原理图

7 f+ E& k; k% ~! s- [

  p0 a5 D; P4 [5 n6 q代码实现思路

发送思路：定时发送 按键测试发送 接收思路：中断接收

: ^( }$ |' C# K- @

CAN代码实现

• 第一步
  

定义了两个全局变量TxMessage和RxMessage， 分别用于发送和接收CAN消息的邮箱结构体。

1. CanTxMsg TxMessage = {0};//发送邮箱结构体
   
2. CanRxMsg RxMessage = {0};//接收邮箱结构体

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& O7 a: H" C* z* G' e: D1 ?0 z

• 第二步
  & U% H5 W- \  v& T! U4 p

配置对应的引脚模式 通过GPIO_InitTypeDef结构体初始化了GPIOA的引脚12，配置为复用推挽输出。接着，初始化了引脚11，配置为浮空输入。

- i* C9 q" c( L6 r: A3 ]9 r

CAN_RX的模式

对于CAN接收引脚，可以选择使用浮空输入模式或上拉输入模式，具体取决我们硬件设计和应用要求。

浮空输入模式（Floating Input）是指将引脚置为高阻态，不连接到任何电平源，允许外部信号自由驱动引脚电平。在CAN总线中，通常使用终端电阻（通常为120欧姆）来驱动CAN引脚电平。这样可以确保在总线空闲状态时，引脚电平为高阻态。

上拉输入模式（Pull-up Input）是指在引脚和VDD之间连接一个上拉电阻，将引脚电平拉高到VDD（逻辑高电平）或外部信号源。在CAN总线中，上拉输入模式可用于引脚电平的恢复和传输。

选择浮空输入模式还是上拉输入模式取决于具体应用的要求。通常，如果CAN总线上的其他设备已经提供了终端电阻，可以选择使用浮空输入模式。如果的硬件设计中没有终端电阻，您可以选择使用上拉输入模式，并使用外部上拉电阻将引脚电平拉高到逻辑高电平。

CAN_TX的模式

在CAN通信中，CAN_TX模式是用于配置CAN发送引脚的模式。选择适当的CAN_TX模式取决于我们的硬件设计和应用需求。

常见的CAN_TX模式有以下两种：

• 推挽输出模式（Push-Pull Output）：在该模式下，CAN发送引脚被配置为推挽输出，可以提供较高的驱动能力，能够输出高电平和低电平两种电平状态。这种模式适用于直接驱动总线上的终端电阻，提供较强的信号驱动能力。

• 开漏输出模式（Open-Drain Output）：在该模式下，CAN发送引脚被配置为开漏输出，只能提供低电平输出，而高电平状态是通过外部上拉电阻拉高到逻辑高电平。这种模式适用于与其他设备共享总线的情况，需要使用外部上拉电阻来拉高总线电平。

  
  

选择CAN_TX模式取决于我们的硬件设计和连接配置。如果我们的硬件设计中包含终端电阻，并且CAN总线上没有其他设备需要共享总线，您可以选择推挽输出模式。如果我们的硬件设计中没有终端电阻或需要与其他设备共享总线，则可以选择开漏输出模式。

1. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟
   
2.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,  ENABLE);//使能CAN1时钟
   
3. 
   
4. 
   
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6. 
   / S( @; H4 p" u0 a, c
7.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin    = GPIO_Pin_12;
   
8.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  = GPIO_Speed_50MHz;
   ) k# u' F" C5 }% T/ {
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode   = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
   
10.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO
    
11. 
    3 H) m7 c/ e0 r7 B. Y0 w
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin    = GPIO_Pin_11;
    ! [4 |8 Q5 S* F
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode   = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//上拉输入
    % ^  i8 Q" k% U3 G6 u9 h6 z1 N
14.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

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, P4 S$ v- v' @* @5 U

• 第三步配置CAN相关参数 定义了一个CAN_InitTypeDef结构体CAN_InitStructure，用于配置CAN的工作模式和速率。在这里，设置了CAN的模式为正常模式，速率为1Mbps。同时，设置了同步跳转宽度（SJW）为1个时间单位，位时间1（BS1）为2个时间单位，位时间2（BS2）为3个时间单位，预分频器（Prescaler）为6。
  4 Q. A. n" _: I- A& ?

通过CAN_Init函数对CAN进行初始化，传入了上述配置结构体。

然后，定义了一个CAN_FilterInitTypeDef结构体CAN_FilterInitStructure，用于配置CAN的过滤器。在这里，设置了过滤器0，使用标识符屏蔽模式，并且过滤掉所有的标识符和掩码。将过滤器与FIFO0相关联，并激活过滤器。通过CAN_FilterInit函数对CAN过滤器进行初始化，传入了上述配置结构体。

1. CAN_InitTypeDef   CAN_InitStructure;
   - @; ]9 K9 e, }$ M; T9 K1 C
2.        
   
3.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                               
   
4.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                               
   ' H2 S0 u/ D0 C2 j- u: u
5.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;                                                 
   
6.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;                                                 
   1 q$ C; m! w) v- c5 C+ V) m
7.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                               
   
8.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 
   
9. 
   
10.         CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;                 //模式设置
    : W3 L5 {4 x( O  y
11. 
    
12.   //1Mbits  500K  
    ( E- F7 `$ W4 ~% Y3 G: b
13.         CAN_InitStructure.CAN_SJW       = CAN_SJW_1tq;
    
14.         CAN_InitStructure.CAN_BS1       = CAN_BS1_2tq;
    
15.         CAN_InitStructure.CAN_BS2       = CAN_BS2_3tq;      
    $ M" \# W( U, e  X3 k
16.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6; //6分频
    
17. 
    # o3 s" [- T' f$ I$ p( Z$ n
18.         CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   
    
19. 
    ! }1 z6 o. J- N3 q" r( n+ \) k
20.         CAN_FilterInitTypeDef    CAN_FilterInitStructure;
    6 {% z+ c" B* f% j
21. 
      t: R$ G7 h2 h* I( p6 M2 L6 H2 Z
22.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber              = 0;          //过滤器0
    
23.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode                = CAN_FilterMode_IdMask;
    " V, j3 ]' d( d( {( \* t
24.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale               = CAN_FilterScale_32bit; //32位
    
25.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh              = 0x0000;////32位ID
    
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow               = 0x0000;
    $ f& o6 k/ s$ F. u  Z' G
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh          = 0x0000;//32位MASK
    
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow           = 0x0000;
    3 F: X, @5 f- q# `5 I0 W1 c
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment      = CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    ( g: n1 M% B7 b+ ]
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation          = ENABLE;
    . J4 C2 M+ z1 d5 h
31. 
    , J( |$ o* V3 j' @+ d
32.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

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8 E' \, J( Q# g* U  q7 K1 c

• 第四步
• 通过CAN_ITConfig函数使能CAN1的FIFO0接收中断。
  

然后，定义了一个NVIC_InitTypeDef结构体NVIC_InitStructure，用于配置CAN接收中断的中断优先级。在这里，设置了中断通道为USB_LP_CAN1_RX0_IRQn，主优先级为1，次优先级为0，并使能中断。

最后，在CAN_Config函数中进行了CAN总线的配置和初始化，并完成了中断的设置。

CAN接收逻辑实现

中断方式

1. //CAN接收数据的函数
   8 T5 ^* Y& k2 J9 N! {& n
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   4 \4 ?7 [+ e% `, S) ^
3. {
   & p+ H9 j' x, [
4.         if(CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET)//查询标志位
   
5.         {
   
6.                 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收信息
   9 M0 D: |/ B- `6 o' e
7.                
   
8.                 // 打印接收到的数据
   
9.                 printf("Rece CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", RxMessage.StdId, RxMessage.DLC);
   " _- `5 Z5 S; y. y! w( H9 H
10.                 for(uint8_t i = 0; i < RxMessage.DLC; i++)
    ) h5 `. D) k: ^, T4 j
11.                 {
    
12.                         printf("%02X ", RxMessage.Data[i]);
    : Z1 s; I6 _0 Y2 D
13.                 }
    
14.                 printf("\n");
    / C: A+ J4 n% a( j
15.                 //CAN_BAOWENJIANCE()
    : E2 D8 r, J5 f: U. q
16.                 //打印信息 串口1 串口2 printf都可以
    1 N; S" b! P4 r- m+ j3 k
17.        
    # H( d' G: R6 i9 g
18.                 CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0); // 清除中断标志位
    0 H/ F) k4 o) m
19.         }
    
20. }

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% t) G+ q/ L; [% P1 B' R+ X; KCAN发送逻辑的实现

1. //CAN发送数据的接口函数
   8 a. o& \2 H' h" f
2. uint8_t CAN_SendMessage(uint32_t StdId, uint8_t* pData, uint8_t Length)
   + b( d+ Q# A4 [: b' t
3. {
   
4.         uint8_t MailBox   = 0;
   1 n8 M  W' e" R( R0 e
5.         TxMessage.StdId   = StdId;
   , M8 P. g) J2 C/ R- w* g
6.         TxMessage.ExtId   = 0x00;
   
7.         TxMessage.IDE     = CAN_ID_STD;
   
8.         TxMessage.RTR     = CAN_RTR_DATA;
   
9.         TxMessage.DLC     = Length;
   / K# _6 Q. x/ W! o" J7 U
10.         for (uint8_t i = 0; i < Length; i++)
    
11.         {
    1 B& G; c2 Y) x' [
12.                 TxMessage.Data[i] = pData[i];//发送的数据赋值
    2 x/ g* }2 B0 e1 R
13.         }
    
14.        
    7 H# `0 A3 a) f) u
15.   // 打印接发送的数据
    
16.         printf("Send CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", TxMessage.StdId, TxMessage.DLC);
    
17.         for(uint8_t i = 0; i < TxMessage.DLC; i++)
    
18.         {
    
19.                 printf("%02X ", TxMessage.Data[i]);
    
20.         }
    
21.         printf("\n");
    
22.        
    - S8 T$ w! g7 V
23.         MailBox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    
24.         while((CAN_TransmitStatus(CAN1, MailBox)==CAN_TxStatus_Failed));
    
25.         return TxMessage.DLC;                //返回值是发送了几个字节
    ( F/ e; s: Y$ E" _. D
26. }

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发送信息

这是一条标准数据帧 由MCU发出

1. //发送信息在这里填写
   5 s4 m5 V1 k0 q' x, U% ]% S
2. uint32_t StdId     =  0x55;//数据帧ID
   3 L: J- E& h1 F
3. uint8_t  TxData[8] =  {0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF};//8字节数据内容
   ) ], {4 H+ [# l/ m4 h& A8 Q9 v/ R
4. uint8_t  Length    =  8;//发送字节个数

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7 L" ]( l, n; i$ \: ~& L接收信息

这是一条标准数据帧 由

( _: i  b' M7 B6 x. ]: j( d8 l

# ]4 U0 ^& d, i) L% C6 ^. f: U

上位机CAN调试助手发出

测试效果

) d6 w) c0 v& J9 T, i: t& |

转载自： 小李的创客实验室
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+ V0 L$ J2 n$ r* U, y" k+ {' ?

# ?0 l+ v4 R2 m/ {
; m% W/ P; f1 T. w" j+ O6 w