对于普通定时器如TIM2、TIM3、TIM4、TIM5，如下配置：
5 h: |+ c" ^5 z$ ]+ E

1. //TIM3 PWM部分初始化
   
2. //PWM输出初始化
   
3. //arr：自动重装值
   
4. //psc：时钟预分频数
   
5. void TIM3_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
   # S7 c1 d% n# K; |. e4 D2 N/ V
6. {
   0 O, T) x7 l0 {$ d$ y) s* _
7.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   / g2 }/ |( f+ }! U
8.     TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   2 C- D! L2 o: z, Z
9.     TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   ' o  y6 b7 u* G2 e
10.     NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    3 O( P- u" E; t; q' u. z
11. 
    # S! r/ v" q* c
12. 
    $ I% h5 x# V3 ?# H+ i
13.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //使能定时器3时钟
    4 G' a) t2 y' K/ a
14.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
    
15. 
    
16.     GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5
    : x9 o+ G7 p: |5 R/ t1 A
17. 
    # T; ^( P4 {4 F) J% L: E' M8 v4 w
18.     //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形        GPIOB.5
    0 E. S4 h3 _! g5 ~& q% `% {0 x
19.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //TIM_CH2
    / S5 P- H* l; y1 W8 v# t, d+ ^& N) _
20.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    ! ~. W" k2 B8 a5 l! P6 K, s
21.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
22.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
    
23. 
    , P7 E: c* n6 t8 }; o3 \9 i
24.     //初始化TIM3
    9 {3 M* H5 Z: j; \0 K
25.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
    
26.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
    - d. {+ K/ Q) w, q
27.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    " w7 u2 U1 ]1 {6 f
28.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    
29.     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    
30. 
    
31.     TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断
    6 n: g, s1 O$ n3 C0 r! @  |; T
32. 
    ! I8 e7 H8 w9 y$ }5 q# }
33.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
    6 T1 v& A/ @; w8 r
34.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
    
35.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
    
36.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
    
37.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
    
38. 
    $ C6 k/ o* W6 x/ N9 O
39.     //初始化TIM3 Channel2 PWM模式
    
40.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    1 Y+ G1 }. Q7 d& `/ O
41.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
    
42.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    
43.     TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
    ; U) ~- {2 m& @0 a: P
44. 
    , B3 W, b8 H, _  ?# o
45.     TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
    
46. 
    + o! ~6 S5 n* A4 s; y
47.     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
    % M( g  R8 r; F
48. 
    
49. }
    
50. //定时器3中断服务程序
    
51. void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
    7 _6 M. s+ O7 A! [3 _
52. {
    
53.     if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
    
54.     {
    
55.         TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
    
56.         LED1 = !LED1;
    + O) S: ?1 N6 q
57.     }
    . F( ~* ~1 h  R1 K5 |. l
58. }
    
59. 
    
60. int main(void)
    
61. {
    
62.     u16 led0pwmval = 0;
    
63.     u8 dir = 1;
    . R) Q7 @. Z/ P+ Y9 g! {
64.     u8 keyval;
    8 J: f" ?/ S. d# ]: w
65.     delay_init();                     //延时函数初始化
    
66.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
67.     uart_init(115200);         //串口初始化为115200
    / O! N$ g1 W; p& O/ u
68.     LED_Init();                             //LED端口初始化
    - B8 K; ?  W/ D& p
69.     KEY_Init();                                        //初始化按键
    , {! [( F- S  Z. m8 ]" x3 K
70.     TIM3_PWM_Init(1000 - 1, 72 - 1);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
      e' o7 o3 |9 n; H; W) A7 z% m9 [( [
71.     while(1)
    4 L- X1 t& j3 [& L
72.     {
    ) b2 \3 I9 w7 g$ m
73.         delay_ms(10);
    9 F8 i) `% q- t1 e3 c  K. B( L6 ]
74.         if(dir)led0pwmval++;
    
75.         else led0pwmval--;
    ; Y3 ]" v' X0 \7 I0 X) W  Q; r' h
76. 
    . {9 M, g0 D+ V0 O# E$ K% ~' W
77.         if(led0pwmval > 300)dir = 0;
    
78.         if(led0pwmval == 0)dir = 1;
    
79.         TIM_SetCompare2(TIM3, led0pwmval);
    
80.                        
    
81.                        
    4 h. L, r" i* Y0 u* x, h8 o
82.         keyval = KEY_Scan(0);
    
83.         if(keyval == KEY1_PRES)
    
84.         {
    ; m& s3 @: d8 c! B; k0 c  G
85.             TIM_CCxCmd(TIM3, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);
    ) b9 V% I9 D+ H3 O
86.                                        
    ' a$ [( h4 e/ }6 J4 Z& d+ G1 {/ a
87.         }
    ; T& Y% g5 u% C4 @6 k
88.         else if(keyval == KEY0_PRES)
    
89.         {
    
90.             TIM_CCxCmd(TIM3, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable);
    9 L- |$ J; g; r7 T
91.         }
    ! c( Y* R- C$ J, O5 m  v
92.     }
    
93. }
    
94. 
    # |" |3 a7 {( c) z$ D
95. 
    

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通过TIM_CCxCmd(TIM3, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Enable);启动PWM通道输出，TIM_CCxCmd(TIM3, TIM_Channel_2, TIM_CCx_Disable);停止PWM通道输出。
( w- v+ O2 G' V, l8 c/ Z对于高级定时器如TIM1、TIM8则参考原子的步进电机驱动程序：

1. void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
   
2. {                                                          
   
3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   
5.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
   
6.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
7. 
   
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE); //TIM8时钟使能
   
9.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC , ENABLE);  //使能GPIOC外设时钟使能                                                                                    
   ( p+ B$ {# W& G3 u. N& P5 p
10. 
    
11.   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM8 CH2的PWM脉冲波形
    ' f* L3 O/ K6 V7 l$ f6 M
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM8_CH2
    % Z! k2 W% |8 p) R( P
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
14.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    , z8 A  c# B9 k
15.         GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
    7 E' q7 |3 |; V) }, G
16.        
    3 B5 O# k2 l: ~$ C5 N$ ?
17.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    
18.        
    6 B) \' b8 P0 \
19.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         
    # n" M+ W! n6 j6 `0 k! j  _$ W* \" ~$ {$ a
20.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  
    0 t8 K& L* k' |8 _8 R
21.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
    
22.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    
23.         TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
    6 ^: r  n0 Q; X2 r  O; K
24.         TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update);
    " d, S& G& A% C$ P* t
25. 
    : K& T8 W" t3 Q" P" a% U+ ^
26.         TIM_UpdateRequestConfig(TIM8,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 设置只有计数溢出作为更新中断 ********/
    
27.         TIM_SelectOnePulseMode(TIM8,TIM_OPMode_Single);/******* 单脉冲模式 **********/
    1 Z( A+ W' B: a; P- E1 b1 K  Z
28. 
    
29.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
    
30.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
    
31.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
    
32.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
    
33.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
    6 H3 {* ^4 V+ x! ~% G
34.         TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
    5 a- X5 q* a  g
35. 
    , f. q% T+ d" G9 s4 v. `3 k. {
36.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能         
      W) J8 j1 J4 E, ~8 P4 e) ~
37.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
    8 Q  V  r( T: `; q) _
38.        
    
39.         TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8   使能或者失能指定的TIM中断
    0 {& C5 {: g: C9 |; D: d
40. 
    
41.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_IRQn;  //TIM8中断
    , m/ e% |0 z# d
42.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级
    + w6 ^. x8 e+ x
43.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级1级
    9 Q. q* J; u: v3 V
44.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
    " x: L( A# e4 b4 p
45.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
    
46.        
    - o2 z9 [( h+ ]- _, B
47.         TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
    ! Y& b" S# ]$ X7 @6 z  _9 z
48.         TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8                                                                          
    7 Y  s& T8 O, E1 ^
49. }
    & b& j$ @/ T7 }$ B
50. 
    : O- h3 a) y9 w9 h4 A2 D
51. 
    
52. void TIM8_UP_IRQHandler(void)
    
53. {
    
54.     if(TIM_GetITStatus(TIM8, TIM_FLAG_Update) != RESET) //更新中断
    4 \( s) r$ S* X
55.     {
    
56.         TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_FLAG_Update); //清除更新中断标志位
    6 v; t7 f6 ~, I
57.         if(is_rcr_finish == 0) //重复计数器未设置完成
    
58.         {
    . e8 l. C: D9 _5 N: c9 D
59.             if(rcr_integer != 0) //整数部分脉冲还未发送完成
    
60.             {
    6 y$ W0 R, p1 Z; Q$ r* G
61.                 TIM8->RCR = RCR_VAL; //设置重复计数值
    
62.                 rcr_integer--;//减少RCR_VAL+1个脉冲
    
63.             } else if(rcr_remainder != 0) //余数部分脉冲 不位0
    
64.             {
    % u# D. f8 g* C: B" w
65.                 TIM8->RCR = rcr_remainder - 1; //设置余数部分
    
66.                 rcr_remainder = 0; //清零
    , h; o0 E9 ~( k8 y2 ]
67.                 is_rcr_finish = 1; //重复计数器设置完成
    - K3 v& i. C1 M# U7 `. n, n
68.             } else goto out;   //rcr_remainder=0，直接退出
    : w4 M8 s- q# F! _6 ^; m6 [
69.             TIM_GenerateEvent(TIM8, TIM_EventSource_Update); //产生一个更新事件 重新初始化计数器
    
70.             TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);        //MOE 主输出使能
    & g$ \0 @6 d- U" V
71.             TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8
    
72.             if(motor_dir == CW) //如果方向为顺时针
    
73.                 current_pos += (TIM8->RCR + 1); //加上重复计数值
    # k7 V: a- f3 J, S# Q( i2 c  J1 v
74.             else          //否则方向为逆时针
    1 d! P* z$ S9 G2 G* ?0 m
75.                 current_pos -= (TIM8->RCR + 1); //减去重复计数值
    + O- M( U2 l5 n- u+ {
76.         } else
    3 K5 b; w' m9 l+ V# d4 I: n& S
77.         {
    
78. out:
    
79.             is_rcr_finish = 1; //重复计数器设置完成
    * _. v' c- R/ o9 p4 H3 C7 N8 L( j" x) i
80.             TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, DISABLE);        //MOE 主输出关闭
    
81.             TIM_Cmd(TIM8, DISABLE);  //关闭TIM8
    
82.             printf("当前位置=%ld\r\n", current_pos); //打印输出
    
83.         }
    
84.     }
    
85. }
    
86. 
    
87. 
    . b4 O- M( C6 x  j: v* w
88. 
    4 Q; ~6 m' k. _
89. int main(void)
    
90. {
    " m, l2 x9 T/ q8 R
91.     u8 i;
    
92.     u8 keyval;
    * n2 X" c  y! T- N
93.     delay_init();                     //延时函数初始化
    
94.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    + B( N" {2 W9 Z$ l! J
95.     uart_init(115200);                 //串口初始化为115200
    
96.     usmart_dev.init(72);         //初始化USMART
    3 G# k4 H* d* S$ ]% }* T
97.     LED_Init();                             //LED端口初始化
    $ P+ x" P3 B+ B- j# |. B0 f
98.     KEY_Init();                                        //初始化按键
    8 E* d( _# [; h' u* u. g; E
99.     Driver_Init();                        //驱动器初始化
    . e8 j0 h5 R  B9 [; A" q, l
100.     TIM8_OPM_RCR_Init(999, 72 - 1); //1MHz计数频率  单脉冲+重复计数模式
     
101.     while(1)
     7 Y2 f  c" k( a
102.     {
     # e. F4 p* w8 S) H$ {
103.         keyval = KEY_Scan(0);
     
104.         if(keyval == WKUP_PRES)
     
105.         {
     
106.             Locate_Abs(0, 500); //按下WKUP，回零点
     
107.         } else if(keyval == KEY0_PRES)
     9 m! Q9 v9 ?4 [% S! y5 F- h
108.         {
     
109.             Locate_Rle(200, 500, CW); //按下KEY0，以500Hz的频率 顺时针发200脉冲
     : l) Q5 B' r" j  a; e
110.         } else if(keyval == KEY1_PRES)
     
111.         {
     6 p% l! i; j3 q
112.             Locate_Rle(40000, 500, CCW); //按下KEY1，以500Hz的频率 逆时针发400脉冲
     ; |  A% D; J  j+ n' p
113.         }
     , T: C# n! L& b. W1 J2 i
114.         delay_ms(10);
     
115.         i++;
     
116.         if(i == 50)
     
117.         {
     
118.             i = 0;
     
119.             LED1 = !LED1;
     
120.         }
     - Z; B# {$ J: \/ T8 Q2 Q; s
121.     }
     8 X7 J) p3 u# ]7 x5 T, v
122. }
     
123. 
     

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9 Q- n& W6 A5 k# L/ X1 U————————————————
5 [& D) \7 P2 W7 f版权声明：小盼你最萌哒
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