一.MPU6050介绍
* |" U8 u9 A+ E! L1.MPU6050与陀螺仪、加速度计的关系：
: n: J& \0 v1 [4 @MPU6050是InvenSense公司推出的一款全球首款的整合性9轴运动处理传感器，其最大的特色就是：消除了陀螺仪和加速度计的误差，将陀螺仪和加速度计组合在一起，而且缩小了空间。
7 o: F7 U7 X/ S+ g" o1 E# H
2.整体概括
MPU6050内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，而且还可以连接一个第三方数字传感器（比如：磁力计），这样的话，就可以通过IIC接口输出一个9轴信号。
$ d* f8 W2 T. j1 g* P! n更加方便的是，有了DMP，可以结合InvenSense公司提供的运动处理资料库，实现姿态解算。通过自带的DMP，可以通过IIC接口输出9轴融合演算的数据，大大降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时也降低了开发难度。
, r$ @  n, R  j, ?/ I+ _9 M& Z  I' Z; i
; J7 d5 X, v# \4 f8 k; E特点：
1 @! r3 {/ V, c" O① 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧
! T4 C& E$ |) `2 x& y! M拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）
② 具有 131 LSBs/° /sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000° /sec
的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)
③ 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
④ 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
⑤ 自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演算
数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
7 q" ~! S4 G) Q⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
⑦ 自带一个数字温度传感器
⑧ 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS
) C* E* C5 `9 |7 O⑨ 可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降
中断、 high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、 3.0V±5%、 3.3V±5%； VLOGIC 可低至 1.8V± 5%
% O6 q% ]$ T% x5 [⑪ 陀螺仪工作电流： 5mA，陀螺仪待机电流： 5uA； 加速器工作电流： 500uA，加速器省
电模式电流： 40uA@10Hz
⑫ 自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗
⑬ 高达 400Khz 的 IIC 通信接口
0 T$ v8 P8 W$ t⑭ 超小封装尺寸： 4x4x0.9mm（QFN）

8 h/ l' c& `8 G$ \其检测轴如图所示：

( |4 f4 z8 Y; P% U1 [2 Q% e  p
% R9 }/ ], _: ~# G% ^

3.引脚说明
# I1 h. M  x: Y& A7 g* `


' k4 D) t- U2 |. q如图，MPU6050一共有8个引脚，实际上输出六轴数据时，只用了5个：VCC、GND、SCL、SDA、AD0。下面介绍一下引脚：
5 t  @- a, x/ j" u# J. kVCC：供电，3.3V即可
4 U, s' T) x$ j" Y% k& cGND：接地
# x, R: M* }" j$ CSCL：连接MCU的IIC时钟接口
SAD：连接MCU的IIC数据接口
XCL：连接外部设备的IIC时钟接口
XAD：连接外部设备的IIC数据接口
7 S, I9 m0 A) @+ C8 q  C/ K/ oAD0：地址控制引脚（控制地址的最低位）
# n% ]) C, T3 CINT：中断触发接口（不用）
XCL、XDA只有在连接外部设备（比如磁力计的时候才用），AD0用来控制MPU6050的地址，如果AD0低电平，地址就是0X68；如果AD0高电平，地址就是0X69。
8 C) p5 c* u( E8 h% x$ y) T/ Q
. k, p/ z. P  j- P$ ?+ \4 F4.基本配置及相关寄存器
5 j7 P% ]9 @5 _+ _- pMCU与MPU6050的通信是建立在IIC通信机制上的，在IIC的基础上，可以实现对MPU6050的寄存器的操作，而MPU6050的运作就是过对寄存器进行读写。所以，了解相关的寄存器和对寄存器的操作是很有必要的。MPU6050的寄存器相关资料都可以在数据手册中查到，下面介绍一下几个重要的寄存器：
' `9 `/ J; b) `$ f+ O8 A
  \# \- {7 x2 ^, m电源管理寄存器1
地址：0X68

3 Q, `9 X. n- a9 ?0 i  W2 r# k0 \! f


主要位的功能：
DEVICE_RESET：控制复位，1表示复位，复位后会自动清零；
SLEEP：控制MPU6050工作模式，1表示睡眠模式，0表示正常工作模式，复位后改位为1，要手动将改位清零；
TEMP_DIS：使能温度传感器位，0代表使能；
CLKSEL[2:0]：选择系统时钟源，一般采用PLL_X轴陀螺作为参考，具体的时钟源选择及相应位的值如图：

7 t& j0 h3 S! q. S; [2 l
4 f. v" M9 V$ {$ C" y3 N. `
6 i; `+ O' h1 O
陀螺仪配置寄存器
* z  L5 t( \) B" e" g  t地址：0X1B

) ?2 t. A- e1 S; b# w
1 W- @0 N/ @& Q5 [" y9 P9 u8 `
主要位的功能：
. {$ J6 V- @5 r( q4 BFS_SEL[1:0]：设置陀螺仪满量程范围：为0代表±250° /S、为1代表±500° /S、为2代表±1000° /S为3代表±2000° /S；

陀螺仪的分辨率是16位，所以在最大量程下灵敏度为： 65536/4000=16.4LSB/(° /S)。

' C1 M9 X6 _6 h/ x9 c& Z  }4 ]加速度计配置寄存器
: r  o1 ]4 C9 F# U. A地址：0X1C

  D8 z5 `8 }. J' i
4 p9 E: i% g8 p$ k
' T2 e) ]2 x2 y- \7 k主要位的功能：
AFS_SEL[1:0]：设置加速度计满量程范围：为 0代表±2g、为1代表±4g、为 2代表±8g、为 3代表±16g；
9 C1 x# E8 J$ Y* C
FIFO使能寄存器
地址：0X23
  C' p8 \9 `6 V


4 R- B3 J* h) d  i用来控制FIFO功能，相应位对应着相应的传感器FIFO功能，为0代表禁止，为1代表使能。注意：加速度传感器的三个轴的FIFO功能由一个位ACCEL_FIFO_EN控制。在简单读取传感器数据的情况下可以不使用FIFO。

陀螺仪采样率分频寄存器
6 h( J6 ]% h/ R! a2 x- z' A  Q地址：0X19


% R8 m/ B" n! o
* @$ \4 Y! k# D4 d! X改寄存器用来设置MPU6050陀螺仪的采样频率，与之相关的是陀螺仪的输出频率，俩者关系是：采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)
" _( C, v- x7 n3 ]( Z陀螺仪输出频率与数字低通滤波器（DLPF）有关，DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。

$ F3 b1 Z$ [$ i! S3 w温度传感器寄存器
* Y* p: l4 k! O3 E! O" G+ A地址：高八位0X41、低八位0X42
直接通过读取寄存器中的值来得到温度数据，温度换算公式为：
Temperature = 36.53 + regval/340

二.代码详解
1.框架
. {, \  q) P$ R8 s* o, C0 N, \我是用STM32驱动MPU6050，MPU6050输出原始的六轴数据，经过DMP处理（有库）得到四元数，再由四元数算出欧拉角：yaw、roll、pitch。由串口打印在电脑屏幕上。
: X  d, c2 H: s, l" i( g) `2 q首先，要做底层的IIC驱动，用来和MPU6050建立通信，我在mpu_iic.c中实现了；
: [; A( e+ B3 D3 e然后，有了底层的驱动，就要写一些函数来与MPU6050交流了（通过读写寄存器），还可以写入命令、配置MPU6050、读取原始数据等等，这些操作我都写在mpu6050.c中，当然在mpu6050.h头文件中还包含了MPU各寄存器地址和相关指令。
* A1 ?; }7 T' D2 I通过mpu6050.c的实现，就可以读出原始六轴数据，下一步就是通过DMP将原始数据转换为四元数，这一步的DMP算法我水平有限，只能移植InvenSense公司提供的例程。关于移植DMP算法，由于DMP算法本质也是对MPU6050的操作，所以我们只需要向移植过来的算法提供：对MPU6050寄存器执行读和写的函数接口即可，最后通过移植过来的函数直接读出四元数！
, k1 I9 V% I' b& Q" Q8 L然后，就是将四元数转换为欧拉角了，这个比较简单，一个函数就可以实现。
最后，打印串口到屏幕。

2 v# o' t0 q% d) _下面给出各函数文件

2.mpu_iic.c/mpu_iic.h
mpu_iic.h
主要是宏定义对引脚电平的操作和进行函数声明。
* ]; [4 N9 U: _' Y# a5 U! i

1. #ifndef __MPU_IIC_H
   
2. #define __MPU_IIC_H
   # u0 ]- o3 M2 J  y# w
3. 
   2 h% G; c! `" M8 [
4. #include "stm32f10x.h"
   
5. #include "delay.h"
   
6. 
   
7. /* 宏定义引脚电平操作函数 */
   
8. #define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
   . k) E/ e6 \) D& F8 I, y" Z
9. #define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}  
   " ]$ V/ T6 }$ I0 J" c, v5 u$ e
10. 
    
11. 
    " w7 O+ U6 X; c) X; p0 H
12. #define MPU_IIC_SDA_1() GPIO_SetBits( GPIOB, GPIO_Pin_11 )
    9 k- H. |7 U% T9 `, D
13. #define MPU_IIC_SDA_0() GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_11 )
    $ `: ~) a7 {5 h1 M1 }4 U' k* l5 a
14. 
    + X% [9 n2 [- b% i
15. #define MPU_IIC_SCL_1() GPIO_SetBits( GPIOB, GPIO_Pin_10 )
    3 e+ Q4 k' U/ |  |4 P$ ]
16. #define MPU_IIC_SCL_0() GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_10 )
    2 O* n8 H+ F0 a9 y* i6 x+ [
17. 
    # v  `( ?+ o4 L* r( g
18. #define MPU_IIC_AD0_1() GPIO_SetBits( GPIOA, GPIO_Pin_15 )
    
19. #define MPU_IIC_AD0_0() GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_15 )
    " Z5 R- _; {0 X* {
20. 
    
21. #define MPU_IIC_SDA_READ() GPIO_ReadInputDataBit( GPIOB, GPIO_Pin_11 )
    
22. 
    
23. #define MPU_IIC_Delay() delay_us(2)
    
24. 
    % Y: o4 q0 o2 F7 \
25. /* 函数声明 */
    , ~7 w- f4 X. h  b
26. void MPU_IIC_Init( void );
    5 }8 L4 J0 T: I, _9 d
27. void MPU_IIC_Start( void );
    . L" k  r5 R3 f' n8 z5 o* I
28. void MPU_IIC_Stop( void );
    , I' t9 Z2 `# Y' c" D( M# ^+ X
29. uint8_t MPU_IIC_Wait_Ack( void );
    
30. void MPU_IIC_Ack( void );
      ]. P9 T- u, z
31. void MPU_IIC_NAck( void );
    
32. void MPU_IIC_Send_Byte( uint8_t data );
    
33. uint8_t MPU_IIC_Read_Byte( uint8_t ack );
    
34. 
    / O% |& s7 P' g6 t7 H
35. #endif
    
36. 
    

复制代码

7 v& N! V# L: x6 f3 Ympu_iic.c
' r0 P) S  {5 C9 t通过软件模拟IIC的代码，没什么好说的。
/ X0 P" ]) @0 P; R# [

1. #include "mpu_iic.h"
   / ~+ u# y1 M8 ]
2. #include "usart.h"
   
3. 
   
4. /*
   + h/ I. T: U7 m  \0 Z" o
5. IIC接口引脚配置
   ) q" _: E# J3 ]" W& m
6. SDA:PB11
   
7. SCL:PB10
   
8. AD0:PB2
   
9. */
   4 U- M9 N" C; ~1 y6 w8 T) F/ E
10. void MPU_IIC_Init( void )
    . g5 b4 f+ s; E0 i4 j
11. {
    9 q( A$ b+ O9 j# }- v! U
12.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
    
13.        
    , [3 M6 ^% h9 T3 {0 V
14.         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );
    % E; {4 R: e7 W: J2 e" J
15.        
    7 G( E: i: s( f( R) O2 e- V
16.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    % E" @% T' e) Q7 P
17.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    ' y8 s% s8 L2 r( ^3 u, c/ }! X
18.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
    & V4 Z* d: X8 \6 p, h  V' g. h6 t
19.         GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStruct );
    . r) d& }. }1 Z2 j1 z/ {
20.        
    , [5 _9 e, ]. O8 L* {
21.         MPU_IIC_SDA_1();
    3 y$ G! j5 ^) h# }2 [
22.         MPU_IIC_SCL_1();
    
23. 
    
24. }
    
25. 
    0 w/ F; @; Z! C
26. 
    
27. void MPU_IIC_Start( void )
    - \- [: k8 ?+ M* ~7 v5 m
28. {
    
29.         MPU_SDA_OUT();
    ' H3 }* E+ ~+ k3 h  J& {
30.        
    ( e$ l4 Q# Z/ _7 a
31.         MPU_IIC_SDA_1();
    
32.         MPU_IIC_SCL_1();
    
33.         delay_us(2);
    
34.         MPU_IIC_SDA_0();
    
35.         delay_us(2);
    
36.         MPU_IIC_SCL_0();
    
37. }
    5 r5 s* p9 q" Y* B
38. 
    
39. void MPU_IIC_Stop( void )
    ; r! G. j& Z$ `0 v* ^5 ]! J; ]
40. {
    
41.         MPU_SDA_OUT();
    
42.        
    
43.         MPU_IIC_SDA_0();
    
44.         MPU_IIC_SCL_1();
    : y0 l# L$ ~! w
45.         delay_us(2);
    
46.         MPU_IIC_SDA_1();
    
47.         MPU_IIC_SCL_1();
    
48.         delay_us(2);
    
49.        
    
50. }
    
51. 
    
52. /* 由从设备在SCL为高电平的时候拉低SDA作为应答
    6 w$ |  o% [4 Q6 B
53. 返回值：1：未应答
    ! X* F8 c) a. S* Q
54.         0：已应答
    
55. */
    
56. uint8_t MPU_IIC_Wait_Ack( void )
    
57. {
    ! L2 t0 B4 D. Q" y
58.         uint8_t count;
    
59.         MPU_SDA_IN();
    6 L" y# t& i! r7 n* y; r
60.        
    
61.         MPU_IIC_SCL_1();
    ( Z( |4 I; x: g+ |6 Y. \
62.         delay_us(2);
    
63.         MPU_IIC_SDA_1();
    , i5 j/ @/ X& S% s
64.         delay_us(2);
    8 Q* P% ^) G/ e4 N
65.        
    
66.         while( MPU_IIC_SDA_READ()==1 )
    $ `# l1 }/ r8 c# C# \( ?
67.         {
    4 k3 V! v  k# ?& V# o
68.                 count++;
    8 V2 i1 S% A% V' Y
69.                 if( count>250 )
    
70.                 {
    
71.                         MPU_IIC_Stop();
    0 Z: _/ U; p2 z
72.                         return 1;
    8 K% V( Q4 o3 f
73.                 }
    
74.         }       
    
75.         MPU_IIC_SCL_0();
    8 g) V6 d" {$ O9 \, R% u
76.         return 0;
    5 R. D6 s0 h3 q1 [; M: N
77. }
    
78. 
    % k* z8 R" {( o1 `! S! H
79. 
    
80. void MPU_IIC_Ack( void )
    
81. {
    
82.        
      C9 W: [1 W# X, W; f/ S
83.         MPU_IIC_SCL_0();
    8 z) A" @! O1 S, U& q) X
84.         MPU_SDA_OUT();
    
85.         MPU_IIC_SDA_0();
    
86.         delay_us(2);
    , x" u' l  L2 H2 }( @
87.         MPU_IIC_SCL_1();
    
88.         delay_us(2);
    
89.         MPU_IIC_SCL_0();
    4 ?5 m7 k3 J2 M- u
90.        
    
91. }
    # W' ^! n. @- J( C! n
92. 
    4 p. p  l' n$ A1 d' f
93. 
    
94. void MPU_IIC_NAck( void )
    5 \. p$ C( s0 ^4 k% r0 t; C6 l. O
95. {
    # C2 n4 N3 c. ]1 \* b
96.        
    9 V' K. S% K! Q$ H4 `
97.        
    4 U+ a) S/ w2 i% _+ ^1 U9 a
98.         MPU_IIC_SCL_0();
    8 U) R; r) q6 }. \
99.         MPU_SDA_OUT();
    
100.         MPU_IIC_SDA_1();
     7 B: z( F: O; r; P
101.         delay_us(2);
     
102.         MPU_IIC_SCL_1();
     2 O9 [" l( e6 @6 j, i
103.         delay_us(2);
     8 X# z( o- `% i0 ~5 n0 y# O& f
104.         MPU_IIC_SCL_0();
     : A% ?! T; J0 L* D9 y8 b5 i0 O2 R# u
105. }
     % f2 S( ^) t% o% s) t. j2 {
106. 
     % r+ b' \- k: ]' }" i% D
107. 
     / Z6 z5 O5 b: v
108. /* 发送一个字节数据，高位先行 */
     
109. void MPU_IIC_Send_Byte( uint8_t data )
     
110. {
     5 U1 Y6 W  |$ ?; W' t) k/ }
111.         uint8_t t;
     
112.         MPU_SDA_OUT();
     & V, h5 w" I! U. i
113.        
     ( w9 z4 m$ K& Y  m. U) T( Z! y) ]
114.         MPU_IIC_SCL_0();
     - t& H) o2 c) Q- }9 d4 I6 S# f
115.         for( t=0;t<8;t++ )
     ' s  C! A5 [/ r+ P2 B) J- K; `
116.         {
     * J  J4 @* T7 Z3 [6 k' g
117.                 if( ((data&0x80)>>7)==1 )
     
118.                         MPU_IIC_SDA_1();
     
119.                 else
     
120.                         MPU_IIC_SDA_0();
     
121.                 data<<=1;
     
122.                 MPU_IIC_SCL_1();
     5 F  F+ ?- g- R( r: ]
123.                 delay_us(2);
     0 s4 d' _' e* u) Q2 _1 ?
124.                 MPU_IIC_SCL_0();
     
125.                 delay_us(2);
     
126.         }
     - P* c* |* d2 b6 O& t8 {2 V  W: \0 a0 r
127. }
     + [2 z+ ?. I  S& I3 ]: p
128. 
     
129. 
     - Q7 j$ l6 t1 L% ^- ^: S/ H, `
130. /* 读取一个字节，ack=1时，读取完成后主机发送应答 */
     
131. uint8_t MPU_IIC_Read_Byte( uint8_t ack )
     
132. {
     
133.         uint8_t t,data=0;
     
134.         MPU_SDA_IN();
     
135.         for( t=0;t<8;t++ )
     
136.         {
     
137.                 MPU_IIC_SCL_0();
     & h0 h: E. A7 A0 I9 w9 Y0 O6 F& [
138.                 delay_us(2);//等待SDA的变化
     
139.                 MPU_IIC_SCL_1();
     . Q7 |  o( y% c0 h4 d) T
140.                
     
141.                 data<<=1;//必须在读取前面，因为之后一位读取后就不再移位
     0 b  t# g& W. ]+ W1 Z9 G8 ?5 B8 Q
142.                 if( MPU_IIC_SDA_READ()==1 )
     
143.                         data++;
     9 T! _6 ~) a& e
144.                
     4 g' g1 B1 I3 O1 E" ?$ W
145.                 delay_us(2);//等待SDA的变化
     0 b+ t# a& w" K# |7 q
146.                
     $ g( @" S; n) N9 @+ ~
147.         }
     & _5 w7 g- l8 K9 F
148. 
     
149.         if( !ack )
     3 [0 }+ k1 x. C0 D  |/ C2 T
150.                 MPU_IIC_NAck();//发送nACK
     5 ~& t" {5 T# }& ^
151.     else
     ) o2 G6 |9 |6 f4 n  s% h& q$ `
152.         MPU_IIC_Ack(); //发送ACK
     
153.         return data;
     * S* N  a4 D, m7 D' x' `
154. }
     
155. 
     
156. 
     

复制代码

3.mpu6050.c/mpu6050.h
, d% K/ r+ l+ D' O$ pmpu6050.h
# Q* u& ^5 |* M" q3 G+ |* b  G主要是定义MPU相关寄存器的地址，和进行函数声明。

1. #ifndef __MPU6050_H
   1 _2 o1 U4 z( v% ?
2. #define __MPU6050_H
   ) `: k% s' j* h. s+ p9 \7 O
3. 
   
4. #include "stm32f10x.h"
   : i, ~! u  U# U' V& C% w0 d$ E
5. #include "mpu_iic.h"
   
6. 
   
7. 
   
8. /* AD0接地，MPU6050的IIC地址为0x68   接3.3V就为0x69*/
   
9. #define MPU_ADDR                                0X68
   1 V* f) _* O$ c
10. 
    
11. /************** MPU6050相关寄存器地址 *********************/
    1 c& K# D0 y$ M1 d3 y  z
12. #define MPU_ACCEL_OFFS_REG                0X06        //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
    1 X2 L% l: d& |, L
13. #define MPU_PROD_ID_REG                        0X0C        //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
    2 ?1 F( I2 `- F5 e7 w
14. #define MPU_SELF_TESTX_REG                0X0D        //自检寄存器X
    
15. #define MPU_SELF_TESTY_REG                0X0E        //自检寄存器Y
    
16. #define MPU_SELF_TESTZ_REG                0X0F        //自检寄存器Z
    , x, _  M( A$ U  c- b9 }
17. #define MPU_SELF_TESTA_REG                0X10        //自检寄存器A
    
18. #define MPU_SAMPLE_RATE_REG                0X19        //采样频率分频器
    ) X' i1 L5 Q3 _
19. #define MPU_CFG_REG                                0X1A        //配置寄存器
    
20. #define MPU_GYRO_CFG_REG                0X1B        //陀螺仪配置寄存器
    
21. #define MPU_ACCEL_CFG_REG                0X1C        //加速度计配置寄存器
    
22. #define MPU_MOTION_DET_REG                0X1F        //运动检测阀值设置寄存器
    
23. #define MPU_FIFO_EN_REG                        0X23        //FIFO使能寄存器
    * \) d  Q) a' k% c$ X
24. #define MPU_I2CMST_CTRL_REG                0X24        //IIC主机控制寄存器
    
25. #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG        0X25        //IIC从机0器件地址寄存器
    1 j5 ~  m9 Y, a" Q! [" `* N: p
26. #define MPU_I2CSLV0_REG                        0X26        //IIC从机0数据地址寄存器
    % B% I! h" a& G% ~' d, Y
27. #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG        0X27        //IIC从机0控制寄存器
    
28. #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG        0X28        //IIC从机1器件地址寄存器
    
29. #define MPU_I2CSLV1_REG                        0X29        //IIC从机1数据地址寄存器
    
30. #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG        0X2A        //IIC从机1控制寄存器
    
31. #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG        0X2B        //IIC从机2器件地址寄存器
    
32. #define MPU_I2CSLV2_REG                        0X2C        //IIC从机2数据地址寄存器
    
33. #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG        0X2D        //IIC从机2控制寄存器
    
34. #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG        0X2E        //IIC从机3器件地址寄存器
    3 B1 u; V- g4 Q9 h  l$ s# ?
35. #define MPU_I2CSLV3_REG                        0X2F        //IIC从机3数据地址寄存器
    
36. #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG        0X30        //IIC从机3控制寄存器
    4 U: l3 s1 j. j) v- i' ^
37. #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG        0X31        //IIC从机4器件地址寄存器
    ; t3 g/ U2 q+ G1 h; A. A
38. #define MPU_I2CSLV4_REG                        0X32        //IIC从机4数据地址寄存器
    : a, K5 j% z, U1 q; J3 ?
39. #define MPU_I2CSLV4_DO_REG                0X33        //IIC从机4写数据寄存器
    + t4 j5 E" ]3 Y6 q  p) j4 x
40. #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG        0X34        //IIC从机4控制寄存器
    4 R& T/ c5 O# V2 X6 u
41. #define MPU_I2CSLV4_DI_REG                0X35        //IIC从机4读数据寄存器
    8 {( ]. i4 ~$ E
42. 
    
43. #define MPU_I2CMST_STA_REG                0X36        //IIC主机状态寄存器
    & D2 {, [" @/ M1 f
44. #define MPU_INTBP_CFG_REG                0X37        //中断/旁路设置寄存器
    
45. #define MPU_INT_EN_REG                        0X38        //中断使能寄存器
    
46. #define MPU_INT_STA_REG                        0X3A        //中断状态寄存器
    ) S* n( O# h* c  F
47. 
    
48. #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG                0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器
    - a- ^$ w) F. k" c
49. #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG                0X3C        //加速度值,X轴低8位寄存器
    
50. #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG                0X3D        //加速度值,Y轴高8位寄存器
    
51. #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG                0X3E        //加速度值,Y轴低8位寄存器
    
52. #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG                0X3F        //加速度值,Z轴高8位寄存器
    , `$ ?, O1 R2 J$ v6 V; B
53. #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG                0X40        //加速度值,Z轴低8位寄存器
    
54. 
    
55. #define MPU_TEMP_OUTH_REG                0X41        //温度值高八位寄存器
    
56. #define MPU_TEMP_OUTL_REG                0X42        //温度值低8位寄存器
    
57. 
    % ]; U8 }! o6 J- |" |6 D/ K, T
58. #define MPU_GYRO_XOUTH_REG                0X43        //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
    3 k. r/ ?' J7 M9 L9 W1 ~$ g: _
59. #define MPU_GYRO_XOUTL_REG                0X44        //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
    
60. #define MPU_GYRO_YOUTH_REG                0X45        //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
    
61. #define MPU_GYRO_YOUTL_REG                0X46        //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
    
62. #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG                0X47        //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
    0 G) M% c7 l2 ~
63. #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG                0X48        //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
    / W. w1 C8 v* A4 [% a
64. 
    ( D  T1 Q* v4 M2 ~  A# y& i* F
65. #define MPU_I2CSLV0_DO_REG                0X63        //IIC从机0数据寄存器
    * X$ k7 ?4 X: t# r
66. #define MPU_I2CSLV1_DO_REG                0X64        //IIC从机1数据寄存器
    
67. #define MPU_I2CSLV2_DO_REG                0X65        //IIC从机2数据寄存器
    
68. #define MPU_I2CSLV3_DO_REG                0X66        //IIC从机3数据寄存器
    6 I7 H3 K8 |- o0 M
69. 
    / G' k  \- ]7 ]% r
70. #define MPU_I2CMST_DELAY_REG        0X67        //IIC主机延时管理寄存器
    
71. #define MPU_SIGPATH_RST_REG                0X68        //信号通道复位寄存器
    
72. #define MPU_MDETECT_CTRL_REG        0X69        //运动检测控制寄存器
    0 E6 u) j) v# q0 T2 \* B
73. #define MPU_USER_CTRL_REG                0X6A        //用户控制寄存器
    ) i" P& z+ K6 V3 z: Q
74. #define MPU_PWR_MGMT1_REG                0X6B        //电源管理寄存器1
      N' h  Q7 O8 W+ N! L3 x
75. #define MPU_PWR_MGMT2_REG                0X6C        //电源管理寄存器2
    7 l' D; [  n9 k. s$ r9 M) d/ J
76. #define MPU_FIFO_CNTH_REG                0X72        //FIFO计数寄存器高八位
    
77. #define MPU_FIFO_CNTL_REG                0X73        //FIFO计数寄存器低八位
    
78. #define MPU_FIFO_RW_REG                        0X74        //FIFO读写寄存器
    6 A4 ~$ Y. h& Q/ c
79. #define MPU_DEVICE_ID_REG                0X75        //器件ID寄存器
    : }: _7 v4 _+ J# u# M; ~
80. 
    % U' ]  F7 M( g) ~2 b; P
81. 
    
82. 
    & R/ x" O$ n$ W: S5 A
83. 
    
84. /* 函数声明 */
    
85. uint8_t MPU_Read_Byte( uint8_t reg );
    ( S, I+ |7 Q/ y, h9 D0 k
86. uint8_t MPU_Write_Byte( uint8_t reg, uint8_t data );
    
87. uint8_t MPU_Read_Continue( uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf );
    3 q# l0 @, E" Y2 b9 ]5 J
88. uint8_t MPU_Write_Continue( uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf );
    
89. 
    ) o) C! o5 }6 `
90. uint8_t MPU_Init( void );
    
91. 
    
92. 
    % V) [, X  ]5 k5 [! Z! h
93. uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr( uint8_t fsr );
    
94. uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr( uint8_t fsr );
    5 l! U) e. w7 ^1 [+ X$ l. P/ `
95. uint8_t MPU_Set_LPF( uint16_t lpf );
    
96. uint8_t MPU_Set_Rate( uint16_t rate );
    
97. short MPU_Get_Temperature( void );
    
98. uint8_t MPU_Get_Gyroscope( short *gx, short *gy, short *gz );
    * b; i8 N& y$ B) V- {3 ]
99. uint8_t MPU_Get_Accelerometer( short *ax, short *ay, short *az );
    3 s8 _0 G1 v# N, M- n* A& z$ r# ]
100. 
     
101. #endif
     8 n/ r  y6 B9 Q$ V
102. 
     & @! L2 F3 A3 E3 c% k

复制代码

mpu6050.c
最为重要的一部分代码，包括了对MPU6050的一系列基本配置和读取原始数据的操作，代码都注解的很详细了。
; T) `1 W! ^' r5 ~AD0引脚用了PA15，所以要GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable，换个引脚也可以。

1. #ifndef __MPU6050_H
   
2. #define __MPU6050_H
   & F+ P6 W. I4 K( ?. ?- n
3. 
   4 L. J/ x' J) S4 n0 A
4. #include "stm32f10x.h"
   
5. #include "mpu_iic.h"
   # s6 G# G" Z2 w) ]& R3 {  @! W
6. 
   8 K0 C* C% ^3 V# j( y8 P: q
7. 
   & J2 V% ?- Z0 l! g+ g: C
8. /* AD0接地，MPU6050的IIC地址为0x68   接3.3V就为0x69*/
   & b% X) @! A8 U+ h! I+ L
9. #define MPU_ADDR                                0X68
   
10. 
    " O  |; l# w9 @' Q" Y7 e" H
11. /************** MPU6050相关寄存器地址 *********************/
    3 n2 E  H- S+ E7 @* h8 b0 }
12. #define MPU_ACCEL_OFFS_REG                0X06        //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
    ! u" e& _' W  o
13. #define MPU_PROD_ID_REG                        0X0C        //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
      ?$ }7 z4 K, B: c) b- [' {
14. #define MPU_SELF_TESTX_REG                0X0D        //自检寄存器X
    
15. #define MPU_SELF_TESTY_REG                0X0E        //自检寄存器Y
    $ ?  B$ \% V& B1 x; T
16. #define MPU_SELF_TESTZ_REG                0X0F        //自检寄存器Z
    
17. #define MPU_SELF_TESTA_REG                0X10        //自检寄存器A
    
18. #define MPU_SAMPLE_RATE_REG                0X19        //采样频率分频器
    
19. #define MPU_CFG_REG                                0X1A        //配置寄存器
    
20. #define MPU_GYRO_CFG_REG                0X1B        //陀螺仪配置寄存器
    
21. #define MPU_ACCEL_CFG_REG                0X1C        //加速度计配置寄存器
    ' Y- `7 D& S  |& R0 s3 y6 k# J
22. #define MPU_MOTION_DET_REG                0X1F        //运动检测阀值设置寄存器
    
23. #define MPU_FIFO_EN_REG                        0X23        //FIFO使能寄存器
    0 q( [! C% k  Q+ F/ v
24. #define MPU_I2CMST_CTRL_REG                0X24        //IIC主机控制寄存器
    ) a: E' A  i& P0 j# i& h2 G) {. c  E' N
25. #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG        0X25        //IIC从机0器件地址寄存器
    
26. #define MPU_I2CSLV0_REG                        0X26        //IIC从机0数据地址寄存器
    6 e# Z  u3 Y4 _$ p
27. #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG        0X27        //IIC从机0控制寄存器
    
28. #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG        0X28        //IIC从机1器件地址寄存器
    
29. #define MPU_I2CSLV1_REG                        0X29        //IIC从机1数据地址寄存器
    - }+ f3 m% s" Q" h& H
30. #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG        0X2A        //IIC从机1控制寄存器
    
31. #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG        0X2B        //IIC从机2器件地址寄存器
    2 d. P. T; _9 G/ ^) z  ?5 M
32. #define MPU_I2CSLV2_REG                        0X2C        //IIC从机2数据地址寄存器
    8 S( Z2 x3 }! c+ n" ]7 ~
33. #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG        0X2D        //IIC从机2控制寄存器
    ! G* k1 S' @2 E2 n8 z6 l& t' \6 |
34. #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG        0X2E        //IIC从机3器件地址寄存器
    
35. #define MPU_I2CSLV3_REG                        0X2F        //IIC从机3数据地址寄存器
    
36. #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG        0X30        //IIC从机3控制寄存器
    
37. #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG        0X31        //IIC从机4器件地址寄存器
    
38. #define MPU_I2CSLV4_REG                        0X32        //IIC从机4数据地址寄存器
      c) Q. \* [/ e+ L
39. #define MPU_I2CSLV4_DO_REG                0X33        //IIC从机4写数据寄存器
    ) W& x" d" ]4 ~8 |" G: H) ]4 ^# L
40. #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG        0X34        //IIC从机4控制寄存器
    
41. #define MPU_I2CSLV4_DI_REG                0X35        //IIC从机4读数据寄存器
    . x: W& |0 t+ s3 Z8 u) c
42. 
    
43. #define MPU_I2CMST_STA_REG                0X36        //IIC主机状态寄存器
    ' ?( t+ B- A& ?- o1 ~
44. #define MPU_INTBP_CFG_REG                0X37        //中断/旁路设置寄存器
    - @* l" d7 b; {4 e/ E4 l
45. #define MPU_INT_EN_REG                        0X38        //中断使能寄存器
    
46. #define MPU_INT_STA_REG                        0X3A        //中断状态寄存器
    - b$ y5 c% L& c
47. 
    
48. #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG                0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器
    5 s6 m: d5 q$ T$ Q* Z
49. #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG                0X3C        //加速度值,X轴低8位寄存器
    6 E2 e% W: y- ~7 H0 ?) c' P; P% o
50. #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG                0X3D        //加速度值,Y轴高8位寄存器
    
51. #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG                0X3E        //加速度值,Y轴低8位寄存器
    
52. #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG                0X3F        //加速度值,Z轴高8位寄存器
    3 h6 A1 D3 q9 M$ u, k$ N( C
53. #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG                0X40        //加速度值,Z轴低8位寄存器
    
54. 
    : i& H0 E) r  r. j  J
55. #define MPU_TEMP_OUTH_REG                0X41        //温度值高八位寄存器
    + q6 K2 S6 a+ i+ L1 Q
56. #define MPU_TEMP_OUTL_REG                0X42        //温度值低8位寄存器
    8 ?* h5 U& m. B+ C
57. 
    
58. #define MPU_GYRO_XOUTH_REG                0X43        //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
    
59. #define MPU_GYRO_XOUTL_REG                0X44        //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
    ! N  E( K1 N, O2 q
60. #define MPU_GYRO_YOUTH_REG                0X45        //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
    
61. #define MPU_GYRO_YOUTL_REG                0X46        //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
    ) j+ e2 V. h$ r
62. #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG                0X47        //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
    
63. #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG                0X48        //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
    " r8 ]4 t7 K' s2 Z
64. 
    : r4 t; ^* c) L# t" L, S
65. #define MPU_I2CSLV0_DO_REG                0X63        //IIC从机0数据寄存器
    
66. #define MPU_I2CSLV1_DO_REG                0X64        //IIC从机1数据寄存器
    5 M0 t* G+ O' h3 F# U( l, ]$ @
67. #define MPU_I2CSLV2_DO_REG                0X65        //IIC从机2数据寄存器
    
68. #define MPU_I2CSLV3_DO_REG                0X66        //IIC从机3数据寄存器
    0 U$ V4 ]& g- r$ O/ ~
69. 
    + o* z% B5 Q: T8 j  D2 b) \. ~5 V
70. #define MPU_I2CMST_DELAY_REG        0X67        //IIC主机延时管理寄存器
    2 q' ]8 s  |$ q+ D: b  b
71. #define MPU_SIGPATH_RST_REG                0X68        //信号通道复位寄存器
    ; I" [4 q# ?( r/ E: h1 _0 g0 N2 y
72. #define MPU_MDETECT_CTRL_REG        0X69        //运动检测控制寄存器
    7 \  N: S! s- l9 h& \, v, P
73. #define MPU_USER_CTRL_REG                0X6A        //用户控制寄存器
    
74. #define MPU_PWR_MGMT1_REG                0X6B        //电源管理寄存器1
    
75. #define MPU_PWR_MGMT2_REG                0X6C        //电源管理寄存器2
    
76. #define MPU_FIFO_CNTH_REG                0X72        //FIFO计数寄存器高八位
    
77. #define MPU_FIFO_CNTL_REG                0X73        //FIFO计数寄存器低八位
    
78. #define MPU_FIFO_RW_REG                        0X74        //FIFO读写寄存器
    0 T0 ?, {/ w; R1 P! d6 {/ u
79. #define MPU_DEVICE_ID_REG                0X75        //器件ID寄存器
    ) r, D, B9 L! |: x( U3 k: H
80. 
    % z0 O+ O1 P$ t4 t- t
81. 
    
82. 
    4 f+ C+ r5 |/ S3 D3 J
83. 
    / r. L$ y7 n1 _# u
84. /* 函数声明 */
    
85. uint8_t MPU_Read_Byte( uint8_t reg );
    
86. uint8_t MPU_Write_Byte( uint8_t reg, uint8_t data );
    
87. uint8_t MPU_Read_Continue( uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf );
    
88. uint8_t MPU_Write_Continue( uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf );
    
89. 
    
90. uint8_t MPU_Init( void );
    - V: N1 ]7 |$ j4 f' @4 D& i0 K
91. 
    
92. 
    % \1 N, V. _0 W+ U
93. uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr( uint8_t fsr );
    
94. uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr( uint8_t fsr );
    
95. uint8_t MPU_Set_LPF( uint16_t lpf );
    
96. uint8_t MPU_Set_Rate( uint16_t rate );
    $ T* {& N! y% K( O
97. short MPU_Get_Temperature( void );
    , ?! R6 ]# X$ z+ P4 t2 G) w
98. uint8_t MPU_Get_Gyroscope( short *gx, short *gy, short *gz );
    
99. uint8_t MPU_Get_Accelerometer( short *ax, short *ay, short *az );
    8 Y. v& @$ K1 p) N( {: d% }
100. 
     
101. #endif
     
102. 
     6 y8 [/ a( [. z6 F

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4.DMP相关代码
要想使用DMP求欧拉角的代码，包含下面这几个文件即可，下面列出接口函数，到时候使用时直接使用接口函数即可。

  x* y6 c$ J; q. v2 s- w- G$ ^' H  H
* S) f: ^4 \, E. \; [% |% {3 n
向DMP算法提供的接口宏定义
只需要提供：对MPU6050的读写操作函数和延时函数即可

1. #define i2c_write   MPU_Write_Continue
   1 F* e* {: x) ~4 ?$ K3 _) B% g
2. #define i2c_read    MPU_Read_Continue
   ( ~& B9 A! F" Z/ Z$ q% [% k
3. #define delay_ms    delay_ms
   

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8 O9 {9 `6 E5 Z9 e. mDMP初始化

1. //mpu6050,dmp初始化
   
2. //返回值:0,正常
   ( x5 J; s( |2 V
3. //    其他,失败
   
4. uint8_t mpu_dmp_init(void)
   6 i$ m, S4 A7 V
5. {
   
6.         uint8_t res=0;
   
7.         MPU_IIC_Init();         //初始化IIC总线
   1 `! d) I# d2 G- \6 h
8.         if(mpu_init()==0)        //初始化MPU6050
   
9.         {         
   
10.                 res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
    
11.                 if(res)return 1;
    
12.                 res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
    + }3 c/ O/ c9 o8 _) T- Q% \
13.                 if(res)return 2;
    
14.                 res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置采样率
    , b: ~( }5 c- H4 Y
15.                 if(res)return 3;
    * c# H# Q: C: L* a5 |& m8 @0 N
16.                 res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
    
17.                 if(res)return 4;
    
18.                 res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
    
19.                 if(res)return 5;
    
20.                 res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        //设置dmp功能
    # P7 r% {' P8 L6 J# `: G8 I
21.                     DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
    7 D8 O& M$ Q# [/ N6 A  {
22.                     DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
    $ z5 R2 H; B) F: X
23.                 if(res)return 6;
    
24.                 res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
    
25.                 if(res)return 7;   
    
26.                 res=run_self_test();                //自检
    2 {9 Q, h# C% B  m5 F2 n8 w
27.                 if(res)return 8;   
    
28.                 res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
    
29.                 if(res)return 9;     
    ( |8 H/ Q2 C* [' ~! a4 _% p0 n
30.         }else return 10;
    : b2 [8 \0 h1 _' u- @0 V
31.         return 0;
    . }  M' ?' k1 i3 O& }  w% u
32. }
    

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2 W' e. T& V4 s获取欧拉角

1. //得到dmp处理后的数据(注意,本函数需要比较多堆栈,局部变量有点多)
   
2. //pitch:俯仰角 精度:0.1°   范围:-90.0° <---> +90.0°
   ; \9 ~6 i" g1 f7 c
3. //roll:横滚角  精度:0.1°   范围:-180.0°<---> +180.0°
   
4. //yaw:航向角   精度:0.1°   范围:-180.0°<---> +180.0°
   / \6 U/ `  R. U# N
5. //返回值:0,正常
   ( D) z7 v. X3 K
6. //    其他,失败
   
7. uint8_t mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)
   9 K. k; k: q0 T% U0 {0 v
8. {
   * f8 v* G2 p& _" }8 H0 a9 N; s
9.         float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;
   
10.         unsigned long sensor_timestamp;
    
11.         short gyro[3], accel[3], sensors;
    
12.         unsigned char more;
    , E, M. q# a: a. M( t2 \. _- D0 a% j
13.         long quat[4];
    
14.         if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))return 1;         
    7 ~! m4 [- _0 L- L1 V  @' Q
15.         /* Gyro and accel data are written to the FIFO by the DMP in chip frame and hardware units.
    7 q+ W$ Z; r& u" f8 P+ u) Z" Z
16.          * This behavior is convenient because it keeps the gyro and accel outputs of dmp_read_fifo and mpu_read_fifo consistent.
    4 s0 H* J. O# F; `1 U
17.         **/
    
18.         /*if (sensors & INV_XYZ_GYRO )
    
19.         send_packet(PACKET_TYPE_GYRO, gyro);
    ; E! v) o# A1 z( N5 |* E% x
20.         if (sensors & INV_XYZ_ACCEL)
    2 q  }2 H- f. X7 l
21.         send_packet(PACKET_TYPE_ACCEL, accel); */
    6 H5 g7 T( ?4 }# _$ O" z
22.         /* Unlike gyro and accel, quaternions are written to the FIFO in the body frame, q30.
    % J) a% I% V! f" p
23.          * The orientation is set by the scalar passed to dmp_set_orientation during initialization.
    
24.         **/
    
25.         if(sensors&INV_WXYZ_QUAT)
    
26.         {
    
27.                 q0 = quat[0] / q30;        //q30格式转换为浮点数
    6 v  `% i/ U0 Z' h( ~8 w
28.                 q1 = quat[1] / q30;
    1 i! _9 e8 T# O. x/ Z% @
29.                 q2 = quat[2] / q30;
    / M, b# t% Z) U# K6 p
30.                 q3 = quat[3] / q30;
    
31.                 //计算得到俯仰角/横滚角/航向角
    $ Q/ A' w, P4 f# U
32.                 *pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;        // pitch
    
33.                 *roll  = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;        // roll
    
34.                 *yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;        //yaw
    + S4 t9 j2 [, v
35.         }else return 2;
    , ^/ Q% z+ d7 v8 t2 F
36.         return 0;
    % W7 r# v/ s* t) l. n+ P
37. }
    & t1 s4 m3 j$ L, p# V
38. 
    

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5.mian()函数
# E: w& U* _. P8 a/ p主函数中对MPU6050进行初始化后，对DMP也进行初始化，然后就可以直接使用mpu_dmp_get_data()获取欧拉角，还可以获取温度值。
& U8 [- k. a* E( s  @* k, s

1. #include "stm32f10x.h"   
   9 v0 A  l4 Z0 ~7 p$ l
2. #include "usart.h"
   1 y* p; `1 \8 Q
3. #include "delay.h"
   
4. #include "mpu6050.h"
   : R7 q1 D$ L4 r2 }
5. #include "inv_mpu.h"
   
6. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
   4 n0 @3 H; b( i4 _9 o# a
7. 
   
8. int main(void)
   
9. {
   
10.         uint8_t x=0;
    
11.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
    ( u2 b9 @3 P- [, u
12.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
    
13.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
    ; U/ E, C* X' ?) X+ R" d8 b: [
14.         short temp;                                        //温度
    
15.        
    - b* Z4 Z' |: Z3 _/ Q4 ?
16.         NVIC_PriorityGroupConfig( 2 );
    : A2 R% J9 c7 v. K7 j
17.         delay_init();
    ' ?7 u$ |0 g( F5 ^7 O* y: k$ z
18.         USART1_Init(115200);       
    
19.         printf("程序开始\n");
    
20.        
    5 g! H% _" i: h. y1 O! F1 h  z
21.         if( MPU_Init()!=0 )
    ' G# t8 c& _3 K2 R" d4 ]# T: Y7 x* P
22.         {
    3 \- v- B! W* y; r
23.                 printf("MPU6050初始化错误！\n");
    / q+ n  q, g8 H. \+ J6 D
24.                 return 0;
    : B5 j5 k4 Q. q" r( S
25.         }
    1 m$ G, i3 B) P( X( d* C2 L0 o, m: Q
26.                
    
27.         if( mpu_dmp_init() )
    
28.         {
    + x5 R. a+ w0 n1 h" ~! X" E; _
29.                 printf("DMP初始化错误！\n");
    " ?2 q6 z( P4 b  M2 ]/ u  I8 I
30.                 return 0;
    
31.         }
    ! ~( d0 ~' q# M9 |1 X
32.         while(1)
    
33.         {
      Z* U- K& m+ i; O+ T
34.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
    
35.                 {
    
36.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
    
37.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
    
38.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
    
39.                 }
    , q) \# N( V# [3 [. J: y* e
40.                 delay_ms(100);
    2 [- U5 A; M- u$ \' @
41.                 printf("pitch:%02f  roll:%02f  yaw:%02f\n",pitch,roll,yaw);
    
42.         }
    ! [! _6 T5 t: T2 Y
43. 
    * |5 r8 B5 r* A9 r& C3 A
44. }
    ) O2 A# _5 z  r6 K

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这就是我理解的MPU6050，后续做平衡小车的时候要读取欧拉角，先总结一下
8 p* K5 Z! T. s% z3 H————————————————
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+ b5 d7 Y& @( ?1 |1 Y$ |
9 T5 R" r: c: m
1 ^% T* u7 B' H