对于普通定时器如TIM2、TIM3、TIM4、TIM5，如下配置：
, B9 j4 q$ `  Y  K% f* b8 |8 u

1. //TIM3 PWM部分初始化
   
2. //PWM输出初始化
   8 b  I1 k6 R5 F6 t
3. //arr：自动重装值
   
4. //psc：时钟预分频数
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
   
6. {
   3 B: l; h; L/ L# Y
7.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
8.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   2 k$ k" ~# A$ b/ R" l4 q0 Q( t
9.     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
10.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
11. 
    
12. 
    
13.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能定时器3时钟
    
14.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
    3 J+ O" K4 m6 D' _% H1 \! A
15. 
    
16.     GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5
    
17. 
    & K2 k! v6 T* W! a: i
18.     //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形        GPIOB.5
    
19.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
    
20.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
21.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
22.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
    0 Y$ E2 y" V$ d4 o% h1 }: y8 Q$ X
23. 
    
24.     //初始化TIM3
    
25.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
    8 C9 f$ H# `' t: y& l8 F
26.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
    : T/ f3 b) n7 h3 f  G; ~, \# ]4 a
27.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    0 u" C* @! g2 j4 }& y
28.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    
29.     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
30. 
    1 y) Q8 l; Y3 N
31.     TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断
    
32. 
    / {/ W' K% l0 M7 A; }$ i
33.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
    9 k* E, _2 B2 D
34.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
    & j5 w  D5 `1 k! y4 c  m
35.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
    
36.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
    
37.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
    
38. 
    
39.     //初始化TIM3 Channel2 PWM模式
    
40.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
      k, \3 x$ ~' {* K3 s' v. f  a
41.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    1 z$ h$ f) N' q
42.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    
43.     TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
    
44. 
    
45.     TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
    7 r; N, B7 K  x9 Z$ X( X$ r/ n+ s$ j
46. 
    , N& K9 a9 c, K5 U# x' n
47.     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
    % j+ Q3 d; z% S. g+ g0 Q
48. 
    
49. }
    
50. //定时器3中断服务程序
    
51. void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
    
52. {
    " h9 l, q* r" D% Q, {
53.     if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
    
54.     {
    ( Y2 S9 v* c( }9 [+ y1 P
55.         TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
    
56.         LED1 = !LED1;
    
57.     }
    
58. }
    
59. 
    . a: c" i/ J- U6 W1 g1 l: e
60. int main(void)
    
61. {
    
62.     u16 led0pwmval = 0;
    
63.     u8 dir = 1;
    
64.     u8 keyval;
    0 l6 B9 S+ _6 b/ r, r
65.     delay_init();                     //延时函数初始化
    
66.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    , A; U8 Z9 s( ^  o  I% N
67.     uart_init(115200);         //串口初始化为115200
    * y5 [! y0 o4 L! Q. \1 a" I9 ~
68.     LED_Init();                             //LED端口初始化
    - y$ B+ y$ ~! L) {2 f' L+ c; j
69.     KEY_Init();                                        //初始化按键
    5 m& t$ p) @& t
70.     TIM3_PWM_Init(1000 - 1, 72 - 1);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
    
71.     while(1)
    
72.     {
    $ ?$ D; j0 x2 c0 L/ I; T
73.         delay_ms(10);
    ' u/ h% Z8 v/ ~6 G3 m) S3 Q0 D
74.         if(dir)led0pwmval++;
    ( j* k, e1 l8 m: b; p, ~9 z
75.         else led0pwmval--;
    
76. 
    . u' Z. d$ Z4 i6 ]3 G
77.         if(led0pwmval > 300)dir = 0;
    
78.         if(led0pwmval == 0)dir = 1;
    
79.         TIM_SetCompare2(TIM3, led0pwmval);
    
80.                        
    & B& T$ g3 d, S9 g
81.                        
    ; X. H9 S; t7 B$ e% m' g1 S
82.         keyval = KEY_Scan(0);
    
83.         if(keyval == KEY1_PRES)
    - a8 n. C* Z, u4 U3 A4 A1 A
84.         {
    7 j  n4 P4 B& X: u1 D
85.             TIM_CCxCmd(TIM3, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);
    3 K+ q" s$ P: l6 y
86.                                        
    + J# [5 ]5 f& X5 V6 J- t
87.         }
    1 K% r; n: U6 V& d. v' X$ E
88.         else if(keyval == KEY0_PRES)
    
89.         {
    
90.             TIM_CCxCmd(TIM3, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable);
    
91.         }
    5 y" T  N- T  k  m3 I' q
92.     }
    
93. }
    
94. 
    
95. 
    

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通过TIM_CCxCmd(TIM3, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable);启动PWM通道输出，TIM_CCxCmd(TIM3, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);停止PWM通道输出。
' U0 x( E# J! w; n. E对于高级定时器如TIM1、TIM8则参考原子的步进电机驱动程序：

1. void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
   
2. {                                                          
   4 u- e; ^% d! P! @$ |; I( [! |
3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
5.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
6.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
7. 
   ( a1 T3 R7 M3 r* A9 ~
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE); //TIM8时钟使能
   ! k9 Y5 Y8 ?9 t) z2 F# j
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE);  //使能GPIOC外设时钟使能                                                                                    
   " P- ]& M# S* \! j/ `
10. 
    
11.   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM8 CH2的PWM脉冲波形
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM8_CH2
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    0 T" L/ W: t+ k8 Y; R
15.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    
16.        
    
17.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    9 R+ E4 ]# R$ W! l, l1 k
18.        
    
19.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         
    
20.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  
    . E. L1 Y4 E( v* X" Z/ z2 C
21.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    0 ^+ f% L& t& _% ?4 a6 Z; \
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
      Z5 q' U2 X  w: i0 B5 @; ]. q2 i
23.         TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
24.         TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update);
    
25. 
    9 z0 |; u7 I4 N4 S
26.         TIM_UpdateRequestConfig(TIM8,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
    0 ]. X7 ?" X8 Q( l! \6 O; ^* q
27.         TIM_SelectOnePulseMode(TIM8,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/
    # H8 Q/ C7 w! f" p- \
28. 
    ( k$ }9 C0 N8 s; h! P  {
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    ! p4 s6 n. [: O. y$ W& e4 G* z
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
    
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
    
32.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    3 ^' [8 V9 d; j  I: M  R
33.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    / n! \7 R% r8 S1 n, @8 O/ L% _
34.         TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    
35. 
    
36.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能         
    & ?. K4 _( a3 f- q4 m
37.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
    
38.        
    , F  o8 I2 ]2 d  k
39.         TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8   使能或者失能指定的TIM中断
    0 S3 [! O$ _, F0 r
40. 
    ; V, j# V; ~* j9 y+ O$ \. [
41.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_IRQn;  //TIM8中断
    9 `& L% y- W  z
42.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级
    
43.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级1级
    
44.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
    6 z( Y" l, W1 e4 |
45.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
    5 N* \/ _5 E+ {
46.        
    
47.         TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
    " B% R2 e- g, ~1 k, \* h; x! r7 i' r
48.         TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8                                                                          
    
49. }
    ! U2 W5 e6 I/ N4 j
50. 
    : K- ]8 }  p  ~- p1 H, O# n$ f
51. 
    1 c' @! N; o% f
52. void TIM8_UP_IRQHandler(void)
    8 d- }( e3 ~$ [8 L, h
53. {
    ! f0 ]# X! w7 @) d# G. _
54.     if(TIM_GetITStatus(TIM8, TIM_FLAG_Update) != RESET) //更新中断
    
55.     {
    " [7 Q" v6 g" V) U, _! S
56.         TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断标志位
    
57.         if(is_rcr_finish == 0) //重复计数器未设置完成
    , j( }7 h1 V1 I; u  ^7 |3 @, ]# w$ u
58.         {
    ! P5 E4 {' w% n
59.             if(rcr_integer != 0) //整数部分脉冲还未发送完成
    
60.             {
    
61.                 TIM8->RCR = RCR_VAL; //设置重复计数值
    
62.                 rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲
    % f1 v" K( G! a
63.             } else if(rcr_remainder != 0) //余数部分脉冲 不位0
    
64.             {
    8 x4 O3 [0 J8 @3 z9 Q
65.                 TIM8->RCR = rcr_remainder - 1; //设置余数部分
    
66.                 rcr_remainder = 0; //清零
    5 v, L: U1 N- d  ?7 x; [& V
67.                 is_rcr_finish = 1; //重复计数器设置完成
    9 m1 p5 D* T: Q1 C& U
68.             } else goto out;   //rcr_remainder=0，直接退出
    " e4 h. w( W, x" S% B7 s
69.             TIM_GenerateEvent(TIM8, TIM_EventSource_Update); //产生一个更新事件 重新初始化计数器
    
70.             TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);        //MOE 主输出使能
    
71.             TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8
    
72.             if(motor_dir == CW) //如果方向为顺时针
    
73.                 current_pos += (TIM8->RCR + 1); //加上重复计数值
    
74.             else          //否则方向为逆时针
    
75.                 current_pos -= (TIM8->RCR + 1); //减去重复计数值
    
76.         } else
    
77.         {
    
78. out:
    
79.             is_rcr_finish = 1; //重复计数器设置完成
    
80.             TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, DISABLE);        //MOE 主输出关闭
    / S+ j. D: X+ J* S, q+ C/ n5 w. B
81.             TIM_Cmd(TIM8, DISABLE);  //关闭TIM8
    
82.             printf("当前位置=%ld\r\n", current_pos); //打印输出
    ) |2 f7 o1 c0 j8 m2 f8 g
83.         }
    
84.     }
    
85. }
    0 o1 z1 [, O8 a1 q
86. 
    : n7 G5 N" a6 e) Z* F% ~( x, P
87. 
    
88. 
    1 r! B1 I" R3 u5 E* l
89. int main(void)
    
90. {
    
91.     u8 i;
    / L$ l8 u7 z6 z
92.     u8 keyval;
    + u" L; ]% v# M3 a3 o( J  ?
93.     delay_init();                     //延时函数初始化
    
94.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    * H) O  U* u, I
95.     uart_init(115200);                 //串口初始化为115200
    . p+ V. `, B7 X
96.     usmart_dev.init(72);         //初始化USMART
    * V0 U4 X/ N2 r* `0 \% l* B
97.     LED_Init();                             //LED端口初始化
    
98.     KEY_Init();                                        //初始化按键
    
99.     Driver_Init();                        //驱动器初始化
    
100.     TIM8_OPM_RCR_Init(999, 72 - 1); //1MHz计数频率  单脉冲+重复计数模式
     1 _) J7 v% r. L9 V0 f' r* Q
101.     while(1)
     
102.     {
     + i0 W1 `% Q0 U8 ]% p
103.         keyval = KEY_Scan(0);
     
104.         if(keyval == WKUP_PRES)
     ; @  A4 K& k" O  [5 m: o
105.         {
     ; P* c9 L% @' n  `8 c' X
106.             Locate_Abs(0, 500); //按下WKUP，回零点
     ( N6 t( k$ j+ t# c
107.         } else if(keyval == KEY0_PRES)
     
108.         {
     
109.             Locate_Rle(200, 500, CW); //按下KEY0，以500Hz的频率 顺时针发200脉冲
     1 F/ H8 b; C" S8 Z5 n/ K; d
110.         } else if(keyval == KEY1_PRES)
     + ^7 f2 [6 N# E: w7 m0 }
111.         {
     
112.             Locate_Rle(40000, 500, CCW); //按下KEY1，以500Hz的频率 逆时针发400脉冲
     
113.         }
     
114.         delay_ms(10);
     7 _" A4 p; ^$ a7 f  x
115.         i++;
     0 e! t- M) e$ R. O; B/ n
116.         if(i == 50)
     
117.         {
     ' V' j" X' ?3 `& u7 V2 [' E, E
118.             i = 0;
     
119.             LED1 = !LED1;
     
120.         }
     + Y4 w$ W. M  T$ @4 p1 p
121.     }
     
122. }
     - p5 Q7 [, }. n* F( k+ L* L) o4 Q
123. 
     & P; F0 f& f3 K  F1 J4 V( j5 n

复制代码

0 \. s# s- Q4 ]) a) P————————————————
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; D+ Z& r* l3 F* Y! k: o