使用增量式编码器，第一次启动时，转速波动较大，然后第二次启动转速波动就平稳了，我想问一下，在PI参数不改变情况下，为什么MCSDK初始定位后转速波动大？

你的信息有限，这里给你些参考信息。


   对于增量式编码器，第一次与第二次启动的不同点在于：第一次启动先进行速度开环，




力矩闭环的定位，后进入到速度闭环；




  而第二次启动直接进入到速度闭环，因此可能涉及到力矩PI的积分初值不同问题，这个在




长时间运行后应趋于一致，但就初始阶段的速度可能存在波动。