IO口（这里选PB5），DIR-端接地
驱动器ENA±端不接
& @/ t3 M! V- xA+、A-、B+、B-接入步进电机
0 g* }7 W+ M1 R& R" a# C电源接到变压器


! Q. s, R' V/ Z. R" c0 S* b7 }频率与速度的关系
# q5 c/ r0 D, I4 Q2 h5 {* z确定输出脉冲频率与电机转速的关系，对于两相步进电机而言：
2 N, ]: h4 Z. ?6 t' |转速 = 脉冲频率 * 60 /((360/T)*x)
T是步进电机步距角（1.8°），x是驱动器细分倍数（16）
脉冲频率= 时钟频率（72Mhz）/ ((arr+1)*(psc+1))
) e1 i( D, I& W( P% ^& Z! U" v根据以上公式，可以得到：
* f$ O! f+ r) C3 |9 FSpeed = 15r/min时，若确定arr为199，则psc为449
其他速度可根据需要自行设定。
$ L5 G) p% S! f5 v, B
2 Q5 t3 `6 F) |) ~
: K$ G/ S! R- G( Q$ s3 c0 w; s代码
2 ?, z1 B+ R. `; ?1 L% ]. S' J" T. O& d5 o编写流程：TIM4配置 -> DIR对应IO口配置 -> main调用初始化函数并设置占空比
$ X( y  C: Y2 S5 z4 G

2 w; K2 l! R* y$ Y- I2 Z5 {

1. //TIM4配置
   
2. void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc) //初始化arr=200，psc = 450得到电机速度为15r/min
   
3. {  
   * a" t$ p$ L3 X
4.     //初始化结构体
   
5.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
6.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
7.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   ; E* f6 m9 O' [7 N* a4 I- k, F
8.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
9.    
   # p4 r0 I5 ^# H% M9 W( p
10.         //使能时钟
    
11.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    , I- h' C5 W, T% g5 r- X
12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);  
    
13.           
    
14.     //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4 CH1的PWM脉冲波形        GPIOB.6
    
15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //TIM4_CH1
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    ' a+ Q' W( y- _; Y4 I, b$ I
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    # }, f$ s9 k9 Z. e0 |4 Z
18.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
19.     //计数模式
    
20.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    5 M( A  N- W  G% ]5 j
21.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    ! ~8 N( e6 k# @: o+ z" q. d
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
23.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
24.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
    5 \! n, z2 |2 y) Y! ]  Y
25.        
    ) a9 L- A  ]- {* p  a1 D
26.     //定时中断配置
    
27.         TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE ); /
    8 E' T- w* @  h$ B  k% k: Y$ [
28.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  
    
29.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    
30.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  
    
31.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
32.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
33. 
    
34.         //初始化TIM4 Channel1 PWM模式         
    
35.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    $ q% d# @1 o4 e, R# g6 z- F# s" C
36.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
37.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    * m4 E1 ^$ P* N" n0 s  `( i$ ?
38.         TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
    
39. 
    9 b% w8 P7 R4 X# b( L5 L+ q6 ^9 Y
40.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  
    
41.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);        //使能定时器
    1 Z  G, U" @" `5 [
42. }
    % d" n3 v% T, C$ Z+ M% r0 Y2 X8 M

复制代码

1. /*PB5电机方向引脚配置*/
   
2. void DIR_Init(void)               
   - D) T3 f+ y- C# c2 V
3. {       
   - t1 V; ^- l0 }1 G4 u, t
4. GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   
5. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         
   5 O, i. f  I8 v. ]- N1 p6 ?* k6 N  o
6. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                 
   
7. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                  
   4 I7 _0 N0 L% ^% R
8. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
   
9. GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                                                        
   ; |& f7 y( b8 f6 m, P9 p" s
10. }
    8 i7 U/ T5 A! I' M9 S

复制代码

1. int main()
   ) _* R, E" `% f$ h
2. {
   
3.         DIR_Init();
   + Q" R  v  ?% r4 K) _
4.         TIM4_PWM_Init(200,450);
   
5.         TIM_SetCompare1(TIM4,200/2);        //设置占空比为50%（=arr/2），不设置的话电机启动不了
   5 R- k+ c$ d+ N# |
6.         while()
   
7.         {
   
8.                 ;
   
9.         }
   
10. }
    2 Z( b. m5 a/ V* v( N9 x3 V

复制代码

' ?1 s% N- O7 H————————————————
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