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, C: q( V( ~  B5 T9 L- Y! W介绍

该软件为在STM32官方开发板G431B-ESC1的无传感器FOC程序，支持参数自动识别、2~6s电压输入。该程序完全手写，不依赖任何不开源的电机库，开放此程序的原因为如果您手里有相关的电调硬件，可以烧入该程序进行性能测试，对比下ST库与本程序的性能差异。该程序可以适用于任何MCU，国产MCU在性能足够的前提下（性能建议>150DMIPS），且移植后的程序性能比ST官方的闭源电机库更好(TI的没测试过希望会做得更好2333)。在现在芯片大缺货的情况下，通过自研的FOC程序来摆脱对国外芯片的依赖越来越必要。详情请站内私信了解。

使用说明
' n6 F( d; x. H0 I2 g; u下载完成后，将电调连接到电脑，打开cube programer，选择STLINK，然后连接(connect)

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打开hex文件
3 s, G2 v4 E2 _1 j7 k1 Z

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下载到单片机

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焊接输入线缆


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请焊接5V、PWM、GND引脚。这三个引脚请连接到PPM、PWM接收机。该程序不再支持板载电位器

连接到电调

首先，请关闭CubeProgramer，并给单片机重新上电。请安装连接工具下的putty-64bit-0.74-installer.msi

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5 @3 p- [- d9 Q9 f: o- ^

然后，打开putty，观察你是哪个串口，设置成串口模式。

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最后，点击open,进入命令行。

1 B5 N8 M, B7 {/ P# Q1 C8 D

测试您的电机参数并运行

在这个步骤，请使用合适的电机，使用错误的电机可能触发电流保护

单击tab按键，可以看到所有命令。

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2 R" W6 m3 ?) E

1. cmd_set_current       CMD   --------  设置电机电流
   ; S! m6 U9 j5 M6 e
2. cmd_stop_motor        CMD   --------  停止电机
   
3. cmd_start_motor       CMD   --------  启动电机
   
4. cmd_set_motor_rpm     CMD   --------  软件设置转速
   , l$ A# q8 |9 Z7 r
5. cmd_test_motor_parameter    CMD   --------  测试电机参数

复制代码

连接电机到电调，输入下面命令进行测试（支持tab自动补全）

1. cmd_test_motor_parameter 10.0

复制代码

' }8 c# F7 |  v, A4 J* D

命令格式：测试命令+空格+参数，参数范围1.0~50.0，该参数根据目测电机功率大小来定，不知道直接给10.0。参数必须包含.0。否则程序不能正常识别。

测试成功后，输出以下内容，都是正常数值表示测试成功，否则重新测试。
0 T$ n7 c) i8 ~  R0 |6 f- ]
1 m6 b# O$ {6 I/ I6 \7 J/ D

最后，输入开启命令，使电机旋转。请使用舵机测试仪、航模接收机进行测试。
2 Q# G4 B% d( X8 q  h# ^  @

cmd_start_motor

# F$ T; F- Y, Q5 a, z9 l+ ^
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电机成功旋转！来一个电机全家福：



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5 v/ p0 l, }' O! O$ t转载自： harryzhang
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