1. void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc)
   # F! e7 H; o1 ^( g! \
2. {  
   
3.         TIM4_Handler.Instance=TIM4;
   
4.         TIM4_Handler.Init.Prescaler=psc;                     //分频系数
   7 v" s% M! o+ M) K; |% r1 O5 S
5.         TIM4_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;    //向上计数器
   $ J/ _! N/ |1 w
6.         TIM4_Handler.Init.Period=arr;                        //自动装载值
   1 E; n/ K9 j/ `& t0 k
7.         TIM4_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子
   * \: y# ]- u- g3 s. B+ [  \9 H
8.       
   
9.         TIM4_Encoder_Handler.EncoderMode=TIM_ENCODERMODE_TI12;
   
10.         TIM4_Encoder_Handler.IC1Filter=0;
    
11.         TIM4_Encoder_Handler.IC1Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING;
    
12.         TIM4_Encoder_Handler.IC1Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
    
13.         TIM4_Encoder_Handler.IC1Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    3 n1 c: T4 V5 D# [( v
14.                
    + W$ k4 |. M$ _2 B
15.         TIM4_Encoder_Handler.IC2Filter=0;
    
16.         TIM4_Encoder_Handler.IC2Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING;
    * g& G, p1 ?+ r
17.         TIM4_Encoder_Handler.IC2Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    
18.         TIM4_Encoder_Handler.IC2Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
    ! B0 }+ |# C( d7 m
19.         HAL_TIM_Encoder_Init(&TIM4_Handler,&TIM4_Encoder_Handler);
    
20.       
    
21.         HAL_TIM_Encoder_Start(&TIM4_Handler,TIM_CHANNEL_ALL);
    6 L+ U0 G1 F+ [. K, m: g  M& U: z
22.         HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&TIM4_Handler,TIM_CHANNEL_ALL);//开启中断
    4 f1 @* C4 M' c1 E
23.         TIM4->CNT=1000;
    * {# F( h% a% K' m
24.     __HAL_TIM_ENABLE_IT(&TIM4_Handler,TIM_IT_UPDATE);   //使能更新中断
      s! x/ @) ?4 E( q' q
25.     __HAL_TIM_ENABLE(&TIM4_Handler);
    
26. }

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# B; s' }7 @  G1 O& ?3 C在这里我们配置编码器模式，开启时钟和溢出中断
+ L6 b: S' \5 `2 n* g

1. //回调函数，定时器中断服务函数调用
   
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4. 
   . e- U3 m0 o; w& T5 V- F; n
5. 
   
6.         if(htim==(&TIM4_Handler))
   5 g1 X6 |; x0 \* K2 ~4 q
7.         {
   8 d5 q' v& c& K4 Z( a! s& `, M6 m
8.                 if ( (TIM4->CR1&0x0010) == 0 )  //向上计数溢出                 {
   
9.                         Interupt_Num++ ;
   
10.                 }
    ' b# z" v- m( G! n+ x/ Y- J
11.                 else //向下计数溢出
    
12.                 {
    # G  C2 z2 m/ K. g1 T( P" v. ?
13.                         Interupt_Num-- ;
    ( D( L: Q6 _9 a: b% Y
14.                 }               
    , e% k' F" A% j! m# U% I# n
15.         }
    
16. }

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: D5 U! ]6 P: K9 O  p

在中断回调函数里，我们将TIM4->CR1的第5位不变，假如第五位是0，应选择递增计数，我们让计数器增加1。（0x0010==0000 0000 0001 0000）这里的次数我们是在计算溢出次数。要注意我们在TIM4_Init（） 是把计数器CNT的值设为了1000，而ARR设置成了2000，这样计数器每次开始工作都是从1000->2000,0->2000,0->2000这样循环，Interupt_Num的值就是我们记录的溢出总数，而最开始的一次溢出是从1000开始，所以总的脉冲数就是 （溢出总数-1）*2000+1000（最开始的1000）+ CNT（计数器内未达到2000的值），之所以用溢出总数-1是因为我们总的脉冲数里把最开始1000->2000的值加进去了，所以要减去1000->2000的一次溢出次数。
TIM4_Init(2000,3);在主函数内初始化TIM4时设置了ARR为2000。
% m: O7 L  P: k- }

1. void Circle_Print()
   
2. {      
   
3.         AAA =Pulse_Num;
   
4.         if (Interupt_Num ==0 )                        //CNT从1000开始，刚开始的时候计算脉冲的方法
   / g* _  ]( H% ]& E/ O
5.                 Pulse_Num = TIM4->CNT-1000 ;
   
6.         else
   # B% ~/ Y8 G9 F% _8 D6 _3 |
7.         {  
   
8.                 Pulse_Num = 1000 + (Interupt_Num - 1) *2000 +TIM4->CNT ; //在第一圈完成之后，计算脉冲数多的方法
   
9.         }
   5 Y7 h& ^+ `) m, y$ S, ~% b
10. 
    
11. 
    ( o8 _! D" o# R
12.         speed =(Pulse_Num-AAA);//每100ms转过的脉冲，近似看成速度了
    
13.         Circle_NUm =  Pulse_Num/1560.0f                ;                 //所有人脉冲除以细分数就可以得到转的圈数(正负之分)
    3 }$ P, h; w; }2 q. T  c
14.         printf("Interupt_Num的值是:%ld--捕获到的总数是%ld*****转过的圈数是%f*****本次脉冲为%f\r\n" , Interupt_Num, Pulse_Num , Circle_NUm ,speed );
    0 `. f  w! K6 T" r* }
15. }

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AAA是我设置用来计算速度的变量。在每次最开始调用Circle_Print()的时候我们首先把测过的总的脉冲数赋给变量AAA，此时AAA=0，，然后在Pulse_Num = 1000 + (Interupt_Num - 1) *2000 +TIM4->CNT ; //在第一圈完成之后，计算脉冲数多的方法这一句计算总的脉冲数，计算原理我们已经在上一条说过了。然后在这一句speed =(Pulse_Num-AAA);我们用至今为此总的脉冲数减去AAA即为每两次调用Circle_Print（）的脉冲差，而我们在主函数中使用一个100ms的延时，所以时间差为100ms，脉冲反映小车路程，可以得到速度。
***硬件***
我使用的编码器（6线，分AB相，客服叫做13相？不太懂）转一圈是390个脉冲，使用四倍频，转一圈即为1560个脉冲。用总脉冲数除以1560即为至今为止转过的圈数。
5 o' c4 ~/ D2 h/ l& J5 h* j小车直径为6.3cm（没找到参数，手动测量的0.0）,  周长约为0.204m.
2 c8 h8 N4 w" H& l* q***下载验证***



% U& ?/ |' f0 F- Q3 T 可以看到，第一个返回总的溢出数，第二个为总圈数，第三个为速度。
因为在主函数中使用一个100ms的延时，每0.1秒转过的脉冲数为160左右，约为0.1圈，每秒转过1圈。

3 V  Z6 C' p. s+ v: D  F! i中断回调函数程序里有一句PB0！=PB0;而我的电机一IN1接的就是PB0,我改的时候忘记删掉了这句,然后我的第一个轮子（编码器接的第二个轮子）就一会转一会不转0.0
! O) P! H3 R2 ^* U. ^: i( T: I
在文件中写入了函数之后要在头文件和主函数里添加初始化，否则不会识别。

$ ?1 U% m$ Z( ~* Z1 k, a6 P" q2 U- tTIM4_Init(2000,3);在主函数内初始化TIM4时设置了ARR为2000。

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