1. void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc)
   + ^9 [( P! R% Y+ x- V& f
2. {  
   
3.         TIM4_Handler.Instance=TIM4;
   
4.         TIM4_Handler.Init.Prescaler=psc;                     //分频系数
   
5.         TIM4_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;    //向上计数器
   
6.         TIM4_Handler.Init.Period=arr;                        //自动装载值
   
7.         TIM4_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子
   ( \% }  {# H  c; [7 ]6 t1 D- G
8.       
   % E) Y( j/ g, P- V# N6 `
9.         TIM4_Encoder_Handler.EncoderMode=TIM_ENCODERMODE_TI12;
   ' I' `6 Z& B, D5 Y/ d
10.         TIM4_Encoder_Handler.IC1Filter=0;
    , k7 Z3 j* i. P- b' S
11.         TIM4_Encoder_Handler.IC1Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING;
    ) m8 e7 c+ E; F$ T* @6 U
12.         TIM4_Encoder_Handler.IC1Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
    
13.         TIM4_Encoder_Handler.IC1Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    - E/ V! l! {& \2 X9 b4 {! n
14.                
    
15.         TIM4_Encoder_Handler.IC2Filter=0;
    0 {( u  o3 h' ?- e( ?
16.         TIM4_Encoder_Handler.IC2Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING;
    
17.         TIM4_Encoder_Handler.IC2Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    
18.         TIM4_Encoder_Handler.IC2Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
    
19.         HAL_TIM_Encoder_Init(&TIM4_Handler,&TIM4_Encoder_Handler);
    
20.       
    
21.         HAL_TIM_Encoder_Start(&TIM4_Handler,TIM_CHANNEL_ALL);
    
22.         HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&TIM4_Handler,TIM_CHANNEL_ALL);//开启中断
    
23.         TIM4->CNT=1000;
    4 V1 y7 n2 B# }9 M3 j
24.     __HAL_TIM_ENABLE_IT(&TIM4_Handler,TIM_IT_UPDATE);   //使能更新中断
    
25.     __HAL_TIM_ENABLE(&TIM4_Handler);
    ' J7 {9 Q: ]- y: O6 c
26. }

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在这里我们配置编码器模式，开启时钟和溢出中断
. i8 o) o& X8 f* w& s: Y

1. //回调函数，定时器中断服务函数调用
   
2. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   1 X6 F- E; X8 m: \6 {
3. {
   
4. 
   
5. 
   
6.         if(htim==(&TIM4_Handler))
   
7.         {
   / S7 Y2 {3 w& ~. M- C7 L1 \
8.                 if ( (TIM4->CR1&0x0010) == 0 )  //向上计数溢出                 {
   . M% s# ^' Z  A0 x( R) A8 U
9.                         Interupt_Num++ ;
   9 ?( s2 Z% |' `& q1 |' j; i1 p, Y) ^& O
10.                 }
    
11.                 else //向下计数溢出
    5 a& ?6 \5 I! F6 Z1 k
12.                 {
    
13.                         Interupt_Num-- ;
    " C  X6 Q/ `+ G: L0 v7 n
14.                 }               
    
15.         }
    " j" {. @, e' M' g
16. }

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4 e* x& Z5 U' u3 E/ l" i: @" l
8 n: N+ l6 p+ F- }2 o0 F在中断回调函数里，我们将TIM4->CR1的第5位不变，假如第五位是0，应选择递增计数，我们让计数器增加1。（0x0010==0000 0000 0001 0000）这里的次数我们是在计算溢出次数。要注意我们在TIM4_Init（） 是把计数器CNT的值设为了1000，而ARR设置成了2000，这样计数器每次开始工作都是从1000->2000,0->2000,0->2000这样循环，Interupt_Num的值就是我们记录的溢出总数，而最开始的一次溢出是从1000开始，所以总的脉冲数就是 （溢出总数-1）*2000+1000（最开始的1000）+ CNT（计数器内未达到2000的值），之所以用溢出总数-1是因为我们总的脉冲数里把最开始1000->2000的值加进去了，所以要减去1000->2000的一次溢出次数。
, M9 B# ^/ e( XTIM4_Init(2000,3);在主函数内初始化TIM4时设置了ARR为2000。

1. void Circle_Print()
   3 @: n8 F% {5 ~- D- b9 B+ r
2. {      
   
3.         AAA =Pulse_Num;
   
4.         if (Interupt_Num ==0 )                        //CNT从1000开始，刚开始的时候计算脉冲的方法
   ; g) P" k, t) X
5.                 Pulse_Num = TIM4->CNT-1000 ;
   
6.         else
   
7.         {  
   9 l/ Y; `/ Z2 N
8.                 Pulse_Num = 1000 + (Interupt_Num - 1) *2000 +TIM4->CNT ; //在第一圈完成之后，计算脉冲数多的方法
   
9.         }
   
10. 
      B3 x1 u; n4 c3 @/ U+ `5 y
11. 
    
12.         speed =(Pulse_Num-AAA);//每100ms转过的脉冲，近似看成速度了
    5 M& b6 w4 Y! p' Q! A1 _$ w" ?9 V
13.         Circle_NUm =  Pulse_Num/1560.0f                ;                 //所有人脉冲除以细分数就可以得到转的圈数(正负之分)
    
14.         printf("Interupt_Num的值是:%ld--捕获到的总数是%ld*****转过的圈数是%f*****本次脉冲为%f\r\n" , Interupt_Num, Pulse_Num , Circle_NUm ,speed );
    
15. }

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AAA是我设置用来计算速度的变量。在每次最开始调用Circle_Print()的时候我们首先把测过的总的脉冲数赋给变量AAA，此时AAA=0，，然后在Pulse_Num = 1000 + (Interupt_Num - 1) *2000 +TIM4->CNT ; //在第一圈完成之后，计算脉冲数多的方法这一句计算总的脉冲数，计算原理我们已经在上一条说过了。然后在这一句speed =(Pulse_Num-AAA);我们用至今为此总的脉冲数减去AAA即为每两次调用Circle_Print（）的脉冲差，而我们在主函数中使用一个100ms的延时，所以时间差为100ms，脉冲反映小车路程，可以得到速度。
***硬件***
- W% O  d, L3 E我使用的编码器（6线，分AB相，客服叫做13相？不太懂）转一圈是390个脉冲，使用四倍频，转一圈即为1560个脉冲。用总脉冲数除以1560即为至今为止转过的圈数。
小车直径为6.3cm（没找到参数，手动测量的0.0）,  周长约为0.204m.
***下载验证***



; m& g& @) M( O. x% n' @9 l 可以看到，第一个返回总的溢出数，第二个为总圈数，第三个为速度。
& R( m( ^# Q2 d) r因为在主函数中使用一个100ms的延时，每0.1秒转过的脉冲数为160左右，约为0.1圈，每秒转过1圈。

+ L! u$ P2 W2 b. D! W- z+ r中断回调函数程序里有一句PB0！=PB0;而我的电机一IN1接的就是PB0,我改的时候忘记删掉了这句,然后我的第一个轮子（编码器接的第二个轮子）就一会转一会不转0.0
1 l% D6 \' H, G9 u! v6 f
& }. Q9 [: |& V2 |; K, c' A* z3 s在文件中写入了函数之后要在头文件和主函数里添加初始化，否则不会识别。
6 i1 L' z1 o. v
+ p/ E- u9 X9 B2 iTIM4_Init(2000,3);在主函数内初始化TIM4时设置了ARR为2000。

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