本文用于记录平衡自行车的制作过程，及制作中遇到的问题；总体方案如下：采用采用STM32F103C8T6作为主控单元、MPU-6050作为位姿采集单元、0.96寸OLED显示位姿、无刷电机带动动量轮调节小车平衡、1S锂电池配合5V和12V升压模块作为电源、蓝牙模块用于和微信小程序进行无线通讯和PID调试、舵机用于控制行驶方向和支撑小车。
! J, ~6 j2 ]/ y, G6 q
4 T* I0 Q* M+ {, Q
( [3 \0 ?. M( B        为了方便进行PID参数的调试，我写了一个微信小程序（蓝牙小车调试助手），操作参考视频里的介绍。PID我也不是很了解，只是照着葫芦画瓢，在定时器回调函数中定时进行PID计算，控制小车的平衡，详细到代码如下：
- M6 c# b) F) J' @; z. c' a/ j" h

        Ps：PID真是和孽畜一般的物件，以后不会再玩了，太难调试了！

5 Y  Q: r, G. O1 q7 p6 b8 b

1. /* USER CODE BEGIN Header */
   
2. /**
   ! m# Q0 J* d0 H& u& h' `. o/ A. H
3.   ******************************************************************************
   1 p/ l. x! o. g$ k" p: Q) C9 u
4.   * @file           : main.c
   
5.   * @brief          : Main program body
   * D# n6 I1 g1 n1 ~$ P
6.   ******************************************************************************
   
7.   * @attention
     D0 f* {4 E* l
8.   *
   
9.   * Copyright (c) 2022 STMicroelectronics.
   ; X8 f/ J' X; W0 t9 j$ ?
10.   * All rights reserved.
    ' U" \) c% o4 c* m2 x* k9 a
11.   *
    
12.   * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
    
13.   * in the root directory of this software component.
    
14.   * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
    
15.   *
    6 H5 u  q8 }) W
16.   ******************************************************************************
    ) A) e# K2 F8 N: P% x7 ^% h1 K
17.   */
    4 n# p5 ~4 Y! ^) V
18. /* USER CODE END Header */
    " ^* @" q4 k: a' W6 [' K
19. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
    # W6 p, C$ Z. J" [9 \1 N1 r% t$ C
20. #include "main.h"
    ! \# W# B8 s- v0 X" N) V; ^0 s
21. #include "dma.h"
    + H% n. F. S5 o; N6 v
22. #include "i2c.h"
    
23. #include "tim.h"
    + {- I# O# i. P' q0 W1 s9 w( Z
24. #include "usart.h"
    
25. #include "gpio.h"
    6 G* j! \, j; h+ n- a
26. 
    
27. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
    - u. I9 ]4 M' U: V$ l
28. /* USER CODE BEGIN Includes */
    
29. 
    6 F6 w+ n" u- |/ Z
30. #include "mpu6050.h"
    2 ?" c( R7 y+ J; G* k
31. #include "stdio.h"
    
32. #include "stdlib.h"
    
33. #include "string.h"
    
34. 
    + n5 H% B9 s. A8 s7 p5 x  O
35. /* USER CODE END Includes */
    
36. 
    , f' o9 N! v4 F, v: e% \
37. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
    
38. /* USER CODE BEGIN PTD */
    ! L8 `: _$ k1 w4 ~! r( _1 g
39. 
    ; q8 p/ H1 a! k) C4 r
40. /* USER CODE END PTD */
    
41. 
    
42. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
    
43. /* USER CODE BEGIN PD */
    
44. /* USER CODE END PD */
    6 L# D" q0 L) b" V
45. 
    
46. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
    
47. /* USER CODE BEGIN PM */
    
48. 
    9 Z/ D& i( k: H5 J7 h3 u* g
49. /* USER CODE END PM */
    " d$ }3 o% ]- S. F
50. 
    9 G: U7 q$ E, R  D
51. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    # \- e9 N2 p, p: O
52. 
    " g2 b9 o- ]! [7 E0 t# S
53. /* USER CODE BEGIN PV */
    , z  }/ I" A2 H5 b
54. //定义变量接受微信小程序发送的数据
    # r; A# G7 D* N& i$ @- N
55. uint8_t startFlag = 0;
    # M4 F$ }8 V! v  r8 j, ?& B
56. uint8_t displayFlag = 0;
    ( e1 K) ~2 y0 E6 C* Q% I
57. uint8_t driveSpeed = 0;
    " Z6 x6 X0 z# p9 }- o' N# m7 [
58. int16_t driveDirection = -1;
    
59. float tempVerticalKp,tempVerticalKi,tempVerticalKd;
    ; _/ W1 A, c7 F% g2 j- K
60. float tempVelocityKp,tempVelocityKi,tempVelocityKd;
    9 y. j+ K+ J) x" M/ A- O4 C
61. 
    6 H5 z) E2 D7 d. q6 ~; o
62. //串口通讯接受缓存区
    6 _7 H5 e( Z. o' S
63. uint8_t bufferLen =100;
    
64. uint8_t buffer[100];
    
65. uint8_t bufferTr[20] = "";
      V6 n& U% D" |% }! D: D3 Z' V
66. 
    4 ?) T% d8 [6 _: u
67. extern float Pitch_Kalman;
    
68. extern float GyroY;
      P( y* u0 g) V, u
69. float GyroY_Lowout = 0;
    
70. 
    * |+ U7 x, B' i8 f8 [8 N5 E6 v
71. int16_t counterA = 0;
    / t. E+ t3 t: [$ C. I* L! Z% o  _
72. int16_t brushless = 0;
    
73. 
    - |( X' o2 v# s6 k0 U0 D
74. //Vertical Parameter
    
75. float Vertical_Kp = 800,Vertical_Kd = 30;
    
76. float Angle = 0;////自平衡角度
    ( G1 Y9 x/ B# @- i0 ~
77. float Angle_mid = 1;//机械中值
    / ?1 g; M1 ~/ S# Q# [% P
78. 
    
79. //Velocity Parameter
      p( P4 {0 R" r& Z! y' J6 J
80. float Velocity_Kp = 0.16, Velocity_Ki=0.00016;
    + }7 t$ c3 ]0 m4 z9 F
81. int16_t Encoder_Err=0, Encoder_Sum=0;
    7 }% S# `2 S  k! n+ Q, |8 |
82. int16_t Encoder_lowout=0;
    ) v7 W0 y( l0 b1 M: N8 g! J
83. float a=0.7;        //一阶互补滤波系数
    4 r' O4 ^. n. C2 M7 v; M
84. 
    ! S  E% d7 @+ y% O
85. 
    " B9 D& i2 \& c7 y/ y& Q3 `
86. /* USER CODE END PV */
    
87. 
    
88. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    , C0 ]1 ]! M0 p8 D2 [
89. void SystemClock_Config(void);
    
90. /* USER CODE BEGIN PFP */
    
91. 
    6 R: ~' l% k9 g" J0 D6 }
92. /* USER CODE END PFP */
    . `7 L' F3 I& D- [& d" c7 e
93. 
    
94. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
    
95. /* USER CODE BEGIN 0 */
    * h4 W) I1 F5 \
96. 
    1 U' Q4 P+ N" j4 t
97. void PIDControl(){
    
98.         /****************************************************************
    . R; f3 k5 h5 {0 i6 g1 O2 y& {
99.      速度环PI控制器：
    # b+ q* J  Z  i5 Z
100.      输出：期望角度，实测角度，实测角速度
     
101.      输出：PWM输出
     - l3 _, o) `2 y
102.         ****************************************************************/
     6 p1 m# A% }: |3 B- ~
103.         //1.计算速度偏差 Encoder_Err
     ! O. T" m& X0 s$ `7 B, r  c
104.         Encoder_Err  = counterA;
     . c7 @% l: j+ O# R
105.         counterA = 0;
     
106.         //2.对速度偏差进行低通滤波 low_out = (1-a)*Ek+a*low_out_last;
     
107.         Encoder_lowout = (1-a)*Encoder_Err+a*Encoder_lowout;
     # S+ K0 z* k$ [, \: v& T
108.         //3.对速度偏差,积分出位移
     
109.         Encoder_Sum += Encoder_lowout;
     
110.         if(Encoder_Sum>10000)
     * e; l' g5 f7 w9 V9 ]9 O8 n) N! s
111.                 Encoder_Sum = 10000;
     3 ~$ V9 C/ N. `( W( n
112.         else if(Encoder_Sum<-10000)
     
113.                 Encoder_Sum = -10000;
     
114.         //4.速度环控制输出——期望角度
     8 r! I( ^  \. v  Y7 C4 ]
115.         Angle = Velocity_Kp*Encoder_lowout + Velocity_Ki*Encoder_Sum;
     
116.         /****************************************************************
     6 m  \2 c! f6 i2 C
117.      直立环PD控制器：
     
118.      输入出：期望角度，实测角度，实测角速度
     / G; n% \  z4 ?& o
119.      输出：PWM输出
     
120.         ****************************************************************/
     + `. W* c5 I3 L. O2 }1 g1 i; R
121.         GyroY_Lowout = 0.3*GyroY + 0.7*GyroY_Lowout;
     
122.         brushless =Vertical_Kp*(Pitch_Kalman - Angle_mid + Angle) + Vertical_Kd * GyroY_Lowout;
     4 U' K# o" W2 R4 I6 H3 n
123.         //brushless = Vertical_Kp*(Pitch_Kalman - Angle_mid + Angle) + Vertical_Kd * GyroY;
     1 q% m$ J4 i( b1 h. [/ D
124. }
     
125. 
     ' e- }+ y6 k, c$ H& A5 }
126. /**
     
127.   * @brief  EXTI line detection callbacks.
     % v  `/ k/ u0 o3 q  q
128.   * @param  GPIO_Pin: Specifies the pins connected EXTI line
     
129.   * @retval None
     # w2 j  g; J; Q  ?$ w2 M1 z( P
130.   */
     
131. void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
     
132. {
     8 {8 g$ I/ [8 Y; R$ d' C# A6 P
133.         //Define external interrupt function
     
134.         if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_4) == GPIO_PIN_RESET)
     
135.                 counterA +=1;
     8 f3 H6 \9 g' f- j0 w0 U
136.         else
     
137.                 counterA -=1;
     
138. }
     
139. 
     - q! ^/ N- U  A" q9 u
140. /**
     
141.   * @brief  Period elapsed callback in non-blocking mode
     
142.   * @param  htim TIM handle
     
143.   * @retval None
     
144.   */
     5 c* j, p$ f5 t
145. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
     
146. {
     
147.         if (htim->Instance==TIM4)
     
148.         {
     
149.                 if(startFlag||displayFlag)
     2 ]' T) A, u) p% R
150.                 {
     
151.                         //Timer 4 interrupt function
     . h% _" N1 E8 g4 h# s# C
152.                         GetAngle();//get Pitch_Kalman and GyroY
     + H- I+ N! {+ R1 n& @
153.                         PIDControl();
     / s- F  j! ?3 V+ d% n$ ~
154.                         if(brushless > 3600){
     4 {6 K9 a+ i7 n6 D0 P2 P
155.                           brushless = 3600;
     
156.                         }
     " [+ }+ \" G5 Y9 t* |, R
157.                         else if(brushless < -3600){
     
158.                           brushless = -3600;
     & V) `* n) l1 N/ X% W" S
159.                         }
     
160.                         if(brushless>=0){
     
161.                                 HAL_GPIO_WritePin(GPIO_DIR_GPIO_Port, GPIO_DIR_Pin, SET);
     6 K) @/ f) Q- m% K2 p# U, d
162.                                 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,brushless);
     
163.                         }
     / b' t( K5 a% i8 E6 e
164.                         else{
     ! I0 J+ q, B( u6 U& ^% H# X
165.                                 HAL_GPIO_WritePin(GPIO_DIR_GPIO_Port, GPIO_DIR_Pin, RESET);
     3 p) }9 ^) E$ C# Y9 d8 o% V4 T
166.                                 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,abs(brushless));
     . a7 m- y& \& I- e( y
167.                         }
     6 |5 n2 Q5 c, S" h6 Z2 E
168.                 }
     
169.         }
     # d+ E* }% l/ S+ Y0 y  g( }# y
170. }
     
171. 
     0 o6 S" S! r% V0 Z! n1 }) K
172. //get system time us
     3 m! P' |/ n2 k4 F7 v( F: A
173. __STATIC_INLINE uint32_t GXT_SYSTICK_IsActiveCounterFlag(void)
     
174. {
     - t: B; m2 i. Q1 a, e- L
175.   return ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == (SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
     
176. }
     
177. static uint32_t getCurrentMicros(void)
     
178. {
     ! s/ [" x- W$ u0 \  p
179.   /* Ensure COUNTFLAG is reset by reading SysTick control and status register */
     ) l) C5 [" G  \3 ]4 o' Q  x
180.   GXT_SYSTICK_IsActiveCounterFlag();
     # n; m. {3 L* c* I- J
181.   uint32_t m = HAL_GetTick();
     
182.   const uint32_t tms = SysTick->LOAD + 1;
     ; z) B" `" A7 G
183.   __IO uint32_t u = tms - SysTick->VAL;
     
184.   if (GXT_SYSTICK_IsActiveCounterFlag()) {
       K) P0 W. k: I
185.     m = HAL_GetTick();
     7 |0 n" X- S' M
186.     u = tms - SysTick->VAL;
     
187.   }
     
188.   return (m * 1000 + (u * 1000) / tms);
     . A% \6 S7 G; M0 e( H' X7 s
189. }
     
190. //
     - B/ B; C' u% Z7 ~
191. uint32_t micros(void)
     7 s/ F0 t& J. K$ z1 Y4 d
192. {
     # G% a* c) ?# q- }/ q) r5 P( h/ S6 U
193.   return getCurrentMicros();
     : h% T5 ?; D, g3 V/ e3 Y# r
194. }
     
195. 
     
196. /* USER CODE END 0 */
     
197. 
     & E, B9 c- y: I' g- L- M
198. /**
     
199.   * @brief  The application entry point.
     ) V% h3 G- ^4 q$ A$ B: q& h" H
200.   * @retval int
     
201.   */
     
202. int main(void)
     # U7 K# C9 ]" F+ t
203. {
     6 ~. `8 P# U# v9 C: L) @- F
204.   /* USER CODE BEGIN 1 */
     
205. 
     
206.   /* USER CODE END 1 */
     
207. 
     
208.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
     1 Q6 o3 a2 H* z
209. 
     + G# V5 H( g  [9 n" [
210.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
     ) j" t: j; c/ |' K
211.   HAL_Init();
     # Z% }8 N" ~( L) M. A$ }; Q
212. 
     
213.   /* USER CODE BEGIN Init */
     $ j' l/ m1 p8 B9 j, p  }
214. 
     ! S. H2 L+ Q& E0 R6 q4 @
215.   /* USER CODE END Init */
     
216. 
     
217.   /* Configure the system clock */
     
218.   SystemClock_Config();
     
219. 
     
220.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
     
221. 
     $ P% I/ _+ Z+ E: ~
222.   /* USER CODE END SysInit */
     
223. 
     0 X  k5 W+ {/ D
224.   /* Initialize all configured peripherals */
     6 N9 q/ {+ |; F
225.   MX_GPIO_Init();
     ' X4 O9 @& _( `( w1 N" K" b4 @1 r
226.   MX_DMA_Init();
     3 a! w. R  k0 u4 {: `
227.   MX_I2C1_Init();
     
228.   MX_USART1_UART_Init();
     
229.   MX_TIM2_Init();
     
230.   MX_TIM3_Init();
     
231.   MX_TIM4_Init();
     $ s) Q2 u1 ^5 W; i# B# f
232.   /* USER CODE BEGIN 2 */
     $ I& d* w. N" O7 u  N
233. 
     
234.   //MPU-6050 initialization
     
235.   while (MPU_Init()){
     / r& f. S  {% }2 A# H9 k
236.           //printf("MPU_Init_Fail...");
     . T% t" _0 }" f% v0 o, n
237.   }
     
238. 
     
239.   //Starts the TIM2 PWM.
     
240.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);        //direction servo
     5 i! N+ M& _/ |1 ^, h
241.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);        //support servo
     1 y: I5 a4 v7 Z- {9 v9 f
242.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);        //direct motor1
     
243.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);        //direct motor1
     & j, X2 \* ?& a! ~- Z+ I2 L
244.   //Set Servo duty cycle 500~2500
     
245.   __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,1500);
       Y8 G* V( z4 H0 l5 c. ?
246.   __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,500);
     
247.   __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_3,0);
     - c. ~3 P5 s. R% ]7 ]5 v8 G
248.   __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_4,0);
     + Y" T2 F. A; A8 r' c( i7 T
249. 
     
250.   //Starts the TIM3 PWM.
     
251.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);        //brushless motor
     4 p4 n7 [' |  H2 I* |
252.   //Set Brushless Motor duty cycle 0~3600
     , G1 x2 t% N8 O
253.   __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1,0);
     
254.   HAL_GPIO_WritePin(GPIO_EN_GPIO_Port, GPIO_EN_Pin, SET);//brushless motor Enable
     . Q3 l$ @5 {' J3 }1 j, a; f" Q
255. 
     
256.   //Starts the TIM4 Base generation.
     % }+ a- v: V; q5 V+ a+ B& @
257.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);        // PID/20ms
     
258. 
     + e* s/ A2 g& S( p& E
259.   HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, buffer, bufferLen);
     : @1 r, ?( H$ _7 `# c: _
260.   __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_IDLE);//开启空闲中断
     + ~2 a& C! p7 @, H
261.   /* USER CODE END 2 */
     
262. 
     
263.   /* Infinite loop */
     & L4 o# r  S. W0 W" d8 h
264.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
     $ O7 n! N" [5 A+ L: b, M( D
265.   while (1)
     
266.   {
     0 u, ^2 X3 v# N0 M
267.           if(startFlag||displayFlag){//遥控或调试
     3 x3 Z0 P& {. f+ b& U0 x/ @0 ^0 X
268.                   /* 收起支撑 */
     
269.                   __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,1500);
     
270. 
     
271.                   /* 根据上位机命令，调整运用方向和速度 */
     6 f, j' \9 ]. Y7 m
272.                   if (startFlag) {
     
273.                           if (driveDirection == -1)//停止
     2 h; S8 l" Q1 K1 \/ t
274.                           {
     3 k' Y. n; u6 J& G" p6 i
275.                                   //__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,1500);
     
276.                                   __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_3,0);//N20停止
     
277.                                   __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_4,0);
     , e8 y3 L" S8 M1 a& j  s
278.                                   HAL_Delay(5);
     0 u& Q# b% @& s) G
279.                           }
     / x+ d7 ?) p$ C# c; v% z; a. D7 ^
280.                           else{
     , n0 m9 c( F$ }- r0 z" g
281.                                   if(driveDirection>=180){//前进
     
282.                                           __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,(uint16_t)(1500-500*(driveDirection-270)/90));
     
283. 
     3 y% e' a/ e# l$ }: ^7 B1 `; |
284.                                           __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_3,100*driveSpeed);//前进
     # V) P) \- v& Z! k
285.                                           __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_4,0);
     
286.                                   }
     
287.                                   else{//后退
     
288.                                           __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,(uint16_t)(1500-500*(driveDirection-90)/90));
     7 ?: ~; i' Y; N2 e7 ]9 `
289. 
     
290.                                           __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_3,0);//N20后退
     
291.                                           __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_4,100*driveSpeed);
     ' p, t7 H& d, S# w- S
292.                                   }
     
293.                           }
     2 F5 A, q6 i; x$ ^0 F6 d* X
294.                   }
     # n7 ]' g0 `  G' z6 J- a
295.                   else{
     
296.                          // __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1,1500);//direction servo
     ; {  [8 ]2 C/ C' G* f& [9 j2 G9 A
297.                           __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,500);//放下支撑舵机
     
298.                           __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_3,0);//N20停止
     
299.                           __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_4,0);
     
300.                           HAL_Delay(5);
     + J- B6 H6 ]6 x; G! t
301.                   }
     
302.           }
     / p# n2 N) n5 r1 U
303.           else {//停止
     
304. 
     $ S0 D' n9 M6 |
305.                   __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_3,0);//N20电机停止
     
306.                   __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_4,0);
     8 s) g+ N/ o! ]+ C
307. 
     
308.                   __HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_2,500);//舵机放下支撑
     
309.                   //设置平衡角度，延时一段时间后关闭无刷电机
     1 S. \% X! ]$ ^! ?  {
310.                   HAL_Delay(5);
     7 s# n, o% v8 N0 k* v
311.           }
     6 J$ K0 A) y- n/ k( |3 g  H
312. 
     
313.           /* 串口通讯，发送数据至上位机 */
     2 O5 B- }9 {* O
314.           if (displayFlag) {
     
315.                   switch ((int16_t)tempVerticalKi) {
     6 s( x, e$ t6 O4 p. _
316.                         case 1:
     ' C7 e( o, l1 _; v: B" p% G
317.                                 sprintf(bufferTr, "%.1f", (double)brushless);
     
318.                                 HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, bufferTr, strlen(bufferTr));// send brushless
       R& X$ l+ `+ L/ S2 U& k
319.                                 break;
     6 l5 h% c7 Y9 w, f2 ^9 G% N
320.                         case 2:
     , x7 Q2 f& U) N5 x4 |/ F2 H" v" @
321.                                 sprintf(bufferTr, "%.1f", (double)GyroY_Lowout);
     
322.                                 HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, bufferTr, strlen(bufferTr));// send GyroY_Lowout
     5 I% D% q' q+ I* h7 G3 l& e
323.                                 break;
     8 n7 M* x: Y, f  l
324.                         case 3:
     
325.                                 sprintf(bufferTr, "%.1f", (double)Encoder_Err);
     
326.                                 HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, bufferTr, strlen(bufferTr));// send Encoder_Err
       |+ Q* [6 A7 |, r1 D0 ~8 D
327.                                 break;
     
328.                         case 4:
     
329.                                 sprintf(bufferTr, "%.1f", (double)Encoder_Sum);
     ) p1 [9 }' E8 _
330.                                 HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, bufferTr, strlen(bufferTr));// send Encoder_Sum
     ( U2 O; ]8 B" N% P$ o" C
331.                                 break;
     
332.                         default:
     8 g, p  ^3 w1 N& R
333.                                 sprintf(bufferTr, "%.1f", Pitch_Kalman);
     
334.                                 HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, bufferTr, strlen(bufferTr));// send Pitch
     : [1 b" o" ^: y* x+ B; q
335.                                 break;
     $ P- b5 x, p+ S& C- p
336.                 }
     
337.           }
     
338.           HAL_Delay(20);
     $ s( a: Q# s2 Y2 b! o
339. 
     
340.     /* USER CODE END WHILE */
     & `+ o2 N4 ]- r) H5 U
341. 
     4 p5 b* w8 t9 M& |
342.     /* USER CODE BEGIN 3 */
     
343.   }
     
344.   /* USER CODE END 3 */
     
345. }

复制代码

作者：DIY攻城狮
9 ~$ y' G( @. d% u) b