GY85是一个惯性测量模块，内部集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘、气压传感器等芯片，用于测量和报告设备速度、方向、重力，模块可以将加速度计、陀螺仪、电子罗盘等传感器的数据进行综合，在上位机可以结合各种数据进行惯导算法融合。
这里介绍一下STM32驱动GY85的代码，模块与STM32的通信接口是IIC协议，我们采用软件IO口模拟IIC时序进行通信，读取到各个芯片的数据存放在全局变量，关于GY85的介绍以及一些基础知识可以参考这篇博客：点击跳转

芯片说明：
ADXL345：三轴加速度计，测量Roll、Pitch（航偏角Yaw无法测量）
L3G4200D：三轴陀螺仪，测量Roll、Pitch、Yaw（配合加速度计得出准确温度的三个角度）
HMC5883L：电子罗盘，测量与地磁北极的偏转角度
BMP085：气压传感器，测量大气压、温度
下面就是全部的驱动代码了：

1. 
   
2. /*******************************************************************************
   
3. *  函数功能：串口2发送数据  HMC5883L        + ADXL345 + BMP085+L3G4200D(串口2在mian初始化完成)
   
4. *  波特率：115200
   
5. *  时间：2020.7.12
   
6. *  修改注释：全
   
7. *******************************************************************************/
   
8. 
   
9. /*芯片说明
   
10. *ADXL345：三轴加速度计，测量Roll、Pitch（航偏角Yaw无法测量）
    
11. *L3G4200D：三轴陀螺仪，测量Roll、Pitch、Yaw（配合加速度计得出准确温度的三个角度）
    
12. *HMC5883L：电子罗盘，测量与地磁北极的偏转角度
    
13. *BMP085：气压传感器，测量大气压、温度
    
14. */
    
15. 
    
16. #include "IMU.h"
    
17. 
    
18. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
19. ErrorStatus HSEStartUpStatus;
    
20. 
    
21. 
    
22. #define   FALSE 0
    
23. #define   TRUE  1
    
24. 
    
25. #define   u8 unsigned char
    
26. #define   u32 unsigned int
    
27. #define   uchar unsigned char
    
28. #define   uint unsigned int       
    
29. #define   OSS 0         //        BMP085使用
    
30. 
    
31. //L3G4200D内部寄存器
    
32. #define CTRL_REG1 0x20
    
33. #define CTRL_REG2 0x21
    
34. #define CTRL_REG3 0x22
    
35. #define CTRL_REG4 0x23
    
36. #define CTRL_REG5 0x24
    
37. #define OUT_X_L 0x28
    
38. #define OUT_X_H 0x29
    
39. #define OUT_Y_L 0x2A
    
40. #define OUT_Y_H 0x2B
    
41. #define OUT_Z_L 0x2C
    
42. #define OUT_Z_H 0x2D
    
43. 
    
44. //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
    
45. #define        HMC5883L_Addr   0x3C        //磁场传感器器件地址
    
46. #define        ADXL345_Addr    0xA6        //加速度传感器器件地址
    
47. #define        BMP085_Addr     0xee        //气压传感器器件地址
    
48. #define        L3G4200_Addr    0xD2        //陀螺仪传感器器件地址
    
49. 
    
50. unsigned char BUF[8];                   //接收数据缓存区，作用是暂时缓存寄存器的值，之后做算法分析
    
51. char  test=0;
    
52. int   x,y;
    
53. uchar ge,shi,bai,qian,wan,shiwan;           //uart,显示变量
    
54. 
    
55. 
    
56. short T_X,T_Y,T_Z;                     //陀螺仪输出数据
    
57. float angle;                           //电子罗盘输出角度，与地磁北极的偏转角度
    
58. 
    
59. /* 加速度计ADXL345 数据 */
    
60. int A_X,A_Y,A_Z;                       //加速度计读取的寄存器数据
    
61. short data_xyz[3];                     //加速度计合成数据
    
62. float Q,T,K;                           //加速度计x、y、z原始数据
    
63. float Roll,Pitch;                      //Roll,Pitch角度
    
64. 
    
65. 
    
66. /* BMP085使用的变量 */
    
67. short ac1;
    
68. short ac2;
    
69. short ac3;
    
70. unsigned short ac4;
    
71. unsigned short ac5;
    
72. unsigned short ac6;
    
73. short b1;
    
74. short b2;
    
75. short mb;
    
76. short mc;
    
77. short md;
    
78. 
    
79. long  temperature;   //温度
    
80. long  pressure;      //气压
    
81. 
    
82. 
    
83. //************************************++++++++++++++++++++++++++++++++
    
84. /*模拟IIC端口输出输入定义
    
85. *SDA:PB9
    
86. *SCL:PB8
    
87. */
    
88. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_8
    
89. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_8
    
90.    
    
91. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_9
    
92. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_9
    
93. 
    
94. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_8
    
95. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_9
    
96. 
    
97. 
    
98. 
    
99. /* 转换数据 */
    
100. void conversion(long temp_data)  
     
101. {     
     
102.     shiwan=temp_data/100000+0x30 ;
     
103.     temp_data=temp_data%100000;   //取余运算
     
104.     wan=temp_data/10000+0x30 ;
     
105.     temp_data=temp_data%10000;   //取余运算
     
106.         qian=temp_data/1000+0x30 ;
     
107.     temp_data=temp_data%1000;    //取余运算
     
108.     bai=temp_data/100+0x30   ;
     
109.     temp_data=temp_data%100;     //取余运算
     
110.     shi=temp_data/10+0x30    ;
     
111.     temp_data=temp_data%10;      //取余运算
     
112.     ge=temp_data+0x30;        
     
113. }
     
114. /*******************************************************************************
     
115. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
     
116. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
     
117. * Input          : None
     
118. * Output         : None
     
119. * Return         : None
     
120. ****************************************************************************** */
     
121. void I2C_GPIO_Config(void)
     
122. {
     
123.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     
124. 
     
125.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
     
126.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
     
127.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
     
128.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
     
129. 
     
130. }
     
131. 
     
132. /*******************************************************************************
     
133. * Function Name  : I2C_delay
     
134. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
     
135. * Input          : None
     
136. * Output         : None
     
137. * Return         : None
     
138. ****************************************************************************** */
     
139. void I2C_delay(void)
     
140. {
     
141.                
     
142.    u8 i=30; //这里可以优化速度        ，经测试最低到5还能写入
     
143.    while(i)
     
144.    {
     
145.      i--;
     
146.    }  
     
147. }
     
148. 
     
149. void delay5ms(void)
     
150. {
     
151.                
     
152.    int i=5000;  
     
153.    while(i)
     
154.    {
     
155.      i--;
     
156.    }  
     
157. }
     
158. /*******************************************************************************
     
159. * Function Name  : I2C_Start
     
160. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
     
161. * Input          : None
     
162. * Output         : None
     
163. * Return         : Wheather         Start
     
164. ****************************************************************************** */
     
165. uint8_t I2C_Start(void)
     
166. {
     
167.         SDA_H;
     
168.         SCL_H;
     
169.         I2C_delay();
     
170.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA线为低电平则总线忙,退出
     
171.         SDA_L;
     
172.         I2C_delay();
     
173.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA线为高电平则总线出错,退出
     
174.         SDA_L;
     
175.         I2C_delay();
     
176.         return TRUE;
     
177. }
     
178. /*******************************************************************************
     
179. * Function Name  : I2C_Stop
     
180. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
     
181. * Input          : None
     
182. * Output         : None
     
183. * Return         : None
     
184. ****************************************************************************** */
     
185. void I2C_Stop(void)
     
186. {
     
187.         SCL_L;
     
188.         I2C_delay();
     
189.         SDA_L;
     
190.         I2C_delay();
     
191.         SCL_H;
     
192.         I2C_delay();
     
193.         SDA_H;
     
194.         I2C_delay();
     
195. }
     
196. /*******************************************************************************
     
197. * Function Name  : I2C_Ack
     
198. * Description    : Master Send Acknowledge Single
     
199. * Input          : None
     
200. * Output         : None
     
201. * Return         : None
     
202. ****************************************************************************** */
     
203. void I2C_Ack(void)
     
204. {       
     
205.         SCL_L;
     
206.         I2C_delay();
     
207.         SDA_L;
     
208.         I2C_delay();
     
209.         SCL_H;
     
210.         I2C_delay();
     
211.         SCL_L;
     
212.         I2C_delay();
     
213. }   
     
214. /*******************************************************************************
     
215. * Function Name  : I2C_NoAck
     
216. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
     
217. * Input          : None
     
218. * Output         : None
     
219. * Return         : None
     
220. ****************************************************************************** */
     
221. void I2C_NoAck(void)
     
222. {       
     
223.         SCL_L;
     
224.         I2C_delay();
     
225.         SDA_H;
     
226.         I2C_delay();
     
227.         SCL_H;
     
228.         I2C_delay();
     
229.         SCL_L;
     
230.         I2C_delay();
     
231. }
     
232. /*******************************************************************************
     
233. * Function Name  : I2C_WaitAck
     
234. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
     
235. * Input          : None
     
236. * Output         : None
     
237. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
     
238. ****************************************************************************** */
     
239. uint8_t I2C_WaitAck(void)          //返回为:=1有ACK,=0无ACK
     
240. {
     
241.         SCL_L;
     
242.         I2C_delay();
     
243.         SDA_H;                       
     
244.         I2C_delay();
     
245.         SCL_H;
     
246.         I2C_delay();
     
247.         if(SDA_read)
     
248.         {
     
249.       SCL_L;
     
250.           I2C_delay();
     
251.       return FALSE;
     
252.         }
     
253.         SCL_L;
     
254.         I2C_delay();
     
255.         return TRUE;
     
256. }
     
257. /*******************************************************************************
     
258. * Function Name  : I2C_SendByte
     
259. * Description    : Master Send a Byte to Slave
     
260. * Input          : Will Send Date
     
261. * Output         : None
     
262. * Return         : None
     
263. ****************************************************************************** */
     
264. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
     
265. {
     
266.     u8 i=8;
     
267.     while(i--)
     
268.     {
     
269.         SCL_L;
     
270.         I2C_delay();
     
271.       if(SendByte&0x80)
     
272.         SDA_H;  
     
273.       else
     
274.         SDA_L;   
     
275.         SendByte<<=1;
     
276.         I2C_delay();
     
277. 
     
278.                 SCL_H;
     
279.         I2C_delay();
     
280.     }
     
281.     SCL_L;
     
282. }  
     
283. /*******************************************************************************
     
284. * Function Name  : I2C_RadeByte
     
285. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
     
286. * Input          : None
     
287. * Output         : None
     
288. * Return         : Date From Slave
     
289. ****************************************************************************** */
     
290. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
     
291. {
     
292.     u8 i=8;
     
293.     u8 ReceiveByte=0;
     
294. 
     
295.     SDA_H;                               
     
296.     while(i--)
     
297.     {
     
298.       ReceiveByte<<=1;      
     
299.       SCL_L;
     
300.       I2C_delay();
     
301.           SCL_H;
     
302.       I2C_delay();       
     
303.       if(SDA_read)
     
304.       {
     
305.         ReceiveByte|=0x01;
     
306.       }
     
307.     }
     
308.     SCL_L;
     
309.     return ReceiveByte;
     
310. }
     
311. //ZRX         
     
312. //单字节写入*******************************************
     
313. 
     
314. uint8_t Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
     
315. {
     
316.           if(!I2C_Start())return FALSE;
     
317.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
318.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
     
319.     I2C_SendByte(REG_Address );   //设置低起始地址      
     
320.     I2C_WaitAck();       
     
321.     I2C_SendByte(REG_data);
     
322.     I2C_WaitAck();   
     
323.     I2C_Stop();
     
324.     delay5ms();
     
325.     return TRUE;
     
326. }
     
327. 
     
328. //单字节读取*****************************************
     
329. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
     
330. {   unsigned char REG_data;            
     
331.         if(!I2C_Start())return FALSE;
     
332.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
     
333.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
     
334.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置低起始地址      
     
335.     I2C_WaitAck();
     
336.     I2C_Start();
     
337.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
     
338.     I2C_WaitAck();
     
339. 
     
340.         REG_data= I2C_RadeByte();
     
341.     I2C_NoAck();
     
342.     I2C_Stop();
     
343.     //return TRUE;
     
344.         return REG_data;
     
345. 
     
346. }                                                     
     
347. 
     
348. /*
     
349. ********************************************************************************
     
350. ** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
     
351. ** 函数功能 ： 延时函数
     
352. ** 输    入        ： 无
     
353. ** 输    出        ： 无
     
354. ** 返    回        ： 无
     
355. ********************************************************************************
     
356. */
     
357. void Delay(u32 nCount)
     
358. {
     
359.   for(; nCount != 0; nCount--);
     
360. }
     
361. 
     
362. /*
     
363. ********************************************************************************
     
364. ** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
     
365. ** 函数功能 ： 长延时函数         m=1,延时1ms
     
366. ** 输    入        ： 无
     
367. ** 输    出        ： 无
     
368. ** 返    回        ： 无
     
369. ********************************************************************************
     
370. */
     
371. void Delayms(u32 m)
     
372. {
     
373.   u32 i;
     
374.   
     
375.   for(; m != 0; m--)       
     
376.        for (i=0; i<50000; i++);
     
377. }
     
378. 
     
379. 
     
380. 
     
381. 
     
382. //************************************************
     
383. void  USART2_SendData(unsigned char SendData)
     
384. {
     
385. USART_SendData(USART2, SendData);
     
386. Delayms(1);
     
387. }
     
388.        
     
389. 
     
390. //********************************************************************
     
391. long bmp085ReadTemp(void)
     
392. {   short  temp_ut;
     
393.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x2E);
     
394.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
     
395.         temp_ut = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
     
396.         temp_ut = (temp_ut<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
     
397.         return (long) temp_ut ;
     
398. }
     
399. //*************************************************************
     
400. 
     
401. long bmp085ReadPressure(void)
     
402. {
     
403.         long pressure = 0;
     
404.         Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x34);
     
405.         Delayms(5);        // max time is 4.5ms
     
406.         pressure = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
     
407.         pressure = (pressure<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);               
     
408.         pressure &= 0x0000FFFF;       
     
409.         return pressure;       
     
410. }
     
411. 
     
412. //******************
     
413. void Send_ADXL345_data(int dis_data)
     
414.   {
     
415.     float temp ;
     
416.         if(dis_data>0x7fff)dis_data-=0xffff;
     
417.         if(dis_data<0){
     
418.                dis_data=-dis_data;
     
419.              USART_SendData(USART1,'-');
     
420.                  Delayms(2);
     
421.         }
     
422.         else
     
423.           {
     
424.            USART_SendData(USART1,'+');
     
425.            Delayms(2);
     
426.            }
     
427.         temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     
428.         conversion(temp);          //转换出显示需要的数据         
     
429.             USART2_SendData(qian);
     
430.                 USART2_SendData('.');
     
431.             USART2_SendData(bai);
     
432.             USART2_SendData(shi);
     
433.             USART2_SendData(ge);
     
434.                 USART2_SendData('g');
     
435. }
     
436. //***************************************
     
437. //******************
     
438. void Send_L3G420D_data(short dis_data)
     
439.   { float temp ;
     
440.         if(dis_data<0){
     
441.                dis_data=-dis_data;
     
442.              USART_SendData(USART1,'-');
     
443.                  Delayms(2);
     
444.         }
     
445.         else
     
446.           {
     
447.            USART_SendData(USART1,'+');
     
448.            Delayms(2);
     
449.            }
     
450.         temp=(float)dis_data*0.07;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
     
451.         conversion(temp);           //转换出显示需要的数据         
     
452.             USART2_SendData(bai);
     
453.             USART2_SendData(shi);
     
454.             USART2_SendData(ge);
     
455. 
     
456. }
     
457. //***************************************
     
458. 
     
459. 
     
460. void Send_HMC5883L(void)
     
461. {
     
462. USART2_SendData('H');
     
463. USART2_SendData('M');
     
464. USART2_SendData('C');
     
465. USART2_SendData('5');
     
466. USART2_SendData('8');
     
467. USART2_SendData('8');
     
468. USART2_SendData('3');
     
469. USART2_SendData('L');
     
470. USART2_SendData(':');
     
471. conversion(angle);
     
472. USART2_SendData(bai);
     
473. USART2_SendData(shi);
     
474. USART2_SendData(ge);
     
475. USART2_SendData('`');  
     
476. USART2_SendData(0x0d);
     
477. USART2_SendData(0x0a);
     
478. }
     
479. //*************************************************
     
480. void  Send_BMP085(void)
     
481. {
     
482. USART2_SendData('B');
     
483. USART2_SendData('M');
     
484. USART2_SendData('P');
     
485. USART2_SendData('0');
     
486. USART2_SendData('8');
     
487. USART2_SendData('5');
     
488. USART2_SendData(':');
     
489. 
     
490. USART2_SendData('t');
     
491. USART2_SendData('=');
     
492. conversion(temperature);
     
493. USART2_SendData(bai);
     
494. USART2_SendData(shi);
     
495. USART2_SendData('.');
     
496. USART2_SendData(ge);
     
497. USART2_SendData('`');
     
498. USART2_SendData('C');
     
499. 
     
500. USART2_SendData(' ');
     
501. USART2_SendData('p');
     
502. USART2_SendData('=');
     
503. conversion(pressure);
     
504. 
     
505. USART2_SendData(shiwan);
     
506. USART2_SendData(wan);
     
507. USART2_SendData(qian);
     
508. USART2_SendData('.');
     
509. USART2_SendData(bai);
     
510. USART2_SendData(shi);
     
511. USART2_SendData(ge);
     
512. USART2_SendData('K');
     
513. USART2_SendData('p');
     
514. USART2_SendData('a');                                 
     
515. USART2_SendData(0x0d);
     
516. USART2_SendData(0x0a);
     
517. 
     
518. }
     
519. //*****************************************************
     
520. 
     
521. void  Send_ADXL345(void)
     
522. {
     
523. USART2_SendData('A');
     
524. USART2_SendData('D');
     
525. USART2_SendData('X');
     
526. USART2_SendData('L');
     
527. USART2_SendData('3');
     
528. USART2_SendData('4');
     
529. USART2_SendData('5');
     
530. USART2_SendData(':');
     
531.            USART2_SendData('X');
     
532.            USART2_SendData('=');
     
533.            Send_ADXL345_data(A_X);
     
534. 
     
535.            USART2_SendData('Y');
     
536.            USART2_SendData('=');
     
537.            Send_ADXL345_data(A_Y);
     
538. 
     
539.            USART2_SendData('Z');
     
540.            USART2_SendData('=');
     
541.            Send_ADXL345_data(A_Z);
     
542. 
     
543.            adxl345_angle();
     
544. 
     
545. 
     
546. USART2_SendData(0x0d);
     
547. USART2_SendData(0x0a);
     
548. }
     
549. //*****************************************************
     
550. void Send_L3G4200D(void)
     
551. {
     
552.            USART2_SendData('L');
     
553.         USART2_SendData('3');
     
554.         USART2_SendData('G');
     
555.         USART2_SendData('4');
     
556.         USART2_SendData('2');
     
557.         USART2_SendData('0');
     
558.         USART2_SendData('0');
     
559.         USART2_SendData('D');
     
560.         USART2_SendData(':');
     
561. 
     
562.            USART2_SendData('X');
     
563.            USART2_SendData('=');
     
564.            Send_L3G420D_data(T_X);
     
565. 
     
566.            USART2_SendData('Y');
     
567.            USART2_SendData('=');
     
568.            Send_L3G420D_data(T_Y);
     
569. 
     
570.            USART2_SendData('Z');
     
571.            USART2_SendData('=');
     
572.            Send_L3G420D_data(T_Z);
     
573. 
     
574.           USART2_SendData(0x0d);
     
575.      USART2_SendData(0x0a);
     
576. }
     
577. //******************************************************
     
578. void read_HMC5883L(void)
     
579. {
     
580.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
     
581.        Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
     
582.              Delayms(10);
     
583. 
     
584.        BUF[1]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x03);//OUT_X_L_A
     
585.        BUF[2]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x04);//OUT_X_H_A
     
586. 
     
587.            BUF[3]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x07);//OUT_Y_L_A
     
588.        BUF[4]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x08);//OUT_Y_H_A
     
589. 
     
590.        x=(BUF[1] << 8) | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
     
591.        y=(BUF[3] << 8) | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
     
592. 
     
593.        if(x>0x7fff)x-=0xffff;          
     
594.        if(y>0x7fff)y-=0xffff;          
     
595.        angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
     
596. }
     
597. //****************************************
     
598. void read_ADXL345(void)
     
599. {
     
600.        BUF[0]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x32);//OUT_X_L_A
     
601.        BUF[1]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x33);//OUT_X_H_A
     
602. 
     
603.            BUF[2]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x34);//OUT_Y_L_A
     
604.        BUF[3]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x35);//OUT_Y_H_A
     
605. 
     
606.            BUF[4]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x36);//OUT_Z_L_A
     
607.        BUF[5]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x37);//OUT_Z_H_A
     
608. 
     
609.            A_X=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成数据  
     
610.            A_Y=(BUF[3]<<8)+BUF[2];  //合成数据
     
611.            A_Z=(BUF[5]<<8)+BUF[4];  //合成数据
     
612. }
     
613. //*****************************************
     
614. void read_BMP085(void)
     
615. {
     
616. 
     
617.            long ut;
     
618.         long up;
     
619.         long x1, x2, b5, b6, x3, b3, p;
     
620.         unsigned long b4, b7;
     
621. 
     
622.         ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
     
623. //        ut = bmp085ReadTemp();           // 读取温度
     
624.         up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
     
625. //        up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
     
626.         x1 = ((long)ut - ac6) * ac5 >> 15;
     
627.         x2 = ((long) mc << 11) / (x1 + md);
     
628.         b5 = x1 + x2;
     
629.         temperature = (b5 + 8) >> 4;
     
630.        
     
631.          //****************
     
632. 
     
633.         b6 = b5 - 4000;
     
634.         x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
     
635.         x2 = ac2 * b6 >> 11;
     
636.         x3 = x1 + x2;
     
637.         b3 = (((long)ac1 * 4 + x3) + 2)/4;
     
638.         x1 = ac3 * b6 >> 13;
     
639.         x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
     
640.         x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
     
641.         b4 = (ac4 * (unsigned long) (x3 + 32768)) >> 15;
     
642.         b7 = ((unsigned long) up - b3) * (50000 >> OSS);
     
643.         if( b7 < 0x80000000)
     
644.              p = (b7 * 2) / b4 ;
     
645.            else  
     
646.                     p = (b7 / b4) * 2;
     
647.         x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
     
648.         x1 = (x1 * 3038) >> 16;
     
649.         x2 = (-7357 * p) >> 16;
     
650.          pressure = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
     
651. }
     
652. //***************************
     
653. void  Init_ADXL345(void)
     
654. {
     
655.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x31,0x0B);   //测量范围,正负16g，13位模式
     
656.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x2C,0x0e);   //速率设定为100hz 参考pdf13页
     
657.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2D,0x08);   //选择电源模式   参考pdf24页
     
658.    Single_Write(ADXL345_Addr,0x2E,0x80);   //使能 DATA_READY 中断
     
659.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1E,0x00);   //X 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
660.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1F,0x00);   //Y 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
661.   // Single_Write(ADXL345_Addr,0x20,0x05);   //Z 偏移量 根据测试传感器的状态写入pdf29页
     
662. }
     
663. //****************************
     
664. void  Init_BMP085(void)
     
665. {
     
666.         ac1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAA);
     
667.         ac1 = (ac1<<8)|Single_Read(BMP085_Addr,0xAB);
     
668. 
     
669.     ac2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAC);
     
670.         ac2 = (ac2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAD);
     
671. 
     
672.         ac3 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAE);
     
673.         ac3 = (ac3<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAF);
     
674. 
     
675.         ac4 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB0);
     
676.         ac4 = (ac4<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB1);
     
677. 
     
678.         ac5 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB2);
     
679.         ac5 = (ac5<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB3);
     
680. 
     
681.         ac6 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB4);
     
682.         ac6 = (ac6<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB5);
     
683. 
     
684.         b1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB6);
     
685.         b1 = (b1<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB7);
     
686. 
     
687.         b2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB8);
     
688.         b2 = (b2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB9);
     
689. 
     
690.         mb = Single_Read(BMP085_Addr,0xBA);
     
691.         mb = (mb<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBB);
     
692. 
     
693.         mc = Single_Read(BMP085_Addr,0xBC);
     
694.         mc = (mc<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBD);
     
695. 
     
696.         md = Single_Read(BMP085_Addr,0xBE);
     
697.         md = (md<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBF);
     
698. 
     
699. }
     
700. //****************************
     
701. void  Init_HMC5883L(void)
     
702. {
     
703.    Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14);   //
     
704.    Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00);   //
     
705. }
     
706. //*****************************************
     
707. 
     
708. //************初始化L3G4200D*********************************
     
709. void Init_L3G4200D(void)
     
710. {
     
711.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG1, 0x0f);
     
712.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG2, 0x00);
     
713.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG3, 0x08);
     
714.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG4, 0x30);        //+-2000dps
     
715.         Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG5, 0x00);
     
716. }       
     
717. //******读取L3G4200D数据****************************************
     
718. void read_L3G4200D(void)
     
719. {
     
720.    BUF[0]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_L);
     
721.    BUF[1]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_H);
     
722.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
     
723. 
     
724. 
     
725. 
     
726.    BUF[2]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_L);
     
727.    BUF[3]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_H);
     
728.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
     
729.   
     
730. 
     
731.    BUF[4]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_L);
     
732.    BUF[5]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_H);
     
733.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
     
734. 
     
735. }
     
736. 
     
737. //******************ADXL345计算倾斜角度************
     
738. void adxl345_angle(void)
     
739. {
     
740. 
     
741. data_xyz[0]=A_X;  //合成数据   
     
742. data_xyz[1]=A_Y;  //合成数据   
     
743. data_xyz[2]=A_Z;  //合成数据   
     
744. 
     
745. //分别是加速度X,Y,Z的原始数据，10位的
     
746. Q=(float)data_xyz[0]*3.9;
     
747. T=(float)data_xyz[1]*3.9;
     
748. K=(float)data_xyz[2]*3.9;
     
749. Q=-Q;
     
750. 
     
751.   Roll=(float)(((atan2(K,Q)*180)/3.14159265)+180);    //X轴角度值
     
752.   Pitch=(float)(((atan2(K,T)*180)/3.14159265)+180);  //Y轴角度值
     
753.   //conversion(Pitch);                                                                   //需要显示时候请更换
     
754.   conversion(Roll);
     
755.         USART2_SendData(' ');
     
756.                 USART2_SendData(' ');
     
757.               USART2_SendData(bai);
     
758.             USART2_SendData(shi);
     
759.             USART2_SendData(ge);
     
760. }
     
761. 
     
762. int main(void)
     
763. {
     
764.         DEBUG_USART_Config();
     
765.         Init_HMC5883L();
     
766.   Init_ADXL345();
     
767.   Init_BMP085();
     
768.   Init_L3G4200D();
     
769.        
     
770.         while(1)
     
771.         {
     
772.                 read_HMC5883L();
     
773.        Send_HMC5883L();
     
774.                 read_ADXL345();
     
775.            Send_ADXL345();
     
776.                 read_L3G4200D();
     
777.             Send_L3G4200D();
     
778.                 read_BMP085();                  
     
779.            Send_BMP085();
     
780.                 Delayms(20);
     
781.         }
     
782. }
     
783. ///*************结束***************/
     
784. 
     

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