GY85是一个惯性测量模块，内部集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘、气压传感器等芯片，用于测量和报告设备速度、方向、重力，模块可以将加速度计、陀螺仪、电子罗盘等传感器的数据进行综合，在上位机可以结合各种数据进行惯导算法融合。
9 ?7 g& M3 l, ~- Z) \7 h这里介绍一下STM32驱动GY85的代码，模块与STM32的通信接口是IIC协议，我们采用软件IO口模拟IIC时序进行通信，读取到各个芯片的数据存放在全局变量，关于GY85的介绍以及一些基础知识可以参考这篇博客：点击跳转

# p% G: ]1 d8 c8 _" r9 {芯片说明：
ADXL345：三轴加速度计，测量Roll、Pitch（航偏角Yaw无法测量）
( c# N1 K* R) J" LL3G4200D：三轴陀螺仪，测量Roll、Pitch、Yaw（配合加速度计得出准确温度的三个角度）
HMC5883L：电子罗盘，测量与地磁北极的偏转角度
BMP085：气压传感器，测量大气压、温度
下面就是全部的驱动代码了：

1. 
   
2. /*******************************************************************************
   
3. *  函数功能：串口2发送数据  HMC5883L        + ADXL345 + BMP085+L3G4200D(串口2在mian初始化完成)
   
4. *  波特率：115200
   ' d/ ^4 @7 e7 Q
5. *  时间：2020.7.12
   
6. *  修改注释：全
   4 s; h" y& _* C" T) l* u
7. *******************************************************************************/
   ' v  ?% n4 K1 u0 d/ b$ g
8. 
   * l' ]# C* x- [( b5 X  n6 i
9. /*芯片说明
   
10. *ADXL345：三轴加速度计，测量Roll、Pitch（航偏角Yaw无法测量）
    7 n4 i+ z& k! \  |5 W- ?
11. *L3G4200D：三轴陀螺仪，测量Roll、Pitch、Yaw（配合加速度计得出准确温度的三个角度）
    
12. *HMC5883L：电子罗盘，测量与地磁北极的偏转角度
    
13. *BMP085：气压传感器，测量大气压、温度
    
14. */
    . |; o& e4 Y& v+ d( U7 h
15. 
    
16. #include "IMU.h"
    & _7 f1 v% g6 l
17. 
    
18. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
19. ErrorStatus HSEStartUpStatus;
    % N4 ~  s* A  a: W7 P
20. 
    9 c, |4 i& q0 n* w
21. 
    
22. #define   FALSE 0
    
23. #define   TRUE  1
      k+ B2 ^9 @- C1 u6 F
24. 
    - u) f' v& j: a3 R4 c! g
25. #define   u8 unsigned char
    , K9 b  G8 h. {8 Q
26. #define   u32 unsigned int
    0 U8 e2 J, v, S9 s( ]& m
27. #define   uchar unsigned char
    
28. #define   uint unsigned int       
    ; x* z$ N' b5 {6 t& G+ ?; A
29. #define   OSS 0         //        BMP085使用
    # r  Q6 O, w/ x4 }8 S/ v
30. 
    
31. //L3G4200D内部寄存器
    
32. #define CTRL_REG1 0x20
    
33. #define CTRL_REG2 0x21
    
34. #define CTRL_REG3 0x22
    
35. #define CTRL_REG4 0x23
    % [. P' D% }0 D9 t; Y' ?
36. #define CTRL_REG5 0x24
    ' f2 ]% Z9 }" W6 y3 e6 _! b
37. #define OUT_X_L 0x28
    
38. #define OUT_X_H 0x29
    
39. #define OUT_Y_L 0x2A
    
40. #define OUT_Y_H 0x2B
    
41. #define OUT_Z_L 0x2C
    
42. #define OUT_Z_H 0x2D
    
43. 
    
44. //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
    
45. #define        HMC5883L_Addr   0x3C        //磁场传感器器件地址
    + p4 A9 n8 b7 X2 {; p+ W) J+ w* {+ J
46. #define        ADXL345_Addr    0xA6        //加速度传感器器件地址
    
47. #define        BMP085_Addr     0xee        //气压传感器器件地址
    
48. #define        L3G4200_Addr    0xD2        //陀螺仪传感器器件地址
    
49. 
    8 d5 a- S+ _* y) t
50. unsigned char BUF[8];                   //接收数据缓存区，作用是暂时缓存寄存器的值，之后做算法分析
    1 s* W- X% }# g0 ~
51. char  test=0;
    2 a3 i6 m9 @' o2 h! e: `) e
52. int   x,y;
    6 P! U4 C8 b8 S, w$ |- @* Q
53. uchar ge,shi,bai,qian,wan,shiwan;           //uart,显示变量
    * x6 D4 K4 Z- ]- d9 V  p
54. 
    
55. 
    4 m% S8 H6 D5 W- H
56. short T_X,T_Y,T_Z;                     //陀螺仪输出数据
    8 g  |* s' n' i3 F
57. float angle;                           //电子罗盘输出角度，与地磁北极的偏转角度
    ' L7 U0 i' f3 y9 ^6 {
58. 
    , s) `0 c  s( o- y+ |5 B
59. /* 加速度计ADXL345 数据 */
    
60. int A_X,A_Y,A_Z;                       //加速度计读取的寄存器数据
    
61. short data_xyz[3];                     //加速度计合成数据
    + Z* l/ T" j9 }+ X
62. float Q,T,K;                           //加速度计x、y、z原始数据
    , E6 \; A7 q3 R; p" S/ s, y
63. float Roll,Pitch;                      //Roll,Pitch角度
    
64. 
    9 G3 Q, }) B* K6 p$ Q
65. 
    : G- y% [7 j4 h- x8 b( \
66. /* BMP085使用的变量 */
    
67. short ac1;
    
68. short ac2;
    5 X1 }( c; j, N- {4 I# l# }5 A
69. short ac3;
    
70. unsigned short ac4;
    % |+ C& I8 ?% @/ y" O
71. unsigned short ac5;
    + s$ C+ b* r5 K8 x  K# Y' L6 u
72. unsigned short ac6;
    
73. short b1;
    ( H6 Y# S9 `% i- C1 O. B! I4 w- S
74. short b2;
    
75. short mb;
    * n8 M  G/ a; {- g
76. short mc;
    " |! Z% h' u) X$ ]  x
77. short md;
    
78. 
    . S, L- i5 H4 G& X6 X) C9 Q: v
79. long  temperature;   //温度
    . H+ Z1 L& c" V5 W; V% ?: A5 [0 \
80. long  pressure;      //气压
    7 j' H7 l4 i6 w7 K. Z' c4 s
81. 
    
82. 
    
83. //************************************++++++++++++++++++++++++++++++++
    " u/ p. e' [# d7 @5 R
84. /*模拟IIC端口输出输入定义
    - {; h  r2 D. q& B% F
85. *SDA:PB9
    6 T% k# ]0 y2 J/ n2 x
86. *SCL:PB8
    
87. */
    
88. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_8
    0 U4 C5 y' P4 ]- F
89. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_8
    * c' m8 |" h" v7 K
90.    
      G% s; A2 Q; u- ^
91. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_9
    
92. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_9
    
93. 
    + @" h& a' ^' B6 D6 G
94. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_8
    6 F& K2 G" y# ~* T( w* z
95. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_9
    1 Z8 Y  y3 j, Q: H1 `6 X/ k
96. 
    6 X2 f/ h1 M: x+ O2 h
97. 
    9 ~  s+ _- U% W1 _8 {
98. 
      H% g+ ^: F9 N- ~
99. /* 转换数据 */
    , B! f. t5 Z: Y& R) }$ r
100. void conversion(long temp_data)  
     
101. {     
     9 b& R, Y- |* G7 S
102.     shiwan=temp_data/100000+0x30 ;
     
103.     temp_data=temp_data%100000;   //取余运算
     - h6 ]; E$ B: [* g1 n  r
104.     wan=temp_data/10000+0x30 ;
     
105.     temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
     
106.         qian=temp_data/1000+0x30 ;
     1 Z9 E( I. ]2 C; E. M( P- q2 g8 ]
107.     temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
     ; T8 L8 f0 \9 W
108.     bai=temp_data/100+0x30   ;
     
109.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
     
110.     shi=temp_data/10+0x30    ;
     
111.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
     
112.     ge=temp_data+0x30;        
     
113. }
     
114. /*******************************************************************************
     * P; Q* }& x- i  f% B" _1 S
115. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
     
116. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
     
117. * Input          : None
     # M& N% r2 d4 \, g  Y" y$ w, [( M/ H
118. * Output         : None
     % C( ^* ~( \7 {* ?' o5 q1 n
119. * Return         : None
     
120. ****************************************************************************** */
     
121. void I2C_GPIO_Config(void)
     
122. {
     ; @  Q6 i: p9 Y
123.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     
124. 
     0 v' z: L  h5 Q" M
125.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
     
126.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     : k* }- H7 t7 b
127.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
     2 Z9 f1 N' f, \; {, x' X
128.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     ; {# H6 E  E3 w2 s
129. 
     
130. }
     ) \, }# g2 I+ [5 u
131. 
     
132. /*******************************************************************************
     
133. * Function Name  : I2C_delay
     
134. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
     
135. * Input          : None
     ) j% Z# g, C3 k, y4 _9 s, W
136. * Output         : None
     
137. * Return         : None
     
138. ****************************************************************************** */
     
139. void I2C_delay(void)
     ' V  n% d9 ^& m
140. {
     4 K( }3 Y4 C. x8 [# e% L
141.                
     ! a  X% w! r- X* l5 R
142.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
     
143.    while(i)
     / ~4 o) S2 j0 \
144.    {
     0 z% A) I# v$ l
145.      i--;
     " P+ @; {3 U. F! o7 C0 p- F
146.    }  
     7 u7 i) A0 i, |* ]
147. }
     
148. 
     - ~% |; T0 u4 n& G( g# ^- y
149. void delay5ms(void)
     
150. {
     1 B6 S0 x( s8 I; \* E
151.                
     ! f" g( `0 W7 ?! }+ v: z
152.    int i=5000;  
     
153.    while(i)
     4 `, u' q. J# Q; F+ }
154.    {
     - ~" Y# Q2 P: ~+ x
155.      i--;
     : j  I/ v/ N& I7 ?  }! M- u  g" B
156.    }  
     
157. }
     
158. /*******************************************************************************
     
159. * Function Name  : I2C_Start
     
160. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
     
161. * Input          : None
     
162. * Output         : None
     
163. * Return         : Wheather         Start
     6 S9 c9 C, k6 f
164. ****************************************************************************** */
     & X8 a; g1 Y! A) U$ S' y
165. uint8_t I2C_Start(void)
     
166. {
     5 |2 V9 K, r# C7 d
167.         SDA_H;
     
168.         SCL_H;
     
169.         I2C_delay();
     
170.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
     7 }7 T: t) {6 U2 b0 o. \
171.         SDA_L;
     # Q) w# `, Z9 v% i
172.         I2C_delay();
     
173.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
     " C- g+ l3 K# G- e4 F" m9 A2 v
174.         SDA_L;
     : d, K7 P  B2 \. E- L" s
175.         I2C_delay();
     
176.         return TRUE;
     8 z1 \. `& s' Q. O
177. }
     # S, {7 G+ X% `, A5 z- G, s4 b
178. /*******************************************************************************
     - z: b" Y1 M- R: v( e+ b7 u
179. * Function Name  : I2C_Stop
     
180. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
     
181. * Input          : None
     ; e" C1 Z3 @6 Y- p& j. m: V; c9 D8 R
182. * Output         : None
     
183. * Return         : None
     * S" }; z, o( p* O
184. ****************************************************************************** */
     
185. void I2C_Stop(void)
     8 D& h8 j/ B' o7 T
186. {
     - A1 k5 C8 n- V0 s7 B1 h
187.         SCL_L;
     1 m+ L/ l1 J# g6 A0 ^4 q4 h7 S
188.         I2C_delay();
     
189.         SDA_L;
     
190.         I2C_delay();
     2 @/ k8 N4 C1 T2 x* q. x4 p
191.         SCL_H;
     & h( S+ j" ^& H+ `9 }8 G6 G2 T& @
192.         I2C_delay();
     
193.         SDA_H;
     # Q$ c" Q7 y" _. [
194.         I2C_delay();
     
195. }
     
196. /*******************************************************************************
     
197. * Function Name  : I2C_Ack
     9 i" @' A1 }% ~/ O" M
198. * Description    : Master Send Acknowledge Single
     ( ?7 [' C, p. e( o0 J8 f7 g
199. * Input          : None
     
200. * Output         : None
     
201. * Return         : None
     3 I' _4 ?: y, K. g7 r! n
202. ****************************************************************************** */
     $ b( G, L  I& Y4 l% [5 S4 H( y+ d
203. void I2C_Ack(void)
     
204. {       
     
205.         SCL_L;
     
206.         I2C_delay();
     , `- ~  I! M: w0 D' \
207.         SDA_L;
     
208.         I2C_delay();
     * c% t/ b) ^( {! D9 _7 c5 S
209.         SCL_H;
     
210.         I2C_delay();
     
211.         SCL_L;
     
212.         I2C_delay();
     
213. }   
     " c4 ~. O% r1 K& Z! n$ h* }; V: d
214. /*******************************************************************************
     ; ^0 S! n  |8 c2 L0 L& w
215. * Function Name  : I2C_NoAck
     8 o% ~2 G: r/ B" K
216. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
     ) N% {1 T2 k: E
217. * Input          : None
     
218. * Output         : None
     
219. * Return         : None
     ; }. \$ D  O; j% |( Z# _0 S
220. ****************************************************************************** */
     
221. void I2C_NoAck(void)
     
222. {       
     - S. V" }% N$ ~/ {! S6 u
223.         SCL_L;
     
224.         I2C_delay();
     7 C7 h5 _8 y& s9 [1 F
225.         SDA_H;
     + p! f3 D2 R3 z5 A% J
226.         I2C_delay();
     - S0 G! x6 Y0 p+ D; T- \! `- {- e
227.         SCL_H;
     - U2 p% U9 F" D" y" [
228.         I2C_delay();
     4 K$ M  h8 N5 r1 B* J' c* {
229.         SCL_L;
     ( G; ]7 J- w# j3 h. y6 n
230.         I2C_delay();
     4 Y# R  ?* f% l/ L3 h& s
231. }
     ; k* T) X* N! q2 S# _
232. /*******************************************************************************
     
233. * Function Name  : I2C_WaitAck
     + C3 b( n% k, z8 }
234. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
     & v, v) S6 g7 U( q% |4 N. f
235. * Input          : None
     
236. * Output         : None
     , Q. ]( y- r. `) e' _  `" H; N
237. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
     * j+ r: j2 ]8 y  S% n8 Y3 t
238. ****************************************************************************** */
     
239. uint8_t I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
     
240. {
     
241.         SCL_L;
     
242.         I2C_delay();
     
243.         SDA_H;                       
     
244.         I2C_delay();
     8 Y5 K; A' a% v9 b! ?
245.         SCL_H;
     
246.         I2C_delay();
     5 H7 y5 z% f2 v/ b
247.         if(SDA_read)
     
248.         {
     1 H! f; s  W4 G/ ]" B: ]
249.       SCL_L;
     2 D0 p" D0 T* T' ~- b+ v  [1 `7 U2 G
250.           I2C_delay();
     0 X' |9 d7 f% A7 Y3 W8 Y* d
251.       return FALSE;
     
252.         }
     7 V# }: ]8 x) {8 z2 ~
253.         SCL_L;
     8 T- h! B9 c! U( ^6 t
254.         I2C_delay();
     
255.         return TRUE;
     ! _9 l6 ~! W) L) U4 `; r* O
256. }
     
257. /*******************************************************************************
     
258. * Function Name  : I2C_SendByte
     , q( l$ A& C* b, c4 u2 o7 u
259. * Description    : Master Send a Byte to Slave
     , ^+ S: \" @5 r
260. * Input          : Will Send Date
     
261. * Output         : None
     ' H& g2 |8 B' _' Z. s
262. * Return         : None
     
263. ****************************************************************************** */
     
264. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
     
265. {
     
266.     u8 i=8;
     : v; e1 Z  U" K& F
267.     while(i--)
     6 c' T& H5 P" s, t/ m1 M' e
268.     {
     ' Y1 s* F% _6 S  u9 S. B
269.         SCL_L;
     
270.         I2C_delay();
     . f% d1 k6 y+ }  u. \* p
271.       if(SendByte&0x80)
     
272.         SDA_H;  
     - v, b+ H( J/ z
273.       else
     
274.         SDA_L;   
     
275.         SendByte<<=1;
     3 ?& D9 D1 `: h, A3 V7 z
276.         I2C_delay();
     
277. 
     ) N: d$ B2 T1 ~* z, v; a2 h4 o
278.                 SCL_H;
     % E6 W: o+ Y- u1 A3 ?7 T! ?& B
279.         I2C_delay();
     " ]$ `  H% s8 @1 K9 G) _" ]0 H0 ^9 Q
280.     }
     $ k- }1 c/ S' [% ]& y' b, ~
281.     SCL_L;
     
282. }  
     ; L& M8 \" \+ I' U- t
283. /*******************************************************************************
     
284. * Function Name  : I2C_RadeByte
     . w: R- p3 G, o! ~- P9 U7 g
285. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
     % F4 K& h4 q) m
286. * Input          : None
     3 y9 f$ a! R5 P0 ?: ^
287. * Output         : None
     ; l/ o" b5 I# M" k5 S6 R/ l# Y& r% d
288. * Return         : Date From Slave
     
289. ****************************************************************************** */
     
290. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
     
291. {
     
292.     u8 i=8;
     * R3 c7 X7 |) N5 `; _2 l
293.     u8 ReceiveByte=0;
     
294. 
     * t9 \. |4 k& ]0 g; r
295.     SDA_H;                               
     
296.     while(i--)
     + \8 n! o& W+ n( G- l& t
297.     {
     
298.       ReceiveByte<<=1;      
     5 {0 Z3 z( \. T+ l2 D5 Q4 q0 ]" v
299.       SCL_L;
     
300.       I2C_delay();
     * ?8 X5 v* F4 o& a
301.           SCL_H;
     : O3 v$ Z+ [1 C' W8 }. Y7 Y
302.       I2C_delay();       
     
303.       if(SDA_read)
     
304.       {
     
305.         ReceiveByte|=0x01;
     % w$ y: O0 u2 B/ V$ m
306.       }
     ! U7 _0 }& _0 F7 R4 g1 C
307.     }
     : h9 d4 }+ c* {
308.     SCL_L;
     ! x& W$ S+ G: r+ {; F
309.     return ReceiveByte;
     
310. }
     $ ]8 F  A2 W8 v
311. //ZRX         
     7 v$ x- a6 N1 L: U2 J7 S+ u; P2 s
312. //单字节写入*******************************************
     8 r3 q7 [" T( A
313. 
     ' x, c! g2 L( T. f
314. uint8_t Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
     
315. {
     
316.           if(!I2C_Start())return FALSE;
     * R, ?- [5 \2 Z. o: m
317.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     % B+ C8 D2 F0 M9 {" t
318.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
     ( @6 D2 \$ [! `( n
319.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
     2 N2 [7 L1 ]/ K- [" ]* A1 r: w4 a
320.     I2C_WaitAck();       
     
321.     I2C_SendByte(REG_data);
     9 j1 x. f' t5 H/ }
322.     I2C_WaitAck();   
     
323.     I2C_Stop();
     ' Q/ M& ?- C. i, u& Q7 C! `
324.     delay5ms();
     
325.     return TRUE;
     
326. }
     , b9 j. n% M6 N: J3 b' P0 E* _
327. 
     * H6 o$ M4 Z; v; \: f# N
328. //单字节读取*****************************************
     
329. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
     
330. {   unsigned char REG_data;            
     
331.         if(!I2C_Start())return FALSE;
     
332.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
333.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
     & T1 a& W- K2 C8 Q! d+ f* a
334.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
     % v! |7 S+ @7 m6 R5 l
335.     I2C_WaitAck();
     
336.     I2C_Start();
     
337.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
     
338.     I2C_WaitAck();
     
339. 
     
340.         REG_data= I2C_RadeByte();
     * ?& h5 N+ }: z0 S; g6 @* H3 V
341.     I2C_NoAck();
     
342.     I2C_Stop();
     7 ]+ V! }( K( w. K3 B& \6 c# u
343.     //return TRUE;
     $ y+ \9 _, G1 f, {, N: H9 k
344.         return REG_data;
     7 x/ J1 v, U) @- Z. w
345. 
     , {' e* y- g, J: \
346. }                                                     
     4 b  `6 S# F( ~. p/ ~9 y. W
347. 
     " D) v  {' [1 s9 \( F" l
348. /*
     : G9 q0 ^8 V4 J& R
349. ********************************************************************************
     
350. ** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
     
351. ** 函数功能 ： 延时函数
     
352. ** 输    入        ： 无
     
353. ** 输    出        ： 无
     
354. ** 返    回        ： 无
     
355. ********************************************************************************
     
356. */
     % N* E7 Z, d- r6 n7 G8 ?9 [% \
357. void Delay(u32 nCount)
     
358. {
     
359.   for(; nCount != 0; nCount--);
     , ^' P( Z( D: f4 x
360. }
     
361. 
     7 ?. Q& _7 z1 a$ Q% y, k2 j3 Q2 `
362. /*
     
363. ********************************************************************************
     - i6 H: K$ Y; p4 H
364. ** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
     
365. ** 函数功能 ： 长延时函数         m=1,延时1ms
     
366. ** 输    入        ： 无
     
367. ** 输    出        ： 无
     & c  a# b7 M" a2 O! V* L
368. ** 返    回        ： 无
     ; h# Y2 g$ y0 `6 h/ u* m
369. ********************************************************************************
     
370. */
     
371. void Delayms(u32 m)
     
372. {
     
373.   u32 i;
     
374.   
     & q' J. k# f1 @/ I$ e
375.   for(; m != 0; m--)       
     : C) {  ~) F/ z
376.        for (i=0; i<50000; i++);
     
377. }
     
378. 
     8 I# y2 u" n9 O5 _# h% t
379. 
     % K' |: W* ?* t# l
380. 
     : P2 I, ]" z/ Q/ a' A6 C6 U
381. 
     0 v# a* m: L5 [; z2 n8 L2 n
382. //************************************************
     
383. void  USART2_SendData(unsigned char SendData)
     6 s0 ]" G9 _! \4 d3 Z4 J$ M' m
384. {
     
385. USART_SendData(USART2, SendData);
     # @- ~3 L/ D3 `& C4 Y+ O% V
386. Delayms(1);
     ) H: c) \- S1 K$ {" l; w8 ]
387. }
     6 F* h% ~. Y4 M2 ]8 v% z9 c
388.        
     9 P# n' ~) h" f8 @1 N- A
389. 
     5 r: p/ M& J' d8 m+ G) B
390. //********************************************************************
     9 i! z) g: c% y9 y" w) R+ E5 d; q
391. long bmp085ReadTemp(void)
     
392. {   short  temp_ut;
     
393.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x2E);
     
394.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
     9 V; m* k2 _; v: o# t# G' v/ y. ?1 z/ a
395.         temp_ut = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
     1 m8 n5 f9 Z0 X! G
396.         temp_ut = (temp_ut<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
     # K8 _3 L2 g) I% J& ~. r2 `2 \# }
397.         return (long) temp_ut ;
     
398. }
     
399. //*************************************************************
     8 V* m. d% @* c/ r2 i
400. 
     6 F3 J$ Z% }' w4 H- h
401. long bmp085ReadPressure(void)
     3 i5 @* R& V, o
402. {
     
403.         long pressure = 0;
     ( C* I: B) G; X* E
404.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x34);
     
405.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
     
406.         pressure = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
     
407.         pressure = (pressure<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
     ( V+ n9 ~8 J3 N: r8 V( D
408.         pressure &= 0x0000FFFF;       
     
409.         return pressure;       
     / J& e4 W& ^, U3 Z: J
410. }
     9 q. s  U% l9 X  h7 ]
411. 
     0 W6 |4 |5 C) A* a8 [2 V
412. //******************
     
413. void Send_ADXL345_data(int dis_data)
     * k" M+ [" A$ {5 X7 ^
414.   {
     
415.     float temp ;
     ! u3 m+ V, L0 ], |' Y( H/ x
416.         if(dis_data>0x7fff)dis_data-=0xffff;
     ) ^& Q- Y+ p0 \; y# I
417.         if(dis_data<0){
     
418.                dis_data=-dis_data;
     
419.              USART_SendData(USART1,'-');
     ( V5 p& f8 ]5 L, d( r; W% E
420.                  Delayms(2);
     
421.         }
     ' d# \1 y" D- X  r
422.         else
     ' Y! l+ z* ]2 e
423.           {
     - ]. U9 r8 H5 s$ h  @4 e2 Z
424.            USART_SendData(USART1,'+');
     " w* S& [% c+ T" y+ H
425.            Delayms(2);
     / f7 U& {+ |: H+ B2 c4 i& b
426.            }
     
427.         temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     ( B- l$ z6 @' P. [& b+ V
428.         conversion(temp);          //转换出显示需要的数据         
     ) K- K9 v' O7 n
429.             USART2_SendData(qian);
     % M- K2 }  f6 P0 }% W3 Y
430.                 USART2_SendData('.');
     
431.             USART2_SendData(bai);
     - z( ~9 f! U& G3 y, d2 O7 g1 A
432.             USART2_SendData(shi);
     
433.             USART2_SendData(ge);
     - D4 O1 e* Y# p
434.                 USART2_SendData('g');
     
435. }
     
436. //***************************************
     
437. //******************
     ; ^; O4 X& {9 u6 c  ~; L* D
438. void Send_L3G420D_data(short dis_data)
     
439.   { float temp ;
     1 {: l; B/ }+ t3 ^
440.         if(dis_data<0){
     1 W* i* U8 z( `- S# B
441.                dis_data=-dis_data;
     
442.              USART_SendData(USART1,'-');
     / j3 S: i: M7 f, o8 |( K  f8 n
443.                  Delayms(2);
     
444.         }
     . d1 r6 F, {. c* H" o# P3 }: |
445.         else
     ) F. V0 J% D4 S2 U- {9 w' |
446.           {
     0 L# ^- b& s  g, l2 ~
447.            USART_SendData(USART1,'+');
     
448.            Delayms(2);
     
449.            }
     ) i6 u5 S% b, }; X3 y) [
450.         temp=(float)dis_data*0.07;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     4 J) u$ T5 O* C  {5 p( n/ r
451.         conversion(temp);           //转换出显示需要的数据         
     
452.             USART2_SendData(bai);
     
453.             USART2_SendData(shi);
     7 \# k8 T- N1 O( _( ~4 I1 e
454.             USART2_SendData(ge);
     . K6 I: V7 n0 v, e7 Z2 V
455. 
     
456. }
     ! {; F$ |$ Z. `4 h- D
457. //***************************************
     # N0 K" N6 l- U  |  ~
458. 
     / y9 y; r% n& }' \- Y# b+ w
459. 
     6 `+ k/ h) W) U; M& d7 y
460. void Send_HMC5883L(void)
     ) b5 }3 h3 Y* N/ |4 r
461. {
     3 c' ?- N4 @8 X4 m& Z; F
462. USART2_SendData('H');
     
463. USART2_SendData('M');
     
464. USART2_SendData('C');
     
465. USART2_SendData('5');
     * ^/ ]4 v3 l- g9 q
466. USART2_SendData('8');
     5 u0 n- B& [) E" |+ p! ]- {
467. USART2_SendData('8');
     - H9 S) {. C6 v9 f% a
468. USART2_SendData('3');
     8 o5 l' H- `$ I, P1 \
469. USART2_SendData('L');
     
470. USART2_SendData(':');
     8 }3 T! I0 h% }* w7 K$ ~  d
471. conversion(angle);
     
472. USART2_SendData(bai);
     8 n6 }3 p$ r0 w, H$ T% l2 p3 T6 l
473. USART2_SendData(shi);
     , t: n9 E4 z9 S: p! K, o
474. USART2_SendData(ge);
     
475. USART2_SendData('`');  
     8 _- O  m1 F" I& K4 T3 F" n
476. USART2_SendData(0x0d);
     
477. USART2_SendData(0x0a);
     ) B( \8 l' A/ e' U! ~; x
478. }
     
479. //*************************************************
     4 x, s" h" a' Q0 [, I, m6 c4 u/ {
480. void  Send_BMP085(void)
     
481. {
     
482. USART2_SendData('B');
     
483. USART2_SendData('M');
     9 \3 ?3 k8 F9 g7 a, B9 }
484. USART2_SendData('P');
     
485. USART2_SendData('0');
     ( r# u% w$ C1 n( x8 Z$ `9 B
486. USART2_SendData('8');
     + x& I. A& w: M/ P; t/ P7 v
487. USART2_SendData('5');
       z: g2 [/ l, c% o
488. USART2_SendData(':');
     
489. 
     
490. USART2_SendData('t');
     ) U6 P; _+ e* o7 [: `
491. USART2_SendData('=');
     
492. conversion(temperature);
     6 o4 @/ f# e  x0 {; S' d5 S: {
493. USART2_SendData(bai);
     ) W; @. b8 A/ l* o9 b, |. A
494. USART2_SendData(shi);
     
495. USART2_SendData('.');
     3 U; ^, G. M; i; ?: w" j
496. USART2_SendData(ge);
     
497. USART2_SendData('`');
     
498. USART2_SendData('C');
     
499. 
     
500. USART2_SendData(' ');
     4 }& t% [3 O, y8 o, J
501. USART2_SendData('p');
     
502. USART2_SendData('=');
     
503. conversion(pressure);
     0 ]: d( b$ T% ?& v
504. 
     
505. USART2_SendData(shiwan);
     
506. USART2_SendData(wan);
     + q0 n" o( {. A; }3 Y, w
507. USART2_SendData(qian);
     
508. USART2_SendData('.');
     * i0 f2 J8 G- i1 Q/ Z: g& b  m& y
509. USART2_SendData(bai);
     
510. USART2_SendData(shi);
     
511. USART2_SendData(ge);
     
512. USART2_SendData('K');
     4 z3 |2 v- r0 v! y' V3 E
513. USART2_SendData('p');
     5 C, w! g$ e9 a8 u3 p
514. USART2_SendData('a');                                 
     ; J$ M0 l" f: J) u+ a
515. USART2_SendData(0x0d);
     
516. USART2_SendData(0x0a);
     ; U' \$ F3 H( j' o
517. 
     
518. }
     
519. //*****************************************************
     
520. 
     9 }" e# m" s) I5 A$ l6 c0 f: |. P) z+ n
521. void  Send_ADXL345(void)
     
522. {
     
523. USART2_SendData('A');
     : i* V6 m; p+ m6 B7 s5 f
524. USART2_SendData('D');
     
525. USART2_SendData('X');
     4 ^4 M! [8 Q; ~- D5 `6 v6 r
526. USART2_SendData('L');
     
527. USART2_SendData('3');
     & S. w) d! n6 T5 _6 @' U
528. USART2_SendData('4');
     
529. USART2_SendData('5');
     $ {4 q% r+ t6 C6 r0 p/ ~# i7 B
530. USART2_SendData(':');
     
531.            USART2_SendData('X');
     # {! G% S: C/ P( F- y; X
532.            USART2_SendData('=');
     
533.            Send_ADXL345_data(A_X);
     ) Y* r. b1 w$ b, d$ r) R
534. 
     
535.            USART2_SendData('Y');
     4 s5 ^: m+ n  g
536.            USART2_SendData('=');
     
537.            Send_ADXL345_data(A_Y);
     
538. 
     
539.            USART2_SendData('Z');
     # ]7 _2 s0 U4 B9 x1 i' _5 W
540.            USART2_SendData('=');
     5 H, x1 f8 }; J4 C
541.            Send_ADXL345_data(A_Z);
     ' b, w$ V5 |1 u  @" C8 c! T
542. 
     
543.            adxl345_angle();
     
544. 
     7 F7 M4 o# ]  p8 F% T; b
545. 
     
546. USART2_SendData(0x0d);
     
547. USART2_SendData(0x0a);
     
548. }
     # l/ {( a' k. f
549. //*****************************************************
     
550. void Send_L3G4200D(void)
     2 Z( r, R5 ]" N1 C
551. {
     & w; E) W$ u7 G# M2 W
552.            USART2_SendData('L');
     
553.         USART2_SendData('3');
     7 }# T6 E8 x& a7 ]  u: A
554.         USART2_SendData('G');
     
555.         USART2_SendData('4');
     
556.         USART2_SendData('2');
     
557.         USART2_SendData('0');
     
558.         USART2_SendData('0');
     
559.         USART2_SendData('D');
     ' q3 W6 ?! {8 I
560.         USART2_SendData(':');
     
561. 
     
562.            USART2_SendData('X');
     
563.            USART2_SendData('=');
     
564.            Send_L3G420D_data(T_X);
     3 N, I, @; _$ B# q+ k8 t5 P. [
565. 
     ; o+ ~' s3 t8 |0 i
566.            USART2_SendData('Y');
     
567.            USART2_SendData('=');
     ! z4 h6 m4 z( Y& s/ t% ^
568.            Send_L3G420D_data(T_Y);
     2 y  U! B& b* S3 o; K9 t
569. 
     
570.            USART2_SendData('Z');
     + g! n7 B! d  k% x8 p
571.            USART2_SendData('=');
     3 ^1 A" l. c/ }$ \9 U
572.            Send_L3G420D_data(T_Z);
     # D% s, u  B0 [8 }/ r! v% J
573. 
     
574.           USART2_SendData(0x0d);
     
575.      USART2_SendData(0x0a);
     ) ^4 v- ]0 D  s
576. }
     6 E" H+ _# T! b2 ~- N, h
577. //******************************************************
     
578. void read_HMC5883L(void)
     
579. {
     
580.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
     / ?3 L& c- U9 d: Z- s5 h
581.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
     6 T% d" [" N8 s
582.              Delayms(10);
     $ g7 l, \) y1 X$ P" @6 H" o
583. 
     4 H, y  p5 r0 ?! `" d* n% e; q
584.        BUF[1]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x03);//OUT_X_L_A
     
585.        BUF[2]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x04);//OUT_X_H_A
     
586. 
     % f( W" _$ c; r% R- F& X3 v
587.            BUF[3]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x07);//OUT_Y_L_A
     / F9 z" W4 |. w8 M3 R4 e
588.        BUF[4]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x08);//OUT_Y_H_A
     * t8 T- U& D: x8 _7 C; [
589. 
     - @1 X  E3 _1 u- `/ O5 D9 i' W/ m
590.        x=(BUF[1] << 8) | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
     3 M1 ~/ V) O* E5 S% ]# g
591.        y=(BUF[3] << 8) | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
     
592. 
     ' d6 H- C( B) }4 S4 }7 H  {* g
593.        if(x>0x7fff)x-=0xffff;          
     
594.        if(y>0x7fff)y-=0xffff;          
     
595.        angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
     $ ?: z" n0 ]( O* W8 N9 O
596. }
     6 n2 y' Y1 C; h
597. //****************************************
     ) B1 i  o" f' r6 v2 o
598. void read_ADXL345(void)
     & m# X1 c3 b1 l1 Q9 Y* X5 Z2 i
599. {
     
600.        BUF[0]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x32);//OUT_X_L_A
     
601.        BUF[1]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x33);//OUT_X_H_A
     
602. 
     7 d, B; s7 ]# k6 `; V' {
603.            BUF[2]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x34);//OUT_Y_L_A
     , D# J/ \+ ]/ S
604.        BUF[3]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x35);//OUT_Y_H_A
     
605. 
     % n7 I; L+ v/ f
606.            BUF[4]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x36);//OUT_Z_L_A
     , N0 g) E' s: Y2 N; p( Y, m5 Y
607.        BUF[5]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x37);//OUT_Z_H_A
     
608. 
     4 E$ H0 B" x+ y6 x+ ]! ~  T
609.            A_X=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成数据  
     $ H% R, B6 p) m3 P5 d8 _9 f5 Z; T
610.            A_Y=(BUF[3]<<8)+BUF[2];  //合成数据
     / C# f3 X2 Y% M  @) f
611.            A_Z=(BUF[5]<<8)+BUF[4];  //合成数据
     
612. }
     2 k8 F; M. ^& y; L9 F
613. //*****************************************
     
614. void read_BMP085(void)
     
615. {
     * n4 q: R- Y& y/ P  j* W& ]7 g8 @
616. 
     
617.            long ut;
     
618.         long up;
     
619.         long x1, x2, b5, b6, x3, b3, p;
     1 I5 g" c* _* @8 g' E' o) t/ q
620.         unsigned long b4, b7;
     
621. 
     
622.         ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
     ; B& V3 j3 W# y, s+ A
623. //        ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
     ; Y& Z: r# m0 J0 s, m( g
624.         up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
     + V7 J% n  W. I! f9 N
625. //        up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
     1 \7 q. w: S! F) \
626.         x1 = ((long)ut - ac6) * ac5 >> 15;
     
627.         x2 = ((long) mc << 11) / (x1 + md);
     : |6 ^$ N1 H( M$ b
628.         b5 = x1 + x2;
     
629.         temperature = (b5 + 8) >> 4;
     - _. |6 ^9 U' {1 b
630.        
     
631.          //****************
     1 t& I% a' D5 T" h& _& G0 S$ J% E
632. 
     
633.         b6 = b5 - 4000;
     
634.         x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
     ; j$ p( p3 L2 e6 @
635.         x2 = ac2 * b6 >> 11;
     
636.         x3 = x1 + x2;
     
637.         b3 = (((long)ac1 * 4 + x3) + 2)/4;
     - {' O9 h" _8 J& P. O, M* S
638.         x1 = ac3 * b6 >> 13;
     
639.         x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
     ) Y% K  p9 p, g# i5 k; v  m) B
640.         x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
     
641.         b4 = (ac4 * (unsigned long) (x3 + 32768)) >> 15;
     0 c% H0 o" E* N
642.         b7 = ((unsigned long) up - b3) * (50000 >> OSS);
     
643.         if( b7 < 0x80000000)
     2 @* h' q$ i0 w3 V1 c
644.              p = (b7 * 2) / b4 ;
     ' i2 v, C! Y8 U# `
645.            else  
     1 U( c! M* o* m) U& v0 B% K
646.                     p = (b7 / b4) * 2;
     # j9 v2 e) G; E' X" `2 S' y
647.         x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
     8 s2 R. e  w5 D' [
648.         x1 = (x1 * 3038) >> 16;
     
649.         x2 = (-7357 * p) >> 16;
     7 _8 E* Q9 a& l
650.          pressure = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
     5 W: d9 V9 v' s& [6 ^6 E
651. }
     
652. //***************************
     
653. void  Init_ADXL345(void)
     6 W, k# m4 m- z
654. {
     
655.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
     4 a/ @- m$ G4 s" g8 h# z, j
656.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x2C,0x0e);   //速率设定为100hz 参考pdf13页
     , A+ i" G  a- ^5 Z- t
657.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
     * I0 z* Z2 Y, i0 K4 |- \! d
658.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
     
659.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     ; R; R# V) o/ q: \
660.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
661.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     ) P7 d, K; V/ J1 {/ q
662. }
     
663. //****************************
     
664. void  Init_BMP085(void)
     
665. {
     
666.         ac1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAA);
     0 l0 S  ]$ A4 z9 {( w! U
667.         ac1 = (ac1<<8)|Single_Read(BMP085_Addr,0xAB);
     # R, @6 c: C0 @/ k) A  m2 U
668. 
     & E7 X+ e. e+ l: O1 s
669.     ac2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAC);
     & j) v- _' ?  v3 d
670.         ac2 = (ac2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAD);
     
671. 
     
672.         ac3 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAE);
     ; Q+ C& M; \2 l$ l3 x
673.         ac3 = (ac3<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAF);
     
674. 
     ; }8 c) _5 `% j% V1 |
675.         ac4 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB0);
     
676.         ac4 = (ac4<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB1);
     
677. 
     / N2 _4 w) r) X& r) }3 [
678.         ac5 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB2);
     
679.         ac5 = (ac5<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB3);
     
680. 
     
681.         ac6 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB4);
     & f4 L* T7 m2 I6 L" v- y) ^( J
682.         ac6 = (ac6<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB5);
     . N: `* T6 `4 [! a* q
683. 
     
684.         b1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB6);
     
685.         b1 = (b1<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB7);
     ) A* `; v% b* E
686. 
     . b) b$ A( L1 c! `
687.         b2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB8);
     
688.         b2 = (b2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB9);
     
689. 
     
690.         mb = Single_Read(BMP085_Addr,0xBA);
     
691.         mb = (mb<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBB);
     
692. 
     
693.         mc = Single_Read(BMP085_Addr,0xBC);
     + F- {; s6 E+ F# G2 C, z
694.         mc = (mc<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBD);
     ; z. b: z8 t8 h
695. 
     5 G  Q6 N8 M' W% T' ^! z% y  H
696.         md = Single_Read(BMP085_Addr,0xBE);
     5 B" {5 m2 X2 o2 R6 s6 r- G4 H% g
697.         md = (md<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBF);
     
698. 
     5 K6 I' {  j! m4 r. D: k, \
699. }
     
700. //****************************
     
701. void  Init_HMC5883L(void)
     , l+ P+ b4 s& \
702. {
     
703.    Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
     0 {" G3 T- L" t- F0 k
704.    Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
     ; M! ^% O' w5 \: w
705. }
     # v: P. d# \0 }( R) {" X) i
706. //*****************************************
     ! m; X$ o- p' [+ O- L% |" o
707. 
     
708. //************初始化L3G4200D*********************************
     
709. void Init_L3G4200D(void)
     ; s& v" R& z- O
710. {
     5 y2 n0 Y; S" x- y3 H; e3 W3 P9 R
711.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG1, 0x0f);
     2 V7 p: e) @2 W3 f5 y' G3 J' g
712.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG2, 0x00);
     8 M# A5 @  \# e, C  E
713.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG3, 0x08);
     * M3 k! H, O4 k! q2 `
714.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG4, 0x30);        //+-2000dps
     ) O3 d, ?/ o, q' u. I& ]8 g
715.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG5, 0x00);
     
716. }       
     " M+ ~$ ~) ?5 b8 r2 V2 q
717. //******读取L3G4200D数据****************************************
     
718. void read_L3G4200D(void)
     * c% S' O) ?" y' u+ U/ y) _* I  _
719. {
     3 J( c) I, I+ u
720.    BUF[0]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_L);
     3 f7 X* R% N6 S0 G( [% ?7 {8 }
721.    BUF[1]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_H);
     
722.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
       H, q1 |# ]8 A' |0 P8 D" m
723. 
     % k/ t1 Z5 `+ `  G) |* r
724. 
     
725. 
     2 v: o- ^! L, ~7 z
726.    BUF[2]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_L);
     
727.    BUF[3]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_H);
     # a9 W! A+ d) K) H! ~/ u! ]
728.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
     
729.   
     
730. 
     
731.    BUF[4]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_L);
     - v1 z" A, F3 m2 s) c
732.    BUF[5]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_H);
     
733.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
     5 X# O* z& E  e. L$ y) b
734. 
     # H; p) R6 {' q' U$ \% L
735. }
     6 R3 K% M$ N7 V4 P
736. 
     
737. //******************ADXL345计算倾斜角度************
     3 A! J( }& b) o0 A
738. void adxl345_angle(void)
     ! @* J2 J% h% ?7 e; Q6 ]% r' F
739. {
     
740. 
     
741. data_xyz[0]=A_X;  //合成数据   
     
742. data_xyz[1]=A_Y;  //合成数据   
       y9 ^* Z0 D1 t6 A+ S7 c: |7 R& a
743. data_xyz[2]=A_Z;  //合成数据   
     + w$ E* a9 Z4 q2 ^/ ]: `' S
744. 
     
745. //分别是加速度X,Y,Z的原始数据，10位的
     0 A) T: N! }- J7 C+ [) t  U
746. Q=(float)data_xyz[0]*3.9;
     
747. T=(float)data_xyz[1]*3.9;
     
748. K=(float)data_xyz[2]*3.9;
     
749. Q=-Q;
     
750. 
     
751.   Roll=(float)(((atan2(K,Q)*180)/3.14159265)+180);    //X轴角度值
     
752.   Pitch=(float)(((atan2(K,T)*180)/3.14159265)+180);  //Y轴角度值
     5 o& G1 H: f; o% o/ l! J9 O/ ~# o
753.   //conversion(Pitch);                                                                   //需要显示时候请更换
     
754.   conversion(Roll);
     
755.         USART2_SendData(' ');
     1 T( a: o# g; E+ ?1 K3 F
756.                 USART2_SendData(' ');
     3 X# D" j- E3 J& P8 A% Q. y" o
757.               USART2_SendData(bai);
       m6 d' [& [* q1 r
758.             USART2_SendData(shi);
     / V: X  k2 \2 r) G
759.             USART2_SendData(ge);
     : Y+ Z5 ?3 U( q" L5 g" v, j
760. }
     
761. 
     # v6 G) W: j, D3 h) A
762. int main(void)
     - q( D+ d9 p( \' f! M7 P1 [
763. {
     ' A3 F$ {; N. R! `7 o
764.         DEBUG_USART_Config();
     
765.         Init_HMC5883L();
     
766.   Init_ADXL345();
     
767.   Init_BMP085();
     
768.   Init_L3G4200D();
     
769.        
     
770.         while(1)
     
771.         {
     , h- o! w, M  E
772.                 read_HMC5883L();
     
773.        Send_HMC5883L();
     
774.                 read_ADXL345();
     4 k0 u' I, i8 v$ q
775.            Send_ADXL345();
     * P+ O+ \! l, i
776.                 read_L3G4200D();
     
777.             Send_L3G4200D();
     + M$ o- M7 s; k" u' I' o+ L
778.                 read_BMP085();                  
     
779.            Send_BMP085();
     8 A$ ~0 M! o4 E  n/ t
780.                 Delayms(20);
     ! ]: i& W% w. I3 E
781.         }
     ; k! L% g5 w: w- [% ~2 V
782. }
     0 f2 d* o; g* K& P' p$ n
783. ///*************结束***************/
     ' v9 x: m3 b% ?9 b+ U
784. 
     ; [  G7 q0 U, q+ u

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