原理图

# e) Q  a/ u/ ^* {) U代码实现思路

发送思路：定时发送 按键测试发送 接收思路：中断接收

' }' [+ k' m" ~& U7 }

CAN代码实现

• 第一步
  : f8 o: T2 N( M

定义了两个全局变量TxMessage和RxMessage， 分别用于发送和接收CAN消息的邮箱结构体。

1. CanTxMsg TxMessage = {0};//发送邮箱结构体
   $ n3 G3 m, z$ L9 N* s" ]) F* ]6 ?1 e
2. CanRxMsg RxMessage = {0};//接收邮箱结构体

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• 第二步
  # Y; t/ S9 v" Z

配置对应的引脚模式 通过GPIO_InitTypeDef结构体初始化了GPIOA的引脚12，配置为复用推挽输出。接着，初始化了引脚11，配置为浮空输入。

% j& U# }* M! |& B8 r6 z

CAN_RX的模式

对于CAN接收引脚，可以选择使用浮空输入模式或上拉输入模式，具体取决我们硬件设计和应用要求。

浮空输入模式（Floating Input）是指将引脚置为高阻态，不连接到任何电平源，允许外部信号自由驱动引脚电平。在CAN总线中，通常使用终端电阻（通常为120欧姆）来驱动CAN引脚电平。这样可以确保在总线空闲状态时，引脚电平为高阻态。

上拉输入模式（Pull-up Input）是指在引脚和VDD之间连接一个上拉电阻，将引脚电平拉高到VDD（逻辑高电平）或外部信号源。在CAN总线中，上拉输入模式可用于引脚电平的恢复和传输。

选择浮空输入模式还是上拉输入模式取决于具体应用的要求。通常，如果CAN总线上的其他设备已经提供了终端电阻，可以选择使用浮空输入模式。如果的硬件设计中没有终端电阻，您可以选择使用上拉输入模式，并使用外部上拉电阻将引脚电平拉高到逻辑高电平。

# W1 @5 V  k& j+ C

CAN_TX的模式

在CAN通信中，CAN_TX模式是用于配置CAN发送引脚的模式。选择适当的CAN_TX模式取决于我们的硬件设计和应用需求。

常见的CAN_TX模式有以下两种：

• 推挽输出模式（Push-Pull Output）：在该模式下，CAN发送引脚被配置为推挽输出，可以提供较高的驱动能力，能够输出高电平和低电平两种电平状态。这种模式适用于直接驱动总线上的终端电阻，提供较强的信号驱动能力。

• 开漏输出模式（Open-Drain Output）：在该模式下，CAN发送引脚被配置为开漏输出，只能提供低电平输出，而高电平状态是通过外部上拉电阻拉高到逻辑高电平。这种模式适用于与其他设备共享总线的情况，需要使用外部上拉电阻来拉高总线电平。

  
  # n- c6 r' A' C# {) Z2 m

选择CAN_TX模式取决于我们的硬件设计和连接配置。如果我们的硬件设计中包含终端电阻，并且CAN总线上没有其他设备需要共享总线，您可以选择推挽输出模式。如果我们的硬件设计中没有终端电阻或需要与其他设备共享总线，则可以选择开漏输出模式。

1. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟
   
2.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,  ENABLE);//使能CAN1时钟
   ! V. b2 V9 J. `- U' h
3. 
   
4. 
   ; }# [, S( {: U$ q& O* J/ j
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   $ L; E. ^. ?% q/ T7 o
6. 
   : z3 T0 a) X( u$ p* e$ \5 Y, l
7.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin    = GPIO_Pin_12;
   
8.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  = GPIO_Speed_50MHz;
   ; y7 I' o2 b  n  t9 y% k! P4 t% a
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode   = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
   & f  |6 B# o# d9 K+ R, ~1 V( j( T
10.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO
    + A6 @# \  s" v3 C# A
11. 
    . A/ @. _. |+ c2 N; |( c7 E- k7 B
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin    = GPIO_Pin_11;
    0 D" `( B& ]5 i4 d
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode   = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//上拉输入
    . l2 S# X* e4 ~- A; j' O1 E5 V
14.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

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( K  C3 c" r3 b

• 第三步配置CAN相关参数 定义了一个CAN_InitTypeDef结构体CAN_InitStructure，用于配置CAN的工作模式和速率。在这里，设置了CAN的模式为正常模式，速率为1Mbps。同时，设置了同步跳转宽度（SJW）为1个时间单位，位时间1（BS1）为2个时间单位，位时间2（BS2）为3个时间单位，预分频器（Prescaler）为6。
  : I  W0 E. w, S0 t2 `

通过CAN_Init函数对CAN进行初始化，传入了上述配置结构体。

然后，定义了一个CAN_FilterInitTypeDef结构体CAN_FilterInitStructure，用于配置CAN的过滤器。在这里，设置了过滤器0，使用标识符屏蔽模式，并且过滤掉所有的标识符和掩码。将过滤器与FIFO0相关联，并激活过滤器。通过CAN_FilterInit函数对CAN过滤器进行初始化，传入了上述配置结构体。

1. CAN_InitTypeDef   CAN_InitStructure;
   , ^* s" |  ?2 u" b( u; a
2.        
   # r7 i" O5 l1 |: N! W5 z! T  N
3.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                               
   
4.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                               
   
5.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;                                                 
   " `  O7 w' W( g& A
6.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;                                                 
   
7.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                               
   
8.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 
   9 y0 V8 a- M9 ~5 u) {
9. 
   6 F4 s/ q+ ~/ B. B$ x3 c: `
10.         CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;                 //模式设置
    
11. 
    - k: [3 H# t% D. m
12.   //1Mbits  500K  
    
13.         CAN_InitStructure.CAN_SJW       = CAN_SJW_1tq;
    
14.         CAN_InitStructure.CAN_BS1       = CAN_BS1_2tq;
    
15.         CAN_InitStructure.CAN_BS2       = CAN_BS2_3tq;      
    
16.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6; //6分频
    % o; Q) V% K) L# G3 Q/ Z
17. 
    
18.         CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   
    ; o' T8 q' g6 I# g' ^7 s
19. 
    
20.         CAN_FilterInitTypeDef    CAN_FilterInitStructure;
      i0 m4 S$ I6 j0 C8 h6 n& M
21. 
    
22.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber              = 0;          //过滤器0
    0 b+ q! X6 s8 k
23.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode                = CAN_FilterMode_IdMask;
    
24.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale               = CAN_FilterScale_32bit; //32位
    4 A' @' b/ J0 Y1 B; K
25.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh              = 0x0000;////32位ID
    ; Y! F6 [, h8 ?4 H1 V' y2 {: E9 I) k5 m
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow               = 0x0000;
    " t$ v- Y. S* |  t6 _* ?
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh          = 0x0000;//32位MASK
    % `; `" K4 p# P5 S$ d$ q7 Q9 h
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow           = 0x0000;
    
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment      = CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation          = ENABLE;
    
31. 
    
32.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

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• 第四步
• 通过CAN_ITConfig函数使能CAN1的FIFO0接收中断。
  

然后，定义了一个NVIC_InitTypeDef结构体NVIC_InitStructure，用于配置CAN接收中断的中断优先级。在这里，设置了中断通道为USB_LP_CAN1_RX0_IRQn，主优先级为1，次优先级为0，并使能中断。

最后，在CAN_Config函数中进行了CAN总线的配置和初始化，并完成了中断的设置。

' w! m; R# N: D' P/ {9 x9 O

CAN接收逻辑实现

中断方式

1. //CAN接收数据的函数
   7 F7 ?9 o! x) K2 S$ R
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
3. {
   
4.         if(CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET)//查询标志位
     K/ T- k- g; k3 s
5.         {
   ( K4 j  q/ _, u8 w  x5 M( T
6.                 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收信息
   8 m  G9 i9 o7 }
7.                
   
8.                 // 打印接收到的数据
   3 d# ]% E$ d8 k/ I7 S
9.                 printf("Rece CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", RxMessage.StdId, RxMessage.DLC);
   
10.                 for(uint8_t i = 0; i < RxMessage.DLC; i++)
    
11.                 {
    . o- u% H$ i3 X; M$ f( X
12.                         printf("%02X ", RxMessage.Data[i]);
    
13.                 }
    8 F6 |$ _, l1 g: o5 W
14.                 printf("\n");
    ) M# T0 c7 i; v9 T: j
15.                 //CAN_BAOWENJIANCE()
    
16.                 //打印信息 串口1 串口2 printf都可以
    : l7 p1 }9 P7 j1 o4 a+ B7 x* `
17.        
    
18.                 CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0); // 清除中断标志位
    
19.         }
    7 Q  u# s0 k9 `3 A8 c) f8 @! O4 @
20. }

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4 P; f5 G8 x3 A# ]$ CCAN发送逻辑的实现

1. //CAN发送数据的接口函数
   
2. uint8_t CAN_SendMessage(uint32_t StdId, uint8_t* pData, uint8_t Length)
   
3. {
   7 ]: W1 C' J' y' I0 Y( ]) K" J) b
4.         uint8_t MailBox   = 0;
   
5.         TxMessage.StdId   = StdId;
   / d7 Y: Z0 X1 b: N1 `! p. D' h
6.         TxMessage.ExtId   = 0x00;
   ' j9 K! l3 ^. c  X7 A) G, V  f/ ]
7.         TxMessage.IDE     = CAN_ID_STD;
   2 r! X5 L. }; z1 Z& B. {
8.         TxMessage.RTR     = CAN_RTR_DATA;
   8 {1 {1 V; g/ x0 I# r
9.         TxMessage.DLC     = Length;
   1 y, @( d+ W# B- F
10.         for (uint8_t i = 0; i < Length; i++)
    
11.         {
    & t8 B" W: b  o
12.                 TxMessage.Data[i] = pData[i];//发送的数据赋值
    1 z, \5 n  c( ^- b
13.         }
    
14.        
    
15.   // 打印接发送的数据
    
16.         printf("Send CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", TxMessage.StdId, TxMessage.DLC);
    . w5 s1 M, _4 F2 d$ e
17.         for(uint8_t i = 0; i < TxMessage.DLC; i++)
    
18.         {
    ) r7 d4 R5 Y/ u8 |8 n: E9 w
19.                 printf("%02X ", TxMessage.Data[i]);
    
20.         }
    1 i. u& u5 d' C: c" I/ g. x6 k4 [" S
21.         printf("\n");
    
22.        
    8 I5 I! h& T  D" l0 a
23.         MailBox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    . J- I* Z+ d3 e
24.         while((CAN_TransmitStatus(CAN1, MailBox)==CAN_TxStatus_Failed));
    
25.         return TxMessage.DLC;                //返回值是发送了几个字节
    
26. }

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* \  f7 d% H% X% b; Y: r发送信息

这是一条标准数据帧 由MCU发出

1. //发送信息在这里填写
   ( X  U" O( A( c5 Y$ q: W
2. uint32_t StdId     =  0x55;//数据帧ID
   6 j6 Y3 \  |, h% C$ Y
3. uint8_t  TxData[8] =  {0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF};//8字节数据内容
   
4. uint8_t  Length    =  8;//发送字节个数

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$ m  b6 T+ V8 O8 u9 d% w接收信息

这是一条标准数据帧 由

1 M8 M& z! F) K3 s. Y

上位机CAN调试助手发出

测试效果


& U! j  W$ H; H# Q/ j7 T/ o: {# h( f
) z) V7 e; v) e. f$ b# W' |转载自： 小李的创客实验室
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3 |. r& `' N5 `, Z5 [" C

, d% ]! c" h* \# S
4 g7 \" G( a& u) B# l6 c! k

1 {2 n* r+ i3 }5 [0 ~: ^0 j