一.MPU6050介绍
1.MPU6050与陀螺仪、加速度计的关系：
MPU6050是InvenSense公司推出的一款全球首款的整合性9轴运动处理传感器，其最大的特色就是：消除了陀螺仪和加速度计的误差，将陀螺仪和加速度计组合在一起，而且缩小了空间。

* d& d# h0 b) l8 I, j# U9 u2.整体概括
MPU6050内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP，而且还可以连接一个第三方数字传感器（比如：磁力计），这样的话，就可以通过IIC接口输出一个9轴信号。
更加方便的是，有了DMP，可以结合InvenSense公司提供的运动处理资料库，实现姿态解算。通过自带的DMP，可以通过IIC接口输出9轴融合演算的数据，大大降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时也降低了开发难度。
! J7 a8 l, V: W) A6 D
特点：
: v% f( B2 M' l: O  p3 n1 E4 w① 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧
% h1 T1 o3 M' ^* U拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）
* T) D* d. b9 ~. }8 s9 x② 具有 131 LSBs/° /sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000° /sec
& t, ]# @$ L- W7 m的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)
③ 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
④ 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
⑤ 自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演算
数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
⑦ 自带一个数字温度传感器
⑧ 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS
⑨ 可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降
# B( z# z, ?6 T+ a0 j# c2 z. C中断、 high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、 3.0V±5%、 3.3V±5%； VLOGIC 可低至 1.8V± 5%
/ M3 g) i4 t- r- i⑪ 陀螺仪工作电流： 5mA，陀螺仪待机电流： 5uA； 加速器工作电流： 500uA，加速器省
电模式电流： 40uA@10Hz
0 H* N; {4 E3 R9 P⑫ 自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗
⑬ 高达 400Khz 的 IIC 通信接口
⑭ 超小封装尺寸： 4x4x0.9mm（QFN）
3 J* ?* y1 A% e4 P$ g1 [
) ]* _3 ~3 G% m3 \其检测轴如图所示：
  f0 e' T! D& S( ^; u* W7 H2 H
  B6 u4 [8 I1 F4 e1 p6 P
' @7 r+ w1 G  }+ x# }4 X

3.引脚说明



如图，MPU6050一共有8个引脚，实际上输出六轴数据时，只用了5个：VCC、GND、SCL、SDA、AD0。下面介绍一下引脚：
VCC：供电，3.3V即可
, N0 F7 W# K( K" ^9 LGND：接地
: ?1 q. V- z% e, @SCL：连接MCU的IIC时钟接口
SAD：连接MCU的IIC数据接口
XCL：连接外部设备的IIC时钟接口
XAD：连接外部设备的IIC数据接口
( U- X8 l) }5 G7 v1 _AD0：地址控制引脚（控制地址的最低位）
INT：中断触发接口（不用）
" x% X- h" Q2 M, \8 f3 y; _XCL、XDA只有在连接外部设备（比如磁力计的时候才用），AD0用来控制MPU6050的地址，如果AD0低电平，地址就是0X68；如果AD0高电平，地址就是0X69。

! R( x1 M1 c- ?. b- \1 O3 B+ i4.基本配置及相关寄存器
+ f  T3 s( m8 X9 x; tMCU与MPU6050的通信是建立在IIC通信机制上的，在IIC的基础上，可以实现对MPU6050的寄存器的操作，而MPU6050的运作就是过对寄存器进行读写。所以，了解相关的寄存器和对寄存器的操作是很有必要的。MPU6050的寄存器相关资料都可以在数据手册中查到，下面介绍一下几个重要的寄存器：
* i; W; ^" W" Q# z: d4 {
( J  Z6 Q( g7 L' k电源管理寄存器1
( I7 v: C* l/ Q6 Y地址：0X68
' i/ f8 N& Y6 J

: z8 H: J2 A$ Y
0 \9 L  S0 K8 x. W( u6 D: l. S
主要位的功能：
7 ~0 c0 F2 g/ a% _# b  m2 H3 vDEVICE_RESET：控制复位，1表示复位，复位后会自动清零；
SLEEP：控制MPU6050工作模式，1表示睡眠模式，0表示正常工作模式，复位后改位为1，要手动将改位清零；
4 G5 y# ?, i% X" x. V) q, hTEMP_DIS：使能温度传感器位，0代表使能；
CLKSEL[2:0]：选择系统时钟源，一般采用PLL_X轴陀螺作为参考，具体的时钟源选择及相应位的值如图：
5 u. w: ~  ~0 _  ]+ I
( H/ H( U* [8 E4 B8 j% W/ Y
2 S' c( a& E$ \5 E6 _

陀螺仪配置寄存器
地址：0X1B


' I" }: P+ |; d' a
# _+ g, P; D& U' @6 I! x: X主要位的功能：
FS_SEL[1:0]：设置陀螺仪满量程范围：为0代表±250° /S、为1代表±500° /S、为2代表±1000° /S为3代表±2000° /S；
) K6 V/ Y$ L5 J8 c8 a
陀螺仪的分辨率是16位，所以在最大量程下灵敏度为： 65536/4000=16.4LSB/(° /S)。
+ n0 d) h, n$ B+ p) D6 w1 L
加速度计配置寄存器
8 G/ p0 m6 {0 l$ Q地址：0X1C



主要位的功能：
" n# }" ~* L8 v& Q/ n6 r6 eAFS_SEL[1:0]：设置加速度计满量程范围：为 0代表±2g、为1代表±4g、为 2代表±8g、为 3代表±16g；

6 A- l' F5 k# M6 _, q* O0 h& PFIFO使能寄存器
地址：0X23
; f+ r7 Z  Q* V* N* m) M7 @
0 j/ g- f( w7 u2 D
6 C: J8 n/ u* M( P
" ^, F( C. M/ p" Q; }% b用来控制FIFO功能，相应位对应着相应的传感器FIFO功能，为0代表禁止，为1代表使能。注意：加速度传感器的三个轴的FIFO功能由一个位ACCEL_FIFO_EN控制。在简单读取传感器数据的情况下可以不使用FIFO。

陀螺仪采样率分频寄存器
地址：0X19

! |' y, ?3 C  A% T* r. u
6 l- O/ c. k7 L3 m
改寄存器用来设置MPU6050陀螺仪的采样频率，与之相关的是陀螺仪的输出频率，俩者关系是：采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV)
陀螺仪输出频率与数字低通滤波器（DLPF）有关，DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。
8 x4 a; x* @# E- l4 @8 K0 W; U
8 d6 C0 F( Y  b/ w! S! \; H' T温度传感器寄存器
$ ~' L" t+ q% ]$ V6 ~- ]  J地址：高八位0X41、低八位0X42
0 V5 J% b; D6 n) K& D2 _直接通过读取寄存器中的值来得到温度数据，温度换算公式为：
7 d1 `( P) V& P" g2 ~+ }Temperature = 36.53 + regval/340
" c6 c) z& ?* N. U2 a
- @! e+ n2 N7 C. Y6 j; a( E& Y* `二.代码详解
1.框架
我是用STM32驱动MPU6050，MPU6050输出原始的六轴数据，经过DMP处理（有库）得到四元数，再由四元数算出欧拉角：yaw、roll、pitch。由串口打印在电脑屏幕上。
首先，要做底层的IIC驱动，用来和MPU6050建立通信，我在mpu_iic.c中实现了；
7 m+ F' X$ u4 y9 t4 T8 h然后，有了底层的驱动，就要写一些函数来与MPU6050交流了（通过读写寄存器），还可以写入命令、配置MPU6050、读取原始数据等等，这些操作我都写在mpu6050.c中，当然在mpu6050.h头文件中还包含了MPU各寄存器地址和相关指令。
通过mpu6050.c的实现，就可以读出原始六轴数据，下一步就是通过DMP将原始数据转换为四元数，这一步的DMP算法我水平有限，只能移植InvenSense公司提供的例程。关于移植DMP算法，由于DMP算法本质也是对MPU6050的操作，所以我们只需要向移植过来的算法提供：对MPU6050寄存器执行读和写的函数接口即可，最后通过移植过来的函数直接读出四元数！
3 @% L9 ^1 R8 y& k然后，就是将四元数转换为欧拉角了，这个比较简单，一个函数就可以实现。
最后，打印串口到屏幕。
4 G& v6 w6 S" n+ ?$ \+ o1 E
下面给出各函数文件
! }; D: [6 `: f' L/ N! n
2.mpu_iic.c/mpu_iic.h
mpu_iic.h
! ^. m6 @# @( J9 F! W/ e+ B2 m主要是宏定义对引脚电平的操作和进行函数声明。

1. #ifndef __MPU_IIC_H
   
2. #define __MPU_IIC_H
   2 L1 P! M0 N" Y( i# j3 d! b
3. 
   - ]0 g8 n( q: N; K! \% @' ]' b: t
4. #include "stm32f10x.h"
   
5. #include "delay.h"
   , T0 o8 {" V4 ?( t& F6 }4 d
6. 
   & p# f; n+ W6 V# @- C" j
7. /* 宏定义引脚电平操作函数 */
   
8. #define MPU_SDA_IN()  {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=8<<12;}
   5 S- C, @* A8 g- y( l' w% H
9. #define MPU_SDA_OUT() {GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;GPIOB->CRH|=3<<12;}  
   
10. 
    
11. 
    
12. #define MPU_IIC_SDA_1() GPIO_SetBits( GPIOB, GPIO_Pin_11 )
    ! h5 h! W: ]( l2 Q! V; x0 A
13. #define MPU_IIC_SDA_0() GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_11 )
    $ Z: H# Q9 [  E
14. 
    3 i# X" e' b' _2 P7 k4 H
15. #define MPU_IIC_SCL_1() GPIO_SetBits( GPIOB, GPIO_Pin_10 )
    9 h6 B' R& U4 O" B
16. #define MPU_IIC_SCL_0() GPIO_ResetBits( GPIOB, GPIO_Pin_10 )
    ; ~. c" N# W9 u) p+ s& w
17. 
    
18. #define MPU_IIC_AD0_1() GPIO_SetBits( GPIOA, GPIO_Pin_15 )
    
19. #define MPU_IIC_AD0_0() GPIO_ResetBits( GPIOA, GPIO_Pin_15 )
    , W& h7 B1 [3 I( P, c' W
20. 
    , ?( k1 f8 @: X% a. V, Z
21. #define MPU_IIC_SDA_READ() GPIO_ReadInputDataBit( GPIOB, GPIO_Pin_11 )
    
22. 
    . {7 c& T4 f0 S( F" q4 h
23. #define MPU_IIC_Delay() delay_us(2)
    
24. 
    
25. /* 函数声明 */
    
26. void MPU_IIC_Init( void );
    ; W2 I. w# L8 r9 g
27. void MPU_IIC_Start( void );
    
28. void MPU_IIC_Stop( void );
    + a$ N' [8 g" ^3 E
29. uint8_t MPU_IIC_Wait_Ack( void );
    
30. void MPU_IIC_Ack( void );
    
31. void MPU_IIC_NAck( void );
    
32. void MPU_IIC_Send_Byte( uint8_t data );
    / C! G# g8 R/ k  W
33. uint8_t MPU_IIC_Read_Byte( uint8_t ack );
    
34. 
    ' {" T, p5 ?3 x
35. #endif
    
36. 
    1 D8 m$ u+ ]2 ?" g7 c

复制代码

mpu_iic.c
通过软件模拟IIC的代码，没什么好说的。
# o  L4 Z& p; l. G% Z- @% n

1. #include "mpu_iic.h"
   & w' H3 g& W; w! D( p/ V9 `: c/ a
2. #include "usart.h"
   
3. 
   
4. /*
   $ N" f# }: C* d: h' p& a
5. IIC接口引脚配置
   
6. SDA:PB11
   
7. SCL:PB10
   
8. AD0:PB2
   
9. */
   
10. void MPU_IIC_Init( void )
    
11. {
    
12.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
    
13.        
    
14.         RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );
    ) N9 I# e) L  P+ P; B# C
15.        
    " I/ }4 p/ h0 i
16.         GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
17.         GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    
18.         GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
    
19.         GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_InitStruct );
    $ r' [! b- Y; }+ |/ R
20.        
    " L: Q% A3 p" ]' D& R& u$ O
21.         MPU_IIC_SDA_1();
    
22.         MPU_IIC_SCL_1();
    1 v, @7 E. W3 v& G
23. 
    
24. }
    " x+ v6 ^! S( \9 v7 y( B1 L
25. 
    
26. 
    * t  b) d5 ~0 k
27. void MPU_IIC_Start( void )
    
28. {
    
29.         MPU_SDA_OUT();
    . F' P& C8 e5 ~5 e- N
30.        
    
31.         MPU_IIC_SDA_1();
    " |+ |) r4 j% h1 d! Z
32.         MPU_IIC_SCL_1();
    2 A. E" ?9 E4 N5 y' V$ q
33.         delay_us(2);
      M) W% i' S6 ~  b
34.         MPU_IIC_SDA_0();
    
35.         delay_us(2);
    5 a5 X* Q. E% e- T9 _
36.         MPU_IIC_SCL_0();
    2 x9 U' S( H2 D7 s' X( M3 \
37. }
    
38. 
    
39. void MPU_IIC_Stop( void )
    $ ~! z; k( g  D2 U
40. {
    
41.         MPU_SDA_OUT();
    
42.        
    
43.         MPU_IIC_SDA_0();
    " W4 [3 R0 i& D6 g" x, G/ Z
44.         MPU_IIC_SCL_1();
    
45.         delay_us(2);
    ( U# }" x2 ]2 L9 c3 y4 G% K
46.         MPU_IIC_SDA_1();
    5 g  x$ y( B. o+ f
47.         MPU_IIC_SCL_1();
    4 E" I7 j- R9 [0 r3 h
48.         delay_us(2);
    2 L2 I8 V% L: ^# H! _
49.        
    
50. }
    
51. 
    . B: P. R! s) _% ?
52. /* 由从设备在SCL为高电平的时候拉低SDA作为应答
    
53. 返回值：1：未应答
    
54.         0：已应答
    
55. */
    
56. uint8_t MPU_IIC_Wait_Ack( void )
    
57. {
    
58.         uint8_t count;
    
59.         MPU_SDA_IN();
    
60.        
    . t. O2 O: p2 k" G7 b9 o: W
61.         MPU_IIC_SCL_1();
    
62.         delay_us(2);
    4 h4 G- b& \1 ]4 q3 t
63.         MPU_IIC_SDA_1();
    4 x% D$ }; Q' X/ B& U
64.         delay_us(2);
    
65.        
    
66.         while( MPU_IIC_SDA_READ()==1 )
    % K+ Q' M( Z7 Z! n0 m4 P
67.         {
    # k, i: s, {' c+ p1 y) M3 O
68.                 count++;
    - M( h: v; H* F' I
69.                 if( count>250 )
    4 w0 B3 w$ V: |! b* G
70.                 {
    
71.                         MPU_IIC_Stop();
    : \1 F8 Q% N! h: G/ X
72.                         return 1;
    
73.                 }
    2 b$ H2 E! T; M. Q6 G: d! I
74.         }       
    
75.         MPU_IIC_SCL_0();
    1 F" n. J+ c! N9 P) [
76.         return 0;
    
77. }
    
78. 
    2 ]) A3 Q- d1 r4 x1 X; g
79. 
    
80. void MPU_IIC_Ack( void )
    . y' P8 w% v% O+ @. U
81. {
    
82.        
    
83.         MPU_IIC_SCL_0();
    / B. f& [' L1 J2 d* S
84.         MPU_SDA_OUT();
    % C* ]0 |1 y2 c; [. \8 W
85.         MPU_IIC_SDA_0();
    7 r; s/ b" h0 l- S$ d
86.         delay_us(2);
    9 p. Z9 N  p$ f! q7 _4 ]
87.         MPU_IIC_SCL_1();
    
88.         delay_us(2);
    
89.         MPU_IIC_SCL_0();
    9 ~9 U/ Y* }* ~6 J" B
90.        
    ! w% o. U  P8 z' r3 n1 I* D* y. {) z
91. }
    6 U5 K5 R$ n! e' o0 c
92. 
    
93. 
    
94. void MPU_IIC_NAck( void )
    * D+ s' ~$ g6 K, S
95. {
    
96.        
    
97.        
    7 L+ S( p& z9 g' l
98.         MPU_IIC_SCL_0();
    
99.         MPU_SDA_OUT();
    2 N7 c) G' ]9 P4 {! c0 O! }
100.         MPU_IIC_SDA_1();
     , q4 B+ \% u' d9 {4 K& z
101.         delay_us(2);
     
102.         MPU_IIC_SCL_1();
     
103.         delay_us(2);
     
104.         MPU_IIC_SCL_0();
     
105. }
     & q9 m# f- ]! A' g" Q; t
106. 
     
107. 
       a8 r" @$ Q- P' T/ ]' f
108. /* 发送一个字节数据，高位先行 */
     
109. void MPU_IIC_Send_Byte( uint8_t data )
     + J) n( z# z( y4 U- R" v3 J+ p
110. {
     ! c3 q) k* p+ D% u& L
111.         uint8_t t;
     
112.         MPU_SDA_OUT();
     
113.        
     
114.         MPU_IIC_SCL_0();
     
115.         for( t=0;t<8;t++ )
     ( h* r/ d( ^0 O
116.         {
     
117.                 if( ((data&0x80)>>7)==1 )
     
118.                         MPU_IIC_SDA_1();
     4 I( [; N, S0 m6 z
119.                 else
     
120.                         MPU_IIC_SDA_0();
     ' b5 X- j. p# S& J
121.                 data<<=1;
     
122.                 MPU_IIC_SCL_1();
     - W( U; D$ U+ ^# C, B
123.                 delay_us(2);
     
124.                 MPU_IIC_SCL_0();
     ( e9 d) Y/ i, p* H' w, Q6 N
125.                 delay_us(2);
     * D1 A7 a. c2 B8 e: _
126.         }
     
127. }
     
128. 
     - P, c0 h7 o! A+ F0 d
129. 
     & ]; ~7 @. j  D( z" E
130. /* 读取一个字节，ack=1时，读取完成后主机发送应答 */
     
131. uint8_t MPU_IIC_Read_Byte( uint8_t ack )
     0 O) q; X9 F: @; @
132. {
     : a1 s; j. c3 u5 @8 G! B
133.         uint8_t t,data=0;
     
134.         MPU_SDA_IN();
     & o& k) m$ ~8 I7 u8 b
135.         for( t=0;t<8;t++ )
     
136.         {
     
137.                 MPU_IIC_SCL_0();
     
138.                 delay_us(2);//等待SDA的变化
     ) O! J, H) X7 t9 g. ?
139.                 MPU_IIC_SCL_1();
       }( M# w5 F/ c3 I
140.                
     1 D9 x3 e' t" z  P& Q, I9 j# t3 m
141.                 data<<=1;//必须在读取前面，因为之后一位读取后就不再移位
     : u9 n; ?- F+ _; X
142.                 if( MPU_IIC_SDA_READ()==1 )
     
143.                         data++;
     
144.                
     
145.                 delay_us(2);//等待SDA的变化
     
146.                
     ( [/ t+ R8 t2 _# U" M
147.         }
     
148. 
     1 {) ?0 I, {# w! j( e! n. W; o- F, |% w
149.         if( !ack )
     
150.                 MPU_IIC_NAck();//发送nACK
     ) ]6 Z/ G( a. k( M3 v
151.     else
     
152.         MPU_IIC_Ack(); //发送ACK
     ( R% H! Q) h( L
153.         return data;
     ) Y0 n5 D: R; ?/ w( I) m
154. }
     
155. 
     ! P. `3 Z) E! A3 k
156. 
     - z- G$ U. Q) h

复制代码

- \: y+ S7 \) w# y" D+ G" |# T3.mpu6050.c/mpu6050.h
mpu6050.h
主要是定义MPU相关寄存器的地址，和进行函数声明。

1. #ifndef __MPU6050_H
   . j4 @1 a5 |/ Y2 j
2. #define __MPU6050_H
   ! M# |* \( P! t2 n( Q& W. [: a" K" P
3. 
   3 p% y) C5 g3 q, @7 |
4. #include "stm32f10x.h"
   
5. #include "mpu_iic.h"
   
6. 
   ; t0 H6 ~4 y8 v) r* i$ h
7. 
   
8. /* AD0接地，MPU6050的IIC地址为0x68   接3.3V就为0x69*/
   + i8 a) Z' @+ f+ t: \6 n- A' L
9. #define MPU_ADDR                                0X68
   7 i" B" R) j  k& }- r3 f, C; e
10. 
    4 t8 j) \$ |% S# m; M& c
11. /************** MPU6050相关寄存器地址 *********************/
    
12. #define MPU_ACCEL_OFFS_REG                0X06        //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
    
13. #define MPU_PROD_ID_REG                        0X0C        //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
    7 U4 S- \$ A, j; J' k/ A1 D
14. #define MPU_SELF_TESTX_REG                0X0D        //自检寄存器X
    " i/ P; \6 o! {" S- J
15. #define MPU_SELF_TESTY_REG                0X0E        //自检寄存器Y
    
16. #define MPU_SELF_TESTZ_REG                0X0F        //自检寄存器Z
    0 T- r" [8 r( r0 A* |
17. #define MPU_SELF_TESTA_REG                0X10        //自检寄存器A
    
18. #define MPU_SAMPLE_RATE_REG                0X19        //采样频率分频器
    ' M$ r# n- b& y" V+ t$ u; `
19. #define MPU_CFG_REG                                0X1A        //配置寄存器
    
20. #define MPU_GYRO_CFG_REG                0X1B        //陀螺仪配置寄存器
    
21. #define MPU_ACCEL_CFG_REG                0X1C        //加速度计配置寄存器
    ! o. A# }9 n: @3 B4 R/ ?4 u
22. #define MPU_MOTION_DET_REG                0X1F        //运动检测阀值设置寄存器
    
23. #define MPU_FIFO_EN_REG                        0X23        //FIFO使能寄存器
    + l! Y6 u+ l5 A! k6 e5 n/ m
24. #define MPU_I2CMST_CTRL_REG                0X24        //IIC主机控制寄存器
      j) m! X" e3 b8 i
25. #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG        0X25        //IIC从机0器件地址寄存器
    . i8 p( h0 j# a; T4 a' P
26. #define MPU_I2CSLV0_REG                        0X26        //IIC从机0数据地址寄存器
      j0 ]2 E" b' e  y
27. #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG        0X27        //IIC从机0控制寄存器
    
28. #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG        0X28        //IIC从机1器件地址寄存器
    
29. #define MPU_I2CSLV1_REG                        0X29        //IIC从机1数据地址寄存器
    . U# @( [( X. l# j) E. c
30. #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG        0X2A        //IIC从机1控制寄存器
    , t+ N7 J0 a5 L* ?/ `. v
31. #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG        0X2B        //IIC从机2器件地址寄存器
    9 I. U" Z" u. Q
32. #define MPU_I2CSLV2_REG                        0X2C        //IIC从机2数据地址寄存器
    / H+ N1 g/ P- R, C8 @1 H& K8 x0 b
33. #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG        0X2D        //IIC从机2控制寄存器
    
34. #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG        0X2E        //IIC从机3器件地址寄存器
    - D  ]5 c$ F* l. D2 S
35. #define MPU_I2CSLV3_REG                        0X2F        //IIC从机3数据地址寄存器
    
36. #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG        0X30        //IIC从机3控制寄存器
    ( t0 ^4 ]" h" `$ ~1 j! [9 |6 {
37. #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG        0X31        //IIC从机4器件地址寄存器
    
38. #define MPU_I2CSLV4_REG                        0X32        //IIC从机4数据地址寄存器
    
39. #define MPU_I2CSLV4_DO_REG                0X33        //IIC从机4写数据寄存器
    . Z7 |0 ~2 x5 T7 S2 U
40. #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG        0X34        //IIC从机4控制寄存器
    
41. #define MPU_I2CSLV4_DI_REG                0X35        //IIC从机4读数据寄存器
    % M! r7 N$ c6 o6 ^. z/ l% v3 h
42. 
    + x! q; m9 s2 E' {) i5 ?* {
43. #define MPU_I2CMST_STA_REG                0X36        //IIC主机状态寄存器
    
44. #define MPU_INTBP_CFG_REG                0X37        //中断/旁路设置寄存器
    
45. #define MPU_INT_EN_REG                        0X38        //中断使能寄存器
    ) F5 U; q: M+ T' z1 A  U
46. #define MPU_INT_STA_REG                        0X3A        //中断状态寄存器
    ) i, T2 E- A8 Q7 D
47. 
    * V0 E; e* T. [4 ~. b7 f
48. #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG                0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器
    2 [8 R) [, a% f
49. #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG                0X3C        //加速度值,X轴低8位寄存器
    1 q$ [2 F' S. O: |4 |' s
50. #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG                0X3D        //加速度值,Y轴高8位寄存器
    
51. #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG                0X3E        //加速度值,Y轴低8位寄存器
    
52. #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG                0X3F        //加速度值,Z轴高8位寄存器
    6 K+ D+ j; O- O
53. #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG                0X40        //加速度值,Z轴低8位寄存器
    6 i( _! L. c9 Z8 _, W( V
54. 
    
55. #define MPU_TEMP_OUTH_REG                0X41        //温度值高八位寄存器
    
56. #define MPU_TEMP_OUTL_REG                0X42        //温度值低8位寄存器
    
57. 
    
58. #define MPU_GYRO_XOUTH_REG                0X43        //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
    $ b! t& v4 Z; f+ k; v: r
59. #define MPU_GYRO_XOUTL_REG                0X44        //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
    
60. #define MPU_GYRO_YOUTH_REG                0X45        //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
    
61. #define MPU_GYRO_YOUTL_REG                0X46        //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
    
62. #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG                0X47        //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
    " Z" H  f8 B/ L
63. #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG                0X48        //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
    
64. 
    
65. #define MPU_I2CSLV0_DO_REG                0X63        //IIC从机0数据寄存器
    8 k7 c' ~" O, o: e
66. #define MPU_I2CSLV1_DO_REG                0X64        //IIC从机1数据寄存器
    8 ~- Y+ w( ~( ^- E
67. #define MPU_I2CSLV2_DO_REG                0X65        //IIC从机2数据寄存器
    ; ]: j% u' E. u% n3 @
68. #define MPU_I2CSLV3_DO_REG                0X66        //IIC从机3数据寄存器
    
69. 
    3 c9 y/ @, i. O9 p" U
70. #define MPU_I2CMST_DELAY_REG        0X67        //IIC主机延时管理寄存器
    , a4 n+ z8 v# u2 K( n
71. #define MPU_SIGPATH_RST_REG                0X68        //信号通道复位寄存器
    1 e2 W2 r4 m. Q# ^2 [- ?9 ]" x
72. #define MPU_MDETECT_CTRL_REG        0X69        //运动检测控制寄存器
    
73. #define MPU_USER_CTRL_REG                0X6A        //用户控制寄存器
    ' x5 X, A9 |0 K6 b* h  t- i
74. #define MPU_PWR_MGMT1_REG                0X6B        //电源管理寄存器1
    / H% G5 }! `" Y* o+ K  z& {
75. #define MPU_PWR_MGMT2_REG                0X6C        //电源管理寄存器2
    ! k  W5 W- ?8 ^
76. #define MPU_FIFO_CNTH_REG                0X72        //FIFO计数寄存器高八位
    2 s5 b4 X! @4 t: ^: t, y
77. #define MPU_FIFO_CNTL_REG                0X73        //FIFO计数寄存器低八位
    5 O& h; [% n9 E7 `' w2 I# Y
78. #define MPU_FIFO_RW_REG                        0X74        //FIFO读写寄存器
    9 [- }% _6 K; r1 }. X
79. #define MPU_DEVICE_ID_REG                0X75        //器件ID寄存器
    - X8 f, n+ J* }% z; l! A
80. 
    
81. 
    
82. 
    0 _7 A$ h: ], K# s  E
83. 
    
84. /* 函数声明 */
    9 [" n( X4 V( I0 G' G) a. O
85. uint8_t MPU_Read_Byte( uint8_t reg );
    % u% l' }% }' L1 _2 s# K
86. uint8_t MPU_Write_Byte( uint8_t reg, uint8_t data );
    
87. uint8_t MPU_Read_Continue( uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf );
    1 L' k7 D3 b: k0 H2 J# J4 y
88. uint8_t MPU_Write_Continue( uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf );
    
89. 
    
90. uint8_t MPU_Init( void );
      w0 a# f0 i5 n; F. D& {+ I# _6 A
91. 
    
92. 
    
93. uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr( uint8_t fsr );
      F6 d- ?" T- E( w% L
94. uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr( uint8_t fsr );
    ( }, A3 t& w+ h/ I
95. uint8_t MPU_Set_LPF( uint16_t lpf );
    
96. uint8_t MPU_Set_Rate( uint16_t rate );
    2 Z1 u& n" z  V! ~6 J1 |( ~
97. short MPU_Get_Temperature( void );
    
98. uint8_t MPU_Get_Gyroscope( short *gx, short *gy, short *gz );
    
99. uint8_t MPU_Get_Accelerometer( short *ax, short *ay, short *az );
    
100. 
     " }6 ~, H+ D) q( F6 [" n5 ?
101. #endif
     
102. 
     * n0 P) i( s+ v" s

复制代码

mpu6050.c
最为重要的一部分代码，包括了对MPU6050的一系列基本配置和读取原始数据的操作，代码都注解的很详细了。
AD0引脚用了PA15，所以要GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable，换个引脚也可以。

1. #ifndef __MPU6050_H
   
2. #define __MPU6050_H
   * H* p% v# f% n6 X
3. 
   
4. #include "stm32f10x.h"
   
5. #include "mpu_iic.h"
   * ~. Q) A6 |8 A( \, o4 P$ A
6. 
   ' Z- [: N! N+ R" E( D3 q) J+ Y0 D
7. 
   
8. /* AD0接地，MPU6050的IIC地址为0x68   接3.3V就为0x69*/
   ) a' `# \4 ~/ M, d3 p+ X% k( }
9. #define MPU_ADDR                                0X68
   
10. 
    
11. /************** MPU6050相关寄存器地址 *********************/
    
12. #define MPU_ACCEL_OFFS_REG                0X06        //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到
    % D3 j% ?7 v% v# W7 ^3 g
13. #define MPU_PROD_ID_REG                        0X0C        //prod id寄存器,在寄存器手册未提到
    - ?" b! ?) u) _5 o5 b: x
14. #define MPU_SELF_TESTX_REG                0X0D        //自检寄存器X
    # ^  R3 N4 s( r
15. #define MPU_SELF_TESTY_REG                0X0E        //自检寄存器Y
    & P2 u& q7 ~/ @
16. #define MPU_SELF_TESTZ_REG                0X0F        //自检寄存器Z
    4 D1 n5 @) Y$ A6 M7 Q5 J! w. p0 h
17. #define MPU_SELF_TESTA_REG                0X10        //自检寄存器A
    # q8 Y/ v; b( _1 x4 Q; h' _
18. #define MPU_SAMPLE_RATE_REG                0X19        //采样频率分频器
    ) {% ^! F1 I! c/ d, z9 y2 E% S
19. #define MPU_CFG_REG                                0X1A        //配置寄存器
    . x2 l" s" M, v. h6 X0 P
20. #define MPU_GYRO_CFG_REG                0X1B        //陀螺仪配置寄存器
    
21. #define MPU_ACCEL_CFG_REG                0X1C        //加速度计配置寄存器
    
22. #define MPU_MOTION_DET_REG                0X1F        //运动检测阀值设置寄存器
    * F) S- Q7 K' l: m; e* w
23. #define MPU_FIFO_EN_REG                        0X23        //FIFO使能寄存器
    ! V1 H+ K6 N+ S
24. #define MPU_I2CMST_CTRL_REG                0X24        //IIC主机控制寄存器
    7 s! r0 J) u! R5 O! ~
25. #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG        0X25        //IIC从机0器件地址寄存器
    
26. #define MPU_I2CSLV0_REG                        0X26        //IIC从机0数据地址寄存器
    
27. #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG        0X27        //IIC从机0控制寄存器
    
28. #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG        0X28        //IIC从机1器件地址寄存器
    2 x8 V: R* S- c% y* z2 {
29. #define MPU_I2CSLV1_REG                        0X29        //IIC从机1数据地址寄存器
    " _8 v; w" H( I8 `0 f
30. #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG        0X2A        //IIC从机1控制寄存器
    
31. #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG        0X2B        //IIC从机2器件地址寄存器
    
32. #define MPU_I2CSLV2_REG                        0X2C        //IIC从机2数据地址寄存器
    
33. #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG        0X2D        //IIC从机2控制寄存器
    
34. #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG        0X2E        //IIC从机3器件地址寄存器
    7 ~* C& K' r( X  r6 ~
35. #define MPU_I2CSLV3_REG                        0X2F        //IIC从机3数据地址寄存器
    
36. #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG        0X30        //IIC从机3控制寄存器
    2 Y3 p+ r- H; B+ B# t7 \$ Y; u
37. #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG        0X31        //IIC从机4器件地址寄存器
    
38. #define MPU_I2CSLV4_REG                        0X32        //IIC从机4数据地址寄存器
    ! ^0 l' y& _. T6 M, d
39. #define MPU_I2CSLV4_DO_REG                0X33        //IIC从机4写数据寄存器
    
40. #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG        0X34        //IIC从机4控制寄存器
    
41. #define MPU_I2CSLV4_DI_REG                0X35        //IIC从机4读数据寄存器
    7 r* d. q, D' t/ M
42. 
    1 o7 [% S5 @- ^  Q
43. #define MPU_I2CMST_STA_REG                0X36        //IIC主机状态寄存器
    6 k0 `7 g& n5 R2 O4 B- X# u  s
44. #define MPU_INTBP_CFG_REG                0X37        //中断/旁路设置寄存器
    
45. #define MPU_INT_EN_REG                        0X38        //中断使能寄存器
    
46. #define MPU_INT_STA_REG                        0X3A        //中断状态寄存器
    
47. 
    , j" |: Q; J/ X
48. #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG                0X3B        //加速度值,X轴高8位寄存器
    ! t: s( F# f- ^  n; W
49. #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG                0X3C        //加速度值,X轴低8位寄存器
    ( t8 W. H. e/ ?. o: I* p
50. #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG                0X3D        //加速度值,Y轴高8位寄存器
    ' y4 f/ F6 j& j" R. k8 z" F6 x
51. #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG                0X3E        //加速度值,Y轴低8位寄存器
    
52. #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG                0X3F        //加速度值,Z轴高8位寄存器
    
53. #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG                0X40        //加速度值,Z轴低8位寄存器
    7 c& x  u7 l8 X/ p/ |
54. 
    
55. #define MPU_TEMP_OUTH_REG                0X41        //温度值高八位寄存器
    
56. #define MPU_TEMP_OUTL_REG                0X42        //温度值低8位寄存器
    6 h) Q' }7 R+ M2 \2 s% p, c# h, j! K
57. 
    ( m/ Y& \  m- T
58. #define MPU_GYRO_XOUTH_REG                0X43        //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
    
59. #define MPU_GYRO_XOUTL_REG                0X44        //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
    9 g  ^# T: [& H. U3 F$ J: P
60. #define MPU_GYRO_YOUTH_REG                0X45        //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
    
61. #define MPU_GYRO_YOUTL_REG                0X46        //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
    2 h# p/ h' M" b/ D( y9 }; {! L
62. #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG                0X47        //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
    
63. #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG                0X48        //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
    & N% n) [8 ?; e# d) |
64. 
    
65. #define MPU_I2CSLV0_DO_REG                0X63        //IIC从机0数据寄存器
    2 E$ ?( F+ g% |0 k9 q* e
66. #define MPU_I2CSLV1_DO_REG                0X64        //IIC从机1数据寄存器
    5 Q% O% i7 @: t7 i; q( K
67. #define MPU_I2CSLV2_DO_REG                0X65        //IIC从机2数据寄存器
    , z: t& b9 B! `$ G1 C6 o
68. #define MPU_I2CSLV3_DO_REG                0X66        //IIC从机3数据寄存器
    - h( G, L: o" D1 @7 U/ k) c
69. 
    
70. #define MPU_I2CMST_DELAY_REG        0X67        //IIC主机延时管理寄存器
    & h* x+ P1 i; V  F' m
71. #define MPU_SIGPATH_RST_REG                0X68        //信号通道复位寄存器
    
72. #define MPU_MDETECT_CTRL_REG        0X69        //运动检测控制寄存器
    
73. #define MPU_USER_CTRL_REG                0X6A        //用户控制寄存器
    
74. #define MPU_PWR_MGMT1_REG                0X6B        //电源管理寄存器1
    
75. #define MPU_PWR_MGMT2_REG                0X6C        //电源管理寄存器2
    
76. #define MPU_FIFO_CNTH_REG                0X72        //FIFO计数寄存器高八位
    
77. #define MPU_FIFO_CNTL_REG                0X73        //FIFO计数寄存器低八位
    
78. #define MPU_FIFO_RW_REG                        0X74        //FIFO读写寄存器
    " m1 c0 G- N- ~1 ~
79. #define MPU_DEVICE_ID_REG                0X75        //器件ID寄存器
    
80. 
    ! ^7 a% s& s4 L% o  L
81. 
    " ~3 N! t, f% b; x; J
82. 
    
83. 
    - w* W4 C0 b7 }$ S- Y
84. /* 函数声明 */
    3 V% @8 f2 R+ W* e
85. uint8_t MPU_Read_Byte( uint8_t reg );
    9 {. N! j. c" m
86. uint8_t MPU_Write_Byte( uint8_t reg, uint8_t data );
    1 z4 C4 a& i& K  U, v) t: [- g
87. uint8_t MPU_Read_Continue( uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf );
    7 |) o# N6 Y) ~  {( z/ |
88. uint8_t MPU_Write_Continue( uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf );
    
89. 
    
90. uint8_t MPU_Init( void );
    3 ~" r6 u% o, q; o9 E
91. 
    
92. 
    
93. uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr( uint8_t fsr );
    
94. uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr( uint8_t fsr );
    
95. uint8_t MPU_Set_LPF( uint16_t lpf );
    
96. uint8_t MPU_Set_Rate( uint16_t rate );
    ! R4 X' o: y! T, N9 H+ Q
97. short MPU_Get_Temperature( void );
    . w0 `* z( p- R2 p1 k
98. uint8_t MPU_Get_Gyroscope( short *gx, short *gy, short *gz );
    
99. uint8_t MPU_Get_Accelerometer( short *ax, short *ay, short *az );
    " p( {  B3 v; F
100. 
     ( P  |" [. E8 W. m4 c, _& a
101. #endif
     ' Y' f, J& d% Y" F. j
102. 
     

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4.DMP相关代码
要想使用DMP求欧拉角的代码，包含下面这几个文件即可，下面列出接口函数，到时候使用时直接使用接口函数即可。
  p) ?' B- I, U3 Z) B- d
" J* T/ {, c% s

向DMP算法提供的接口宏定义
$ O. B1 D* w+ T5 `5 p) a! X只需要提供：对MPU6050的读写操作函数和延时函数即可
, [5 T2 d' W1 K) M+ a

1. #define i2c_write   MPU_Write_Continue
   ) j6 R7 i5 ]7 C5 O& M# G! d
2. #define i2c_read    MPU_Read_Continue
   0 n, v, g! `0 ^$ A& a
3. #define delay_ms    delay_ms
   6 Z% I6 n( _+ E. g6 O* Q+ g

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DMP初始化
/ T8 l" o8 f1 i- f2 \* p" l% I

1. //mpu6050,dmp初始化
   
2. //返回值:0,正常
   
3. //    其他,失败
   4 ~: \) `0 b/ }+ c
4. uint8_t mpu_dmp_init(void)
   % _  @7 u% [; P3 A5 A
5. {
   
6.         uint8_t res=0;
   
7.         MPU_IIC_Init();         //初始化IIC总线
   3 C: u% i% Q& \$ x1 H0 p
8.         if(mpu_init()==0)        //初始化MPU6050
   0 k" j7 l# j. ?. A. @! e
9.         {         
   6 l( C/ F* D  b8 ?! z3 W) @$ Q* Z
10.                 res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
    
11.                 if(res)return 1;
    
12.                 res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
      i, G/ d% V' N6 q) {3 }
13.                 if(res)return 2;
    2 \6 W' O5 ]! S. P4 \, V
14.                 res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置采样率
    , G: ?" I8 s6 j; Q8 h/ J9 m, {
15.                 if(res)return 3;
    
16.                 res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
    % q  \$ A+ P2 y) A9 s
17.                 if(res)return 4;
    - \1 L. v) }+ {( }
18.                 res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
    9 @4 t  N0 O2 J
19.                 if(res)return 5;
    
20.                 res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        //设置dmp功能
    
21.                     DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
    ( `5 H! t& E$ z* I- V/ Q7 K
22.                     DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
    + s' x3 o% N- r# f: L) o0 y3 L7 }
23.                 if(res)return 6;
    % p8 f7 W+ w8 \+ q' n2 P6 |' |
24.                 res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
    
25.                 if(res)return 7;   
    % a* o- h; L! W( E4 q; K
26.                 res=run_self_test();                //自检
    3 F* k4 m3 x: G( `$ V
27.                 if(res)return 8;   
    
28.                 res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
    
29.                 if(res)return 9;     
    
30.         }else return 10;
    
31.         return 0;
    ; k- _! ~" u7 I  b
32. }
    * w9 p6 b# F) {& ?

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" k7 w0 T: C# u- r. k2 _: X获取欧拉角

1. //得到dmp处理后的数据(注意,本函数需要比较多堆栈,局部变量有点多)
   # d9 f& L# B4 m. ?
2. //pitch:俯仰角 精度:0.1°   范围:-90.0° <---> +90.0°
   ' {8 ^- f+ F1 R7 o6 z
3. //roll:横滚角  精度:0.1°   范围:-180.0°<---> +180.0°
   
4. //yaw:航向角   精度:0.1°   范围:-180.0°<---> +180.0°
   ( O' f1 P6 v+ _+ V; w
5. //返回值:0,正常
   
6. //    其他,失败
   
7. uint8_t mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw)
   4 f. C6 `$ E( _
8. {
   
9.         float q0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;
   . y# o7 _( s# X- `
10.         unsigned long sensor_timestamp;
    
11.         short gyro[3], accel[3], sensors;
    
12.         unsigned char more;
    
13.         long quat[4];
    ; n7 K* O! @% O0 G" G/ N
14.         if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more))return 1;         
    : N* u% N$ p) \8 y
15.         /* Gyro and accel data are written to the FIFO by the DMP in chip frame and hardware units.
    / f0 h& b5 t9 J, M  h+ ~
16.          * This behavior is convenient because it keeps the gyro and accel outputs of dmp_read_fifo and mpu_read_fifo consistent.
    % }6 |* Y9 ]( t2 i
17.         **/
    - X. g1 C% \" |6 p& W& j4 @/ ~
18.         /*if (sensors & INV_XYZ_GYRO )
    , R  \% P, g! c5 R& \
19.         send_packet(PACKET_TYPE_GYRO, gyro);
    , e8 `3 A" v( r7 n
20.         if (sensors & INV_XYZ_ACCEL)
    8 M$ o! v, B  _: }* @2 A
21.         send_packet(PACKET_TYPE_ACCEL, accel); */
    9 q3 `, i' Q: p
22.         /* Unlike gyro and accel, quaternions are written to the FIFO in the body frame, q30.
    ! R$ M- b9 |1 I% e
23.          * The orientation is set by the scalar passed to dmp_set_orientation during initialization.
    0 D$ d" ]) h# I
24.         **/
    
25.         if(sensors&INV_WXYZ_QUAT)
    - _: g. o% r* h' S! q0 V
26.         {
    7 m2 i! m; W8 O1 a
27.                 q0 = quat[0] / q30;        //q30格式转换为浮点数
    
28.                 q1 = quat[1] / q30;
    % q! B. d8 T- v1 @4 p7 _% R, v. m5 R
29.                 q2 = quat[2] / q30;
    
30.                 q3 = quat[3] / q30;
    
31.                 //计算得到俯仰角/横滚角/航向角
    
32.                 *pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;        // pitch
    . _9 |( Q5 d0 y1 N1 h: F
33.                 *roll  = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;        // roll
    & A: S$ M; ]: K& S0 H
34.                 *yaw   = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;        //yaw
    
35.         }else return 2;
    
36.         return 0;
    * w! W3 j* N6 y4 X
37. }
    2 P% z5 \, t* W; K' x$ t! I& a' O# B
38. 
    

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5.mian()函数
" y: O! @7 I! o0 Q2 a3 {7 _' S% k主函数中对MPU6050进行初始化后，对DMP也进行初始化，然后就可以直接使用mpu_dmp_get_data()获取欧拉角，还可以获取温度值。
4 O4 B! p5 b8 o4 d

1. #include "stm32f10x.h"   
   : \2 F( R2 n/ i( B$ A
2. #include "usart.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. #include "mpu6050.h"
   % h7 S- j6 j/ O% w
5. #include "inv_mpu.h"
   ' V% F- x) h. o3 `. L$ O7 L
6. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
   
7. 
   
8. int main(void)
   7 a' R$ n/ n5 n0 C) F
9. {
   4 W  X4 `& g# `
10.         uint8_t x=0;
    
11.         float pitch,roll,yaw;                 //欧拉角
    9 W+ V2 O  p3 m/ N' j! [0 i; l( s  v
12.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度传感器原始数据
    2 p, H, f5 @& m- K4 y% G
13.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺仪原始数据
    
14.         short temp;                                        //温度
    
15.        
    # D0 C/ Q8 S6 Y7 i  Y5 x5 _
16.         NVIC_PriorityGroupConfig( 2 );
    
17.         delay_init();
    9 _* w5 J6 {8 }( I% ?
18.         USART1_Init(115200);       
    ( v" D0 J/ }! G2 {7 C
19.         printf("程序开始\n");
    6 i& G2 D* ^! X- G
20.        
    ( r  H/ v" Q" |* v* [' m- ?
21.         if( MPU_Init()!=0 )
    
22.         {
    
23.                 printf("MPU6050初始化错误！\n");
    6 z2 |7 ?+ @+ J% g- }
24.                 return 0;
    / m' [3 _4 M4 p" h+ X: K! w& t
25.         }
    
26.                
    ) Q( Z3 \2 b) K) U0 i; E
27.         if( mpu_dmp_init() )
    
28.         {
    
29.                 printf("DMP初始化错误！\n");
    - \+ C$ ]# h$ _5 \5 _/ R8 X
30.                 return 0;
    
31.         }
    
32.         while(1)
    . ^  E- H4 P; c* l, c& a
33.         {
    9 [1 f% }3 y2 l* s: v
34.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
      N' L, b4 u: g
35.                 {
    ! R/ C; d; ]1 b, l$ M! X8 T0 p
36.                         temp=MPU_Get_Temperature();        //得到温度值
    
37.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度传感器数据
    * ?9 @1 w1 F) k3 P
38.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺仪数据
    0 ~5 l; l* q( L: K& p4 a( Y) Q
39.                 }
    
40.                 delay_ms(100);
    - Q% Q3 A( q1 e* C
41.                 printf("pitch:%02f  roll:%02f  yaw:%02f\n",pitch,roll,yaw);
    ; A1 A8 r# R9 ]. Q$ x
42.         }
    # b! ?& A& g9 A7 g9 W
43. 
    / g) f; W& Y# X
44. }
    

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这就是我理解的MPU6050，后续做平衡小车的时候要读取欧拉角，先总结一下
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9 m; j% o4 K# C' h1 B8 b0 x