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介绍

该软件为在STM32官方开发板G431B-ESC1的无传感器FOC程序，支持参数自动识别、2~6s电压输入。该程序完全手写，不依赖任何不开源的电机库，开放此程序的原因为如果您手里有相关的电调硬件，可以烧入该程序进行性能测试，对比下ST库与本程序的性能差异。该程序可以适用于任何MCU，国产MCU在性能足够的前提下（性能建议>150DMIPS），且移植后的程序性能比ST官方的闭源电机库更好(TI的没测试过希望会做得更好2333)。在现在芯片大缺货的情况下，通过自研的FOC程序来摆脱对国外芯片的依赖越来越必要。详情请站内私信了解。

使用说明
下载完成后，将电调连接到电脑，打开cube programer，选择STLINK，然后连接(connect)
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打开hex文件
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下载到单片机
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焊接输入线缆
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请焊接5V、PWM、GND引脚。这三个引脚请连接到PPM、PWM接收机。该程序不再支持板载电位器

连接到电调

首先，请关闭CubeProgramer，并给单片机重新上电。请安装连接工具下的putty-64bit-0.74-installer.msi

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然后，打开putty，观察你是哪个串口，设置成串口模式。

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最后，点击open,进入命令行。

测试您的电机参数并运行

在这个步骤，请使用合适的电机，使用错误的电机可能触发电流保护

单击tab按键，可以看到所有命令。

1. cmd_set_current       CMD   --------  设置电机电流
   & H6 @9 T8 g, y
2. cmd_stop_motor        CMD   --------  停止电机
   , C4 s. Q! w8 v9 t* a$ K( Q2 W: u
3. cmd_start_motor       CMD   --------  启动电机
   8 K* m& E0 @# \, t6 ~
4. cmd_set_motor_rpm     CMD   --------  软件设置转速
   
5. cmd_test_motor_parameter    CMD   --------  测试电机参数

复制代码

* ~+ q6 E6 O% K: |连接电机到电调，输入下面命令进行测试（支持tab自动补全）
$ g# F7 t" _' }8 [3 t; h+ j4 `

% j" a6 V( o; W1 ~0 G1 \

1. cmd_test_motor_parameter 10.0

复制代码

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命令格式：测试命令+空格+参数，参数范围1.0~50.0，该参数根据目测电机功率大小来定，不知道直接给10.0。参数必须包含.0。否则程序不能正常识别。

测试成功后，输出以下内容，都是正常数值表示测试成功，否则重新测试。
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  V: z% }) K' I) _- m1 L. d6 R5 G- o

最后，输入开启命令，使电机旋转。请使用舵机测试仪、航模接收机进行测试。

! G0 Z; w' E  c4 q: y# J6 S

cmd_start_motor

6 h: x2 p# ^' R! `! z
+ D' b1 J$ G- D9 K2 {/ K9 o

电机成功旋转！来一个电机全家福：

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转载自： harryzhang

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