GY85是一个惯性测量模块，内部集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘、气压传感器等芯片，用于测量和报告设备速度、方向、重力，模块可以将加速度计、陀螺仪、电子罗盘等传感器的数据进行综合，在上位机可以结合各种数据进行惯导算法融合。
这里介绍一下STM32驱动GY85的代码，模块与STM32的通信接口是IIC协议，我们采用软件IO口模拟IIC时序进行通信，读取到各个芯片的数据存放在全局变量，关于GY85的介绍以及一些基础知识可以参考这篇博客：点击跳转

芯片说明：
  ?' U  Z2 W  P+ I9 t* A% MADXL345：三轴加速度计，测量Roll、Pitch（航偏角Yaw无法测量）
L3G4200D：三轴陀螺仪，测量Roll、Pitch、Yaw（配合加速度计得出准确温度的三个角度）
HMC5883L：电子罗盘，测量与地磁北极的偏转角度
! Y, b+ h$ K2 F+ r+ Y6 GBMP085：气压传感器，测量大气压、温度
  I1 y* C3 R# G; Z6 j下面就是全部的驱动代码了：

1. 
     L1 k) h) ^4 U2 X9 u8 N
2. /*******************************************************************************
   % t3 ^" h- H1 S; b+ p) p
3. *  函数功能：串口2发送数据  HMC5883L        + ADXL345 + BMP085+L3G4200D(串口2在mian初始化完成)
   ( ?# ?) m! A" V/ G6 w7 Z
4. *  波特率：115200
   * f/ [4 S, H/ K3 g
5. *  时间：2020.7.12
   
6. *  修改注释：全
   
7. *******************************************************************************/
   
8. 
   
9. /*芯片说明
   
10. *ADXL345：三轴加速度计，测量Roll、Pitch（航偏角Yaw无法测量）
    
11. *L3G4200D：三轴陀螺仪，测量Roll、Pitch、Yaw（配合加速度计得出准确温度的三个角度）
    
12. *HMC5883L：电子罗盘，测量与地磁北极的偏转角度
    
13. *BMP085：气压传感器，测量大气压、温度
    
14. */
    
15. 
    
16. #include "IMU.h"
    & ?. n' m8 u0 u5 {0 R
17. 
    
18. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
19. ErrorStatus HSEStartUpStatus;
    
20. 
    
21. 
    . \* _; Z- q  z8 g& y
22. #define   FALSE 0
    7 d+ q$ w" S8 H# y7 }5 b) u
23. #define   TRUE  1
    + A; H/ n. ^: T8 m8 Q
24. 
    & }, d3 H8 N: h9 x* [
25. #define   u8 unsigned char
    0 K. W1 M. W+ k+ ^% w0 ^
26. #define   u32 unsigned int
    + a& b: a( ~6 s& R4 o
27. #define   uchar unsigned char
    
28. #define   uint unsigned int       
    
29. #define   OSS 0         //        BMP085使用
    
30. 
    
31. //L3G4200D内部寄存器
    
32. #define CTRL_REG1 0x20
    
33. #define CTRL_REG2 0x21
    3 N* h0 o# j7 m" I' t( F; H! k
34. #define CTRL_REG3 0x22
    ; G& _, ~' u4 u$ j% w
35. #define CTRL_REG4 0x23
      i$ ~/ d- e3 L$ Z
36. #define CTRL_REG5 0x24
    / {. n% g, C+ r# ~9 x0 S0 s# a
37. #define OUT_X_L 0x28
    ' G2 A4 y0 w9 n: g% z6 n/ x7 u
38. #define OUT_X_H 0x29
    4 F. Q" r. p# q3 _) s9 U; U2 l7 `
39. #define OUT_Y_L 0x2A
    5 _' b2 f2 H5 M9 H- M
40. #define OUT_Y_H 0x2B
    7 f. `$ @% z% @
41. #define OUT_Z_L 0x2C
    
42. #define OUT_Z_H 0x2D
    * v4 }# y0 A- W2 `; C$ D' H* `
43. 
    
44. //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
    ; e  j  |. `; w0 d$ J- g- ^
45. #define        HMC5883L_Addr   0x3C        //磁场传感器器件地址
    / S  ?( m# B8 G' e0 r+ a
46. #define        ADXL345_Addr    0xA6        //加速度传感器器件地址
    + E9 K, v+ Z( U' [7 ?
47. #define        BMP085_Addr     0xee        //气压传感器器件地址
    / z$ J  G" U( I; b% c$ l# A
48. #define        L3G4200_Addr    0xD2        //陀螺仪传感器器件地址
    
49. 
    
50. unsigned char BUF[8];                   //接收数据缓存区，作用是暂时缓存寄存器的值，之后做算法分析
    
51. char  test=0;
    ) B8 B: v0 D5 ?( p. R. |
52. int   x,y;
    " w6 V3 e/ s% w1 J2 I+ ?
53. uchar ge,shi,bai,qian,wan,shiwan;           //uart,显示变量
    ! A  d3 U5 L7 m7 y
54. 
    
55. 
    
56. short T_X,T_Y,T_Z;                     //陀螺仪输出数据
    , s& `2 @6 _: `8 w% q
57. float angle;                           //电子罗盘输出角度，与地磁北极的偏转角度
    " s* n- H. X; I* y2 n
58. 
    1 A& d" S7 j# R6 h; M0 M
59. /* 加速度计ADXL345 数据 */
    
60. int A_X,A_Y,A_Z;                       //加速度计读取的寄存器数据
    2 ]; @$ C# L: _! ~% @+ N
61. short data_xyz[3];                     //加速度计合成数据
    8 E. e2 q. l! B! T: `
62. float Q,T,K;                           //加速度计x、y、z原始数据
    
63. float Roll,Pitch;                      //Roll,Pitch角度
    
64. 
    + `& C1 B$ G2 n( d
65. 
    
66. /* BMP085使用的变量 */
    
67. short ac1;
    
68. short ac2;
    * m, d9 g* L$ X
69. short ac3;
    ' F) Y9 k- ^* y. }$ v9 A
70. unsigned short ac4;
    
71. unsigned short ac5;
    
72. unsigned short ac6;
    
73. short b1;
    
74. short b2;
    : V( X% ]" ^- r% J1 t) ?
75. short mb;
    
76. short mc;
    
77. short md;
    
78. 
    $ D0 j8 \  h% ]9 Y
79. long  temperature;   //温度
    
80. long  pressure;      //气压
    
81. 
    
82. 
    
83. //************************************++++++++++++++++++++++++++++++++
    % Z) y1 [, b. J( u" w
84. /*模拟IIC端口输出输入定义
    $ L6 W( y# ~# P; h1 G
85. *SDA:PB9
    
86. *SCL:PB8
    
87. */
    ; h; B4 a% W( }7 a) S9 z
88. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_8
    ! s/ i( w8 ]# B- h
89. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_8
    : l6 k* ]# Y' a! X6 S* w/ ]7 B
90.    
    2 [! c5 W0 ^+ @8 y/ h
91. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_9
    
92. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_9
    1 ]* N7 I6 ~7 H6 `
93. 
    % s7 m6 M) o0 H( u# \) c
94. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_8
    
95. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_9
    * z2 K: I! D! H* R3 i( d# N
96. 
    8 o9 u/ H# j- r4 H# I
97. 
    . }7 u; l: H( L# y$ s, Z
98. 
    
99. /* 转换数据 */
    5 o' D2 q* K' A# D' E
100. void conversion(long temp_data)  
     
101. {     
     
102.     shiwan=temp_data/100000+0x30 ;
     
103.     temp_data=temp_data%100000;   //取余运算
     
104.     wan=temp_data/10000+0x30 ;
     
105.     temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
     
106.         qian=temp_data/1000+0x30 ;
     
107.     temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
     
108.     bai=temp_data/100+0x30   ;
     
109.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
     2 F2 B# q& B. A
110.     shi=temp_data/10+0x30    ;
     1 u+ x& Z+ R% p# n7 Z! P7 A
111.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
     
112.     ge=temp_data+0x30;        
     9 R- W- m1 g* @4 n2 L. I
113. }
     6 S& C# }( x# a4 t: F
114. /*******************************************************************************
     + h. u9 p" I' F4 h6 M" P& m- V/ b
115. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
     7 o( B8 z7 n2 M9 Z6 ~5 s
116. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
     ) H; R0 ^( \: r& s- B
117. * Input          : None
     
118. * Output         : None
     
119. * Return         : None
     6 V9 S0 A+ k+ H; Z! F5 v5 l  }# B7 Q
120. ****************************************************************************** */
     
121. void I2C_GPIO_Config(void)
     
122. {
     2 g; `* C+ L8 [5 x, L0 ]/ H# R
123.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     ; R9 ^& b9 W; P1 S
124. 
     
125.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
     % `2 t7 l1 Y2 |" Q
126.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
127.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
       p5 C+ h( q) N- p$ {6 T" _
128.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     5 q' ?/ H' m& o
129. 
     ; I7 z, {. h% m& P7 N  I# R  A
130. }
     
131. 
     ; R& J1 r+ A% j
132. /*******************************************************************************
     
133. * Function Name  : I2C_delay
     
134. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
     0 @* l, B4 n4 O( S+ k* h8 i
135. * Input          : None
     8 @& B( V9 b" C0 G
136. * Output         : None
     
137. * Return         : None
     
138. ****************************************************************************** */
     $ p5 ?: B6 Q9 q/ w
139. void I2C_delay(void)
     " v! P2 h/ `3 O1 X7 p
140. {
     
141.                
     7 `  n  C* e9 k3 @0 Z$ m
142.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
     8 }5 [. y" x! v
143.    while(i)
     & n7 o2 A8 w" p# }1 x
144.    {
     
145.      i--;
     ; d* }% c8 X) B, ~, X* k
146.    }  
     
147. }
     
148. 
     4 J: X# m; o8 ^! q7 g1 g
149. void delay5ms(void)
     ) ^" \; ~0 i# F+ {( e
150. {
     
151.                
     ; z3 V( m! S7 P: J$ H( @# Q
152.    int i=5000;  
     % n5 q/ B4 T, ^
153.    while(i)
     * Q/ g1 Y# w4 X/ Y( G+ q
154.    {
     . [9 f2 H6 l: T* c3 w6 e" d7 }4 V+ v
155.      i--;
     " `$ i: B+ o, z" d+ C6 V
156.    }  
     ; ?5 t7 g& o: \) t6 _
157. }
     
158. /*******************************************************************************
     ! D0 A9 ~% s/ L  Q
159. * Function Name  : I2C_Start
     
160. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
     
161. * Input          : None
     
162. * Output         : None
     
163. * Return         : Wheather         Start
     9 s% X. \& N" P+ ~2 D; x
164. ****************************************************************************** */
     6 _& X; [' v# m( F* [' A
165. uint8_t I2C_Start(void)
     
166. {
     : H, t, M; h' i+ A! k
167.         SDA_H;
     3 G4 D+ T( a& V- X) E3 L: e
168.         SCL_H;
     $ C( c: W  H; v8 S
169.         I2C_delay();
     ! w- f1 e/ K4 S7 k9 o+ k
170.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
     
171.         SDA_L;
     
172.         I2C_delay();
     & I  D1 H  x& L. H, r4 Y
173.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
     
174.         SDA_L;
     
175.         I2C_delay();
       I5 c+ H5 R# m& |. V
176.         return TRUE;
     
177. }
     6 h: G/ E9 L) r' [! f& T9 D/ `+ f  g, y
178. /*******************************************************************************
     
179. * Function Name  : I2C_Stop
     , G  n( J; p" L! h
180. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
     
181. * Input          : None
     0 b" ]. }( _3 W
182. * Output         : None
     
183. * Return         : None
     
184. ****************************************************************************** */
     3 f+ a+ ~/ d  A) g& a
185. void I2C_Stop(void)
     
186. {
     + f% g# C: A- S$ A8 \
187.         SCL_L;
     
188.         I2C_delay();
     
189.         SDA_L;
     
190.         I2C_delay();
     ) K! B/ t5 n4 v7 C( Y! E- P
191.         SCL_H;
     
192.         I2C_delay();
     
193.         SDA_H;
     
194.         I2C_delay();
     ! Z! b1 C9 P$ g
195. }
     
196. /*******************************************************************************
     
197. * Function Name  : I2C_Ack
     
198. * Description    : Master Send Acknowledge Single
     % M3 t+ Q3 b4 B4 T8 ~
199. * Input          : None
     
200. * Output         : None
     
201. * Return         : None
     " @" ^$ E6 I2 O8 P# t: ~: S/ Y0 O/ }
202. ****************************************************************************** */
     " P/ z8 P/ V# b/ A
203. void I2C_Ack(void)
     & o: E" L' W4 Z1 b' R
204. {       
     4 @" X' l9 z5 s; E7 M7 e! _
205.         SCL_L;
     ( s" N8 g" Q3 J5 |/ ~+ Z" S+ f( }
206.         I2C_delay();
     5 `, ~, B. C# V
207.         SDA_L;
     
208.         I2C_delay();
     & }. P& ?5 Y* k6 v2 m! N
209.         SCL_H;
     
210.         I2C_delay();
     
211.         SCL_L;
     4 G, A3 y) R# O) W9 k2 G$ n2 g9 I  z
212.         I2C_delay();
     + t+ i. ?+ L5 M, C4 |
213. }   
     ( V- c, V7 o) `
214. /*******************************************************************************
     ( t& |+ \0 T* @1 M& t& c
215. * Function Name  : I2C_NoAck
     * F& D8 n/ ~2 k/ a
216. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
     " N% `( q- b# i& D% q2 }
217. * Input          : None
     
218. * Output         : None
     
219. * Return         : None
     . W7 h6 O+ H0 X  B- h4 ^* h  L
220. ****************************************************************************** */
     ) m3 t( d+ I: r
221. void I2C_NoAck(void)
     
222. {       
     
223.         SCL_L;
     . @$ W% [" E7 m" [) g
224.         I2C_delay();
     6 D& S# T/ A: r3 [
225.         SDA_H;
     
226.         I2C_delay();
     
227.         SCL_H;
     
228.         I2C_delay();
     & ^6 B- R; P; n. k$ Z3 @3 k3 h
229.         SCL_L;
     
230.         I2C_delay();
     
231. }
     3 Y6 }8 C2 t# i0 g! Q) z' U6 i
232. /*******************************************************************************
     # K3 T. Y$ T4 ]/ }% f+ C
233. * Function Name  : I2C_WaitAck
     , W6 {* d" j8 D4 O1 Y* @
234. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
     . x0 [7 S( v# _& W$ K7 l0 \
235. * Input          : None
     
236. * Output         : None
     
237. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
     6 K3 w( r- d. f: e
238. ****************************************************************************** */
     
239. uint8_t I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
     
240. {
     2 ?: M1 |. [& J5 P: C8 A
241.         SCL_L;
     
242.         I2C_delay();
     
243.         SDA_H;                       
     
244.         I2C_delay();
     
245.         SCL_H;
     7 [( K' N7 d  d; N3 |/ g1 |6 A
246.         I2C_delay();
     
247.         if(SDA_read)
       D- M* l2 b1 \6 a& d/ S% D
248.         {
     4 t* I, _* m+ R0 F4 }6 B: @
249.       SCL_L;
     $ H$ e! ?7 t' M" L1 g  ?5 p
250.           I2C_delay();
     3 S9 C+ g8 |- s6 d7 l
251.       return FALSE;
     
252.         }
     ' C. Y5 w3 j6 ?; g, {# E
253.         SCL_L;
     
254.         I2C_delay();
     6 T7 n. s; X& I" N0 k
255.         return TRUE;
     
256. }
     , L6 G1 {; x; i: G
257. /*******************************************************************************
     
258. * Function Name  : I2C_SendByte
     5 Z" F8 F8 K- t+ V
259. * Description    : Master Send a Byte to Slave
     
260. * Input          : Will Send Date
     9 N+ |2 x1 I2 t  C
261. * Output         : None
     5 |' t1 e) W- j- t
262. * Return         : None
     
263. ****************************************************************************** */
     
264. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
     
265. {
     
266.     u8 i=8;
     , O0 T1 j* h0 d; }! U2 z* v
267.     while(i--)
     
268.     {
     ; @# P1 s9 R. p0 h" X9 {# J
269.         SCL_L;
     " B. _* ]2 X7 V3 q5 l; G8 R
270.         I2C_delay();
     
271.       if(SendByte&0x80)
     # ?$ \, ^# f7 @6 k3 V
272.         SDA_H;  
     3 F3 H) j; L) d1 m3 u" y6 k9 K
273.       else
     2 Q% `/ H1 B2 c2 Q
274.         SDA_L;   
     
275.         SendByte<<=1;
     + M6 r4 k/ H2 R3 a
276.         I2C_delay();
     ) U+ k- a1 f+ [3 M* \; f  m! K  P+ V6 @
277. 
     
278.                 SCL_H;
     ( _8 ]: r3 V7 g1 U! y7 c/ }' {& F( z
279.         I2C_delay();
     
280.     }
     
281.     SCL_L;
     
282. }  
     
283. /*******************************************************************************
     
284. * Function Name  : I2C_RadeByte
     
285. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
     7 c. x+ c. t8 o5 v$ E
286. * Input          : None
     $ V' b# T' c  d4 P( u
287. * Output         : None
     
288. * Return         : Date From Slave
     ( N- {; P3 }0 ~" Q: e
289. ****************************************************************************** */
     
290. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
     7 ]2 y$ \' U+ p) H
291. {
     8 ^3 z9 [+ O6 `) N  g6 a
292.     u8 i=8;
       x7 b6 S9 Q$ ^( ]% L
293.     u8 ReceiveByte=0;
     
294. 
     1 y" i: Y: {; D: b0 K
295.     SDA_H;                               
     ( l5 Y; q: k0 f6 a6 Y0 x* \9 K
296.     while(i--)
     
297.     {
     ) j/ t$ I2 J% S$ M; i% A
298.       ReceiveByte<<=1;      
     ! w- m% x  v, a6 c6 S
299.       SCL_L;
     
300.       I2C_delay();
     # @( F4 f4 w: J% d( F. v
301.           SCL_H;
     3 \; g2 F) |* e, O/ W: }& v
302.       I2C_delay();       
     
303.       if(SDA_read)
     ) G% q+ u4 @. }  _
304.       {
     
305.         ReceiveByte|=0x01;
     ! }4 @9 a2 p0 I) q% J% l0 |  {5 z
306.       }
       ~3 p/ Y) A$ M: r* ~9 {! B
307.     }
     
308.     SCL_L;
       F$ _# e* X# o4 i. b6 R
309.     return ReceiveByte;
     
310. }
     
311. //ZRX         
     
312. //单字节写入*******************************************
     ! l. u( x* U' [$ K+ }
313. 
     
314. uint8_t Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
     9 Z5 Y' F& r3 L& J; `+ V
315. {
     
316.           if(!I2C_Start())return FALSE;
     : k1 P, C6 R1 W) ]
317.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
318.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
     & H5 V3 f# x' u  @2 A; [, m
319.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
     / x& r. g# B& F, H5 A
320.     I2C_WaitAck();       
     
321.     I2C_SendByte(REG_data);
     ; L6 J# S% p1 p2 {
322.     I2C_WaitAck();   
     
323.     I2C_Stop();
     
324.     delay5ms();
     7 O& F$ `: q+ B  O' t
325.     return TRUE;
     7 R" Z/ x- [8 r, c) `  v, ?
326. }
     
327. 
     * c4 u: t8 H2 [( s
328. //单字节读取*****************************************
     + B3 s, D. h/ D+ d0 o
329. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
     . k# s6 g2 ?' `& |( n/ b% ?
330. {   unsigned char REG_data;            
     " K2 e  J% y* I$ T
331.         if(!I2C_Start())return FALSE;
     
332.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
333.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
     
334.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
     
335.     I2C_WaitAck();
     ' X4 u: F8 h, h& C
336.     I2C_Start();
     5 |$ f+ k* q8 k, I  c; s2 A- F
337.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
     4 {  R4 n; E! b
338.     I2C_WaitAck();
     
339. 
     
340.         REG_data= I2C_RadeByte();
     - D$ t( W5 ^3 n& }( ~
341.     I2C_NoAck();
     
342.     I2C_Stop();
     6 ?2 e  M: ]7 S  [; B) ?
343.     //return TRUE;
     9 Y1 |" [7 h1 e0 A2 ^& ]
344.         return REG_data;
     1 C1 y& H0 {; b- Z- s3 w
345. 
     
346. }                                                     
     , t$ s+ B  j  C0 y- e' p
347. 
     
348. /*
     
349. ********************************************************************************
     * y. A- m# T" Y( B
350. ** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
     6 w7 m7 Y* r6 t; V
351. ** 函数功能 ： 延时函数
     
352. ** 输    入        ： 无
     2 C. L5 F$ P" Z$ N; c0 C# J
353. ** 输    出        ： 无
     
354. ** 返    回        ： 无
     
355. ********************************************************************************
     
356. */
     
357. void Delay(u32 nCount)
     & k/ N* [: V% E; k1 o: g
358. {
     
359.   for(; nCount != 0; nCount--);
     
360. }
     3 {& T: g, {  P# W2 [
361. 
     * \1 |( l* p3 J# p( N
362. /*
     / Q1 J' R& P* y5 h( n- j  \" n7 v
363. ********************************************************************************
     # V6 c! D( a* x0 P7 Y
364. ** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
     1 \& R) B4 E/ P% ~  S
365. ** 函数功能 ： 长延时函数         m=1,延时1ms
     4 L8 C( m# c" ?# z$ G5 n
366. ** 输    入        ： 无
     , C6 j9 C0 r$ i; t, Y5 ]
367. ** 输    出        ： 无
     
368. ** 返    回        ： 无
     # q  K" Z, L% X' R9 V- D, ^  N1 Z
369. ********************************************************************************
     / @& L( F$ \! _; D4 d8 ]) c
370. */
     
371. void Delayms(u32 m)
     0 h+ R+ m$ x: h) Q* A7 G4 G
372. {
     
373.   u32 i;
     / m4 G8 V$ P$ r' P7 v
374.   
     : \/ l+ W; J, V
375.   for(; m != 0; m--)       
     
376.        for (i=0; i<50000; i++);
     ! ?/ C/ m  @7 p! ^8 }7 u, Y
377. }
     5 d% a0 n8 P9 g. `+ y  K6 [
378. 
     
379. 
     5 q: H4 l3 S3 Y, f- W# x
380. 
       O/ k" o2 B7 v- B# i& S6 S
381. 
     - @8 N& r$ ]4 ]# L) j! D9 F
382. //************************************************
     
383. void  USART2_SendData(unsigned char SendData)
     % Y- i$ s4 I" f6 i
384. {
     
385. USART_SendData(USART2, SendData);
     ; m" }# S7 y/ S  H1 k
386. Delayms(1);
     
387. }
     ) u. V! w+ T+ U7 |9 N4 T; i
388.        
     
389. 
     
390. //********************************************************************
     6 \: d5 A: A* d/ }, {
391. long bmp085ReadTemp(void)
     
392. {   short  temp_ut;
     
393.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x2E);
     
394.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
     
395.         temp_ut = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
     
396.         temp_ut = (temp_ut<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
     2 [: K& J! k/ p
397.         return (long) temp_ut ;
     
398. }
     
399. //*************************************************************
     
400. 
     ; q- F5 h8 o6 s/ R
401. long bmp085ReadPressure(void)
     
402. {
     & N8 L8 {- i! p
403.         long pressure = 0;
     5 K9 \. ^% b& [0 U  X
404.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x34);
     , g7 _! b" ]4 [, L
405.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
     ( T$ D/ q; W! \7 y! V
406.         pressure = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
     / l, }1 K+ m3 o3 O4 t" b& r% S2 D
407.         pressure = (pressure<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
     3 e( ~# t$ J- Q; N9 {# Z( \
408.         pressure &= 0x0000FFFF;       
     , q6 E+ E; @, S- P7 H9 u
409.         return pressure;       
     / r' p) G* \' \* u7 ]( T
410. }
     6 f: }% F+ k! Q4 q4 {- I
411. 
     
412. //******************
     
413. void Send_ADXL345_data(int dis_data)
     
414.   {
     
415.     float temp ;
     
416.         if(dis_data>0x7fff)dis_data-=0xffff;
     
417.         if(dis_data<0){
     5 i8 ~2 p! P# g; u$ K- i5 ?$ j+ ^
418.                dis_data=-dis_data;
     " k; Z! J2 x6 {% ^& k4 {6 Q; {% ~
419.              USART_SendData(USART1,'-');
     
420.                  Delayms(2);
     , ]4 V7 j- k; o# O
421.         }
     
422.         else
     
423.           {
     5 O; L4 n" b2 H; Z
424.            USART_SendData(USART1,'+');
     
425.            Delayms(2);
     # h5 T; }. H: f) N9 `& E- s
426.            }
     + q3 v. n5 X( ?; a+ a) e* x0 ^
427.         temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     
428.         conversion(temp);          //转换出显示需要的数据         
     
429.             USART2_SendData(qian);
     1 n/ h8 {. B7 A* e( e5 [( ^
430.                 USART2_SendData('.');
     ( Y5 h( o1 ^. }! g5 _
431.             USART2_SendData(bai);
     ! l( U" o& ^) O/ K+ R( M# B0 t
432.             USART2_SendData(shi);
     ' D2 O) n+ z5 D: k; K7 n, s
433.             USART2_SendData(ge);
     
434.                 USART2_SendData('g');
     . C/ x  a! L7 [. l
435. }
     
436. //***************************************
     
437. //******************
     
438. void Send_L3G420D_data(short dis_data)
     / P1 B8 m3 @6 _9 G: J+ X6 f2 \* H
439.   { float temp ;
     
440.         if(dis_data<0){
     . H/ t* F) c2 ^* f
441.                dis_data=-dis_data;
     
442.              USART_SendData(USART1,'-');
     
443.                  Delayms(2);
     # u! ]4 q6 l! y6 ]  E7 `& X5 t
444.         }
     
445.         else
     / a- a$ h8 Z( `
446.           {
     
447.            USART_SendData(USART1,'+');
     : _2 w% o3 K5 s  R, H
448.            Delayms(2);
     
449.            }
     
450.         temp=(float)dis_data*0.07;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     * b. U8 Z, l! C2 e: j4 ?' l
451.         conversion(temp);           //转换出显示需要的数据         
     
452.             USART2_SendData(bai);
     $ Z& q0 o8 h: Y3 [$ b/ R
453.             USART2_SendData(shi);
     
454.             USART2_SendData(ge);
     + x: \$ J' q! E' x
455. 
     8 r  X0 ]6 U: v
456. }
     0 v9 b" _$ u" Q
457. //***************************************
     
458. 
     
459. 
     
460. void Send_HMC5883L(void)
     + z: r! M' [  r. L9 F4 t1 W/ S% t3 u
461. {
     1 R+ M4 o) W4 {) e. c  A" y
462. USART2_SendData('H');
     * d& F) @. s8 }  d
463. USART2_SendData('M');
     9 ~) y( n4 @7 r7 w( Q: r+ T
464. USART2_SendData('C');
     
465. USART2_SendData('5');
     3 ]2 X8 j7 }) @7 U( n& t5 h
466. USART2_SendData('8');
     
467. USART2_SendData('8');
     
468. USART2_SendData('3');
     3 J4 P. `2 s- k4 B2 u
469. USART2_SendData('L');
     3 e5 W( Z+ ~0 ?. N
470. USART2_SendData(':');
       u0 o; O$ s; R
471. conversion(angle);
     
472. USART2_SendData(bai);
     
473. USART2_SendData(shi);
     6 D1 s8 `% l/ Q, s
474. USART2_SendData(ge);
     
475. USART2_SendData('`');  
     
476. USART2_SendData(0x0d);
     7 k& G7 F+ @( H2 r
477. USART2_SendData(0x0a);
     
478. }
     
479. //*************************************************
     
480. void  Send_BMP085(void)
     6 K1 Y/ L% ]* ?+ P% @
481. {
     : c5 u' d, K& T9 r8 D& a
482. USART2_SendData('B');
     9 C$ V3 m  T) f; p( E
483. USART2_SendData('M');
     
484. USART2_SendData('P');
     
485. USART2_SendData('0');
     7 u- s0 Q. W) X( G
486. USART2_SendData('8');
     6 f- |( _: E4 V' v" x  \
487. USART2_SendData('5');
     
488. USART2_SendData(':');
     
489. 
     
490. USART2_SendData('t');
     + Q& c% i: @! Y" F% k
491. USART2_SendData('=');
     ! C/ o0 B: E/ S" |! @
492. conversion(temperature);
     
493. USART2_SendData(bai);
     . X4 j$ G7 @+ x
494. USART2_SendData(shi);
     
495. USART2_SendData('.');
     
496. USART2_SendData(ge);
     
497. USART2_SendData('`');
     
498. USART2_SendData('C');
     
499. 
     . B: k0 n( i* p$ ~3 S8 B8 R
500. USART2_SendData(' ');
     , u% r6 X) g. A3 H" Y3 h2 n7 ?6 |& ^6 e
501. USART2_SendData('p');
     
502. USART2_SendData('=');
     " ?4 f, v$ I  o& e2 z3 G8 b1 n
503. conversion(pressure);
     
504. 
     " V9 L( i+ `0 \' u/ Y
505. USART2_SendData(shiwan);
     3 S1 B# S% [+ ~- s* ^1 Z
506. USART2_SendData(wan);
     6 N. j$ g7 j  r" {5 J" z
507. USART2_SendData(qian);
       t# [# Q2 R" S# L. r6 K
508. USART2_SendData('.');
     
509. USART2_SendData(bai);
     
510. USART2_SendData(shi);
     6 i+ H5 f3 ^( k
511. USART2_SendData(ge);
     5 t8 K: q, w# \) y
512. USART2_SendData('K');
     2 s; ?2 D  P" M/ d/ |* k! Y
513. USART2_SendData('p');
     - Y$ v& V. p; z5 ?
514. USART2_SendData('a');                                 
     
515. USART2_SendData(0x0d);
     ; {$ @$ K+ y4 D6 @& n- e# Z
516. USART2_SendData(0x0a);
     7 g( l: s# Z; r- e' m; N7 w8 M
517. 
     
518. }
     ' |1 ~& ~8 h( z" M: {7 I6 |
519. //*****************************************************
     & W1 t3 ]$ a) l- X( s. ]/ T. f
520. 
     ! w) k5 |; [* B( e, [3 y3 j
521. void  Send_ADXL345(void)
     $ ?: k) K1 i! i
522. {
     + i, o! k  g6 ~. a4 C  n: d
523. USART2_SendData('A');
     
524. USART2_SendData('D');
     ; q0 W5 k& O9 I
525. USART2_SendData('X');
     + X  C1 W- t9 O5 h, z  I$ k* D0 c
526. USART2_SendData('L');
     
527. USART2_SendData('3');
     
528. USART2_SendData('4');
     2 F/ ~6 k" U8 Z' X" p6 H) B! R6 o
529. USART2_SendData('5');
     * V$ @1 M7 t( `" e4 k# X
530. USART2_SendData(':');
     
531.            USART2_SendData('X');
     2 S; d! i% |$ J* l! [5 t, H
532.            USART2_SendData('=');
     . F+ G! |, @/ o, w* a. X
533.            Send_ADXL345_data(A_X);
     
534. 
     . C1 Y0 u9 N3 d$ A- f
535.            USART2_SendData('Y');
     
536.            USART2_SendData('=');
       |; Y, _' k. f. r% m1 t
537.            Send_ADXL345_data(A_Y);
     5 B1 B% Q7 t" R# m/ O
538. 
     9 s4 q7 B7 ?3 w0 N! T' |3 J+ R: a
539.            USART2_SendData('Z');
     ; g1 m! f% b# D% d, }
540.            USART2_SendData('=');
     + {2 U8 B# g9 `2 ^+ p" S% a  w: Z
541.            Send_ADXL345_data(A_Z);
     
542. 
     ! p9 H! Z6 e6 _4 i+ E! n+ Q
543.            adxl345_angle();
     
544. 
     2 b- ~$ ~: _, ?0 B% U: q6 Q) N/ s& i
545. 
     4 I' D2 m& n' r% h7 Y! P/ _% N
546. USART2_SendData(0x0d);
     
547. USART2_SendData(0x0a);
     
548. }
     
549. //*****************************************************
     8 ?2 r" V3 {, `6 V: M! t
550. void Send_L3G4200D(void)
     
551. {
     
552.            USART2_SendData('L');
     
553.         USART2_SendData('3');
     
554.         USART2_SendData('G');
     / R) F* K0 U8 b- t
555.         USART2_SendData('4');
     $ W6 x1 Q( _0 \3 V# J% Y
556.         USART2_SendData('2');
     
557.         USART2_SendData('0');
     - U) }! P2 n# B* m9 p
558.         USART2_SendData('0');
     $ A5 [( I% z' U! ]/ {4 R4 m
559.         USART2_SendData('D');
     6 S8 l8 r8 O8 @! f" M3 f2 U- q
560.         USART2_SendData(':');
     $ v' q6 b' E4 c: u* C" `
561. 
     
562.            USART2_SendData('X');
     
563.            USART2_SendData('=');
     
564.            Send_L3G420D_data(T_X);
     6 }2 C: O( N2 ]/ E* |! n
565. 
     
566.            USART2_SendData('Y');
     
567.            USART2_SendData('=');
     
568.            Send_L3G420D_data(T_Y);
     8 P  Y6 z4 k% S# G7 z6 ~6 ?' W
569. 
     
570.            USART2_SendData('Z');
     9 \  ?7 V& T" H7 I8 C7 e
571.            USART2_SendData('=');
     / k8 W4 ~1 c( `
572.            Send_L3G420D_data(T_Z);
     
573. 
     
574.           USART2_SendData(0x0d);
     
575.      USART2_SendData(0x0a);
     1 ^$ Z  S- G4 Q+ k. q9 i/ \& D
576. }
     
577. //******************************************************
     
578. void read_HMC5883L(void)
     
579. {
     
580.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
     1 s; h0 Y5 @2 A5 W% x
581.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
     
582.              Delayms(10);
     
583. 
     ; A. z. B! B- B! |  e( d& x
584.        BUF[1]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x03);//OUT_X_L_A
     
585.        BUF[2]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x04);//OUT_X_H_A
     ) ]+ v6 S( w# Z: z
586. 
     
587.            BUF[3]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x07);//OUT_Y_L_A
     - b5 z& A( ?' d6 B+ F
588.        BUF[4]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x08);//OUT_Y_H_A
     
589. 
     
590.        x=(BUF[1] << 8) | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
     
591.        y=(BUF[3] << 8) | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
     $ H1 i+ l# v7 q3 G- s1 b
592. 
     
593.        if(x>0x7fff)x-=0xffff;          
     
594.        if(y>0x7fff)y-=0xffff;          
     
595.        angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
     $ R8 X7 C/ {3 q$ \4 C
596. }
     
597. //****************************************
     * \4 _9 U. M+ q8 Y5 R5 Y& ~/ ~7 D
598. void read_ADXL345(void)
     
599. {
     
600.        BUF[0]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x32);//OUT_X_L_A
     
601.        BUF[1]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x33);//OUT_X_H_A
     
602. 
     # l9 W% L, i) j2 q+ o8 J- o
603.            BUF[2]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x34);//OUT_Y_L_A
     
604.        BUF[3]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x35);//OUT_Y_H_A
     ) r  h: L7 q+ A6 p% Y# p
605. 
     ; v* D+ g& Q8 V2 Z9 i& H, k
606.            BUF[4]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x36);//OUT_Z_L_A
     
607.        BUF[5]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x37);//OUT_Z_H_A
     . M1 ?$ f: y1 y7 s: d7 v
608. 
     
609.            A_X=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成数据  
     
610.            A_Y=(BUF[3]<<8)+BUF[2];  //合成数据
     ; s- a2 z! p0 V
611.            A_Z=(BUF[5]<<8)+BUF[4];  //合成数据
     
612. }
     ) l# V0 v& o0 q) F, p
613. //*****************************************
     7 {& v2 ?9 o" @3 B( {, J+ s
614. void read_BMP085(void)
     
615. {
     
616. 
     
617.            long ut;
     
618.         long up;
     7 P' e9 |) \' T. r8 e- @1 n: r: K0 q
619.         long x1, x2, b5, b6, x3, b3, p;
     
620.         unsigned long b4, b7;
     
621. 
     7 p0 p9 @: I7 N0 n
622.         ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
     ' B5 \- h6 B- p/ i4 f, w6 y. ?
623. //        ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
     
624.         up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
     
625. //        up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
     % N" p2 G& j9 M/ z- `
626.         x1 = ((long)ut - ac6) * ac5 >> 15;
     + `, i4 e- ^+ U3 p
627.         x2 = ((long) mc << 11) / (x1 + md);
     
628.         b5 = x1 + x2;
     / F, f3 p% d3 r# G$ L7 k( ^
629.         temperature = (b5 + 8) >> 4;
     # _) q- d  T/ q. S  u. |, Q4 h1 g: O
630.        
     
631.          //****************
     ( G6 }4 `3 A3 [9 Q
632. 
     " b6 {) d5 ?- ]2 ]* ^% r
633.         b6 = b5 - 4000;
     * B# x) ~- ?+ Y! S
634.         x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
     # u' j: }* E9 V7 ?( S2 |
635.         x2 = ac2 * b6 >> 11;
     4 t, k- Y0 K( J! I
636.         x3 = x1 + x2;
     
637.         b3 = (((long)ac1 * 4 + x3) + 2)/4;
     3 Z8 Y* I0 V+ u( D' p1 e" u9 U) j2 M; D
638.         x1 = ac3 * b6 >> 13;
     
639.         x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
     
640.         x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
     ; H$ E1 z% e+ K$ \) d# M: l% T
641.         b4 = (ac4 * (unsigned long) (x3 + 32768)) >> 15;
     
642.         b7 = ((unsigned long) up - b3) * (50000 >> OSS);
     # D: j% o" x$ X: a
643.         if( b7 < 0x80000000)
     6 I9 M) m& o6 j5 u" M1 j! a
644.              p = (b7 * 2) / b4 ;
     2 L/ s- r0 f2 N( w( H
645.            else  
     
646.                     p = (b7 / b4) * 2;
       B+ A. E  [& e
647.         x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
     
648.         x1 = (x1 * 3038) >> 16;
     ) U2 h, [5 M* H( `$ u' K# i
649.         x2 = (-7357 * p) >> 16;
     
650.          pressure = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
     : L7 l+ ]3 i+ Z9 _5 d; Z; x9 I7 b
651. }
     , `* P! Z+ ~- u3 F
652. //***************************
       M/ n. d' W3 x# A: s" G0 u
653. void  Init_ADXL345(void)
     , G" B* r7 C" E0 E, j5 j( ~& Z0 P* p
654. {
     
655.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
     
656.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x2C,0x0e);   //速率设定为100hz 参考pdf13页
     ! J% z! X9 K0 d( k7 a  ?7 H" }
657.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
     
658.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
       M6 D9 k2 `6 \
659.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
660.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
661.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     ( H. x" b$ k- G
662. }
     
663. //****************************
     4 h% n* B- @5 }5 E" V! q$ ]0 v
664. void  Init_BMP085(void)
     
665. {
     % ^$ e4 R4 x. z) G5 W7 U+ b
666.         ac1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAA);
     
667.         ac1 = (ac1<<8)|Single_Read(BMP085_Addr,0xAB);
     6 y8 m& \  [0 n9 S
668. 
     
669.     ac2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAC);
     
670.         ac2 = (ac2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAD);
     ! N4 C9 |3 R. L3 ]# o
671. 
       b' w9 I7 \6 n  W7 D4 W; G
672.         ac3 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAE);
     
673.         ac3 = (ac3<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAF);
     ' _* e4 ~* T% X$ D: q9 N1 p  N8 X
674. 
     
675.         ac4 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB0);
     5 W, E4 j) S* O% T% k, R3 n
676.         ac4 = (ac4<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB1);
     , H" C! d# f) [$ I5 ^. Z3 ^
677. 
     
678.         ac5 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB2);
     
679.         ac5 = (ac5<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB3);
     
680. 
     
681.         ac6 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB4);
     ' K) I0 s* p# E" s4 ^
682.         ac6 = (ac6<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB5);
     
683. 
     9 E& I& K3 I* y8 K
684.         b1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB6);
     4 G, R. ?& ~% ^9 Q- C
685.         b1 = (b1<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB7);
     
686. 
     . |; g3 e3 B- Q- p7 |6 d
687.         b2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB8);
     8 t# Z2 z% A# p: }1 o
688.         b2 = (b2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB9);
     % ^2 V' K6 x% j8 y3 Y! v
689. 
     
690.         mb = Single_Read(BMP085_Addr,0xBA);
     & u" t8 k. ]6 W% [0 s$ {0 O
691.         mb = (mb<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBB);
     
692. 
     7 J# `' p9 f3 q0 x( z2 Q7 y
693.         mc = Single_Read(BMP085_Addr,0xBC);
     
694.         mc = (mc<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBD);
     . ~$ O# k% N& [  m5 I
695. 
     6 X2 ?/ a1 u) b3 H" ]
696.         md = Single_Read(BMP085_Addr,0xBE);
     . P2 o/ Y" s5 L2 N/ z
697.         md = (md<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBF);
     
698. 
     , ~. o( K+ y8 R2 i5 X
699. }
     % ^* U( D9 s1 X8 X3 V
700. //****************************
     2 Q; t# E1 x, J, H
701. void  Init_HMC5883L(void)
       l6 I' K/ m. O0 {" {# ^% C
702. {
     3 n$ H) E* R+ R) E3 J/ Y4 v
703.    Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
     
704.    Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
     
705. }
       F% J1 @5 a  [3 K" L) m
706. //*****************************************
     
707. 
     
708. //************初始化L3G4200D*********************************
     
709. void Init_L3G4200D(void)
     
710. {
     
711.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG1, 0x0f);
     
712.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG2, 0x00);
     # X$ `& W% A! S% Y
713.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG3, 0x08);
     
714.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG4, 0x30);        //+-2000dps
     5 h& y6 T1 C* F3 B, C
715.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG5, 0x00);
     
716. }       
     / w/ l" f0 T8 k/ l% f
717. //******读取L3G4200D数据****************************************
     
718. void read_L3G4200D(void)
     & Z! }. h3 m6 S7 p, R
719. {
     
720.    BUF[0]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_L);
     " u/ S' i8 f! _: j3 {' T0 m
721.    BUF[1]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_H);
     
722.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
     . [: Q% f+ A) D; h6 _8 Q: F
723. 
     
724. 
     ' a' D# f! B3 w! ~
725. 
     ! j, T1 N& {: g
726.    BUF[2]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_L);
     
727.    BUF[3]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_H);
     0 u3 O9 M! H. p# M( l
728.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
     
729.   
     
730. 
     
731.    BUF[4]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_L);
     & Y* p  V3 v7 @' q  k
732.    BUF[5]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_H);
     # t( W- C; @" B; W$ a
733.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
     
734. 
     / W6 R* ]8 z0 L% H1 u+ x$ i
735. }
     # o( c6 Q8 }% G! D6 y
736. 
     
737. //******************ADXL345计算倾斜角度************
     
738. void adxl345_angle(void)
     / R. U7 A' H) [* {0 ]! R
739. {
     
740. 
     
741. data_xyz[0]=A_X;  //合成数据   
     
742. data_xyz[1]=A_Y;  //合成数据   
     . f9 V3 l! Z) o* |8 c( v1 T
743. data_xyz[2]=A_Z;  //合成数据   
     
744. 
     
745. //分别是加速度X,Y,Z的原始数据，10位的
     ( o3 H  G" F3 G$ _  t
746. Q=(float)data_xyz[0]*3.9;
     ' t9 t7 p6 E/ N& F2 e% Q8 b
747. T=(float)data_xyz[1]*3.9;
     ' W3 p8 s' H, [) i7 x  T/ O
748. K=(float)data_xyz[2]*3.9;
     + i8 E. }3 C, B, n
749. Q=-Q;
     
750. 
     
751.   Roll=(float)(((atan2(K,Q)*180)/3.14159265)+180);    //X轴角度值
     
752.   Pitch=(float)(((atan2(K,T)*180)/3.14159265)+180);  //Y轴角度值
     
753.   //conversion(Pitch);                                                                   //需要显示时候请更换
     
754.   conversion(Roll);
     + X/ z$ Y( q7 U4 y. W1 n
755.         USART2_SendData(' ');
     
756.                 USART2_SendData(' ');
     
757.               USART2_SendData(bai);
     % Q3 N/ E3 U9 U% `" f- ^# H
758.             USART2_SendData(shi);
     
759.             USART2_SendData(ge);
     
760. }
     " _; ]4 P6 y8 L7 e& N
761. 
     1 [/ I9 L% g+ Y& C/ c, E
762. int main(void)
     
763. {
     
764.         DEBUG_USART_Config();
     
765.         Init_HMC5883L();
     
766.   Init_ADXL345();
     
767.   Init_BMP085();
     
768.   Init_L3G4200D();
     4 S" s2 k! W" I. R) |" U3 i1 J: i
769.        
     , ^: Z1 _5 k3 {( O2 U
770.         while(1)
     
771.         {
     
772.                 read_HMC5883L();
     
773.        Send_HMC5883L();
     
774.                 read_ADXL345();
     6 i# ~1 F, K. ]
775.            Send_ADXL345();
     
776.                 read_L3G4200D();
     
777.             Send_L3G4200D();
     
778.                 read_BMP085();                  
     
779.            Send_BMP085();
     5 _4 x1 T2 k) b0 ?! ^; g/ I4 D* B
780.                 Delayms(20);
     8 x6 J# u* J0 U/ y+ l9 ~% d
781.         }
     6 C! |7 N+ f$ w& S5 d+ A
782. }
     / d/ {) D5 c, M: ~: F- L5 t
783. ///*************结束***************/
     
784. 
     

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