引言
本文档旨在提供有关 ST 的 LSM6DSOX 嵌入式有限状态机的使用和配置的信息。
LSM6DSOX 可配置为由用户定义的运动模式激活中断信号生成。为此，最多可以为运动检测独立编程 16 组嵌入式有限状态机。


1有限状态机(FSM)
1.1有限状态机定义
有限状态机(FSM)是用于设计逻辑连接的数学抽象。它是由有限数量的状态和状态之间的转换组成的行为模型，类似于流程图，在该流程图中，可在满足特定条件时检查逻辑运行方式。状态机从启动状态开始，通过依赖于输入的转换进入不同状态，最终能以特定状态（被称为停止状态）结束。当前状态取决于系统在过去的状态。下图描述了通用状态机的流程。




1.2中的有限状态机 LSM6DSOX
LSM6DSOX 用作组合式加速度计-陀螺仪传感器，可生成加速度和角速率输出数据；可使用传感器集合功能（模式2）连接外部传感器（如磁力计）。所有这些数据均可以用作嵌入式有限状态机中最多 16 组程序的输入（请参见下图）。





FSM 采用高度模块化的结构：可轻松编写多达 16 组程序，每组程序均可以识别特定手势。
全部 16 组有限状态机都是独立的：每个都有自己的专用存储区，并可以独立执行。在达到结束状态或执行某些特定命令时，将产生中断。通常在识别特定手势时产生中断。


2信号调节块
信号调节块如下图所示，用作输入传感器数据和 FSM 块之间的接口。使用以下约定单位来转换输出传感器数据（用[LSB]表示）时需要该块：
• 以[g]为单位的加速度计数据；
• 以[rad/sec]为单位的陀螺仪数据；
• 外部传感器：如果为磁力计，则必须将数据转换为[G]。





该块旨在将灵敏度应用于[LSB]输入数据，然后将这些数据转换为半精度浮点(HFP)格式，并将这些数据传递至FSM 块。更详细来讲：
• LSM6DSOX 加速度计数据转换系数由设备自动处理；
• LSM6DSOX 陀螺仪数据转换系数由设备自动处理；
•设备不会自动处理外部传感器数据转换系数：用户必须按以下步骤在设备中正确设置（例如）磁力计转换系数。请注意，磁力计数据必须以[G]为单位转换，并以 HFP 格式表示。
例如：LIS2MDL 磁力计灵敏度为 1.5 mG/LSB → 0.0015 G/LSB → 1624h HFP；这是 LSM6DSOX 设备的默认外部传感器灵敏度值。
对外部磁力计数据应用正确的转换系数的步骤：
1.将 80h 写入寄存器 01h         // 启用嵌入式功能寄存器访问
2.将 40h 写入寄存器 17h        // PAGE_RW (17h) = ‘40h’：启用写操作
3.将 01h 写入寄存器 02h        // PAGE_SEL (02h) = ‘01h’：选择嵌入式高级功能寄存器页面 0
4.将 BAh 写入寄存器 08h       // PAGE_ADDRESS (08h) = ‘BAh’（MAG_SENSITIVITY_L 地址）
5.将[LSB]转换系数               // 将[LSB]转换系数值写入寄存器 MAG_SENSITIVITY_L (BAh)（以 LIS2MDL 为例，24h）写入寄存器 09h  
6.将[MSB]转换系数             // 将[MSB]转换系数值写入寄存器 MAG_SENSITIVITY_H (BBh)（以 LIS2MDL 为例，16h）写入寄存器 09h
7.将 01h 写入寄存器 02h     // PAGE_SEL (02h) = ‘01h’：选择嵌入式高级功能寄存器页面 0
8.将 00h 写入寄存器 17h     // PAGE_RW (17h) = ‘00h’：禁用读/写操作
9.将 00h 写入寄存器 01h     // 禁用嵌入式功能寄存器访问


除转换为 HFP 格式以外，信号调节块还计算定义如下的输入数据标准：
ܸ= x2 + y2 + z2
输入数据标准可在状态机程序中使用，以确保为用户提供高水平的程序定制。

3FSM 块
将来自信号调节块的输出数据信号发送至 FSM 块，具体如下图所示。FSM 块主要包括：
•一个通用 FSM 配置块：它影响所有程序，并且包括一些必须正确初始化的寄存器，以便配置和定制整个 FSM模块；
•最多 16 组可配置程序：每个程序处理输入数据并生成输出。




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