原理图

代码实现思路

发送思路：定时发送 按键测试发送 接收思路：中断接收

! k* ~+ S, F; v2 A* {

CAN代码实现

• 第一步
  : k- ^3 l" b' W2 y/ _* y" m" x

定义了两个全局变量TxMessage和RxMessage， 分别用于发送和接收CAN消息的邮箱结构体。

1. CanTxMsg TxMessage = {0};//发送邮箱结构体
   / H! `  E5 o/ y& e8 F. E
2. CanRxMsg RxMessage = {0};//接收邮箱结构体

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• 第二步
  , A3 [+ z  g* |, H5 p3 W

配置对应的引脚模式 通过GPIO_InitTypeDef结构体初始化了GPIOA的引脚12，配置为复用推挽输出。接着，初始化了引脚11，配置为浮空输入。

CAN_RX的模式

对于CAN接收引脚，可以选择使用浮空输入模式或上拉输入模式，具体取决我们硬件设计和应用要求。

浮空输入模式（Floating Input）是指将引脚置为高阻态，不连接到任何电平源，允许外部信号自由驱动引脚电平。在CAN总线中，通常使用终端电阻（通常为120欧姆）来驱动CAN引脚电平。这样可以确保在总线空闲状态时，引脚电平为高阻态。

上拉输入模式（Pull-up Input）是指在引脚和VDD之间连接一个上拉电阻，将引脚电平拉高到VDD（逻辑高电平）或外部信号源。在CAN总线中，上拉输入模式可用于引脚电平的恢复和传输。

选择浮空输入模式还是上拉输入模式取决于具体应用的要求。通常，如果CAN总线上的其他设备已经提供了终端电阻，可以选择使用浮空输入模式。如果的硬件设计中没有终端电阻，您可以选择使用上拉输入模式，并使用外部上拉电阻将引脚电平拉高到逻辑高电平。

( @2 h4 K; g5 Q4 Z

CAN_TX的模式

在CAN通信中，CAN_TX模式是用于配置CAN发送引脚的模式。选择适当的CAN_TX模式取决于我们的硬件设计和应用需求。

常见的CAN_TX模式有以下两种：

• 推挽输出模式（Push-Pull Output）：在该模式下，CAN发送引脚被配置为推挽输出，可以提供较高的驱动能力，能够输出高电平和低电平两种电平状态。这种模式适用于直接驱动总线上的终端电阻，提供较强的信号驱动能力。

• 开漏输出模式（Open-Drain Output）：在该模式下，CAN发送引脚被配置为开漏输出，只能提供低电平输出，而高电平状态是通过外部上拉电阻拉高到逻辑高电平。这种模式适用于与其他设备共享总线的情况，需要使用外部上拉电阻来拉高总线电平。

  
  

选择CAN_TX模式取决于我们的硬件设计和连接配置。如果我们的硬件设计中包含终端电阻，并且CAN总线上没有其他设备需要共享总线，您可以选择推挽输出模式。如果我们的硬件设计中没有终端电阻或需要与其他设备共享总线，则可以选择开漏输出模式。

1. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟
   # p* v& O. V' M1 R0 b. y
2.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,  ENABLE);//使能CAN1时钟
   4 k; H9 D4 a! w) ^
3. 
   
4. 
   0 E6 `5 @; r1 C
5.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6. 
   
7.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin    = GPIO_Pin_12;
   0 Z/ ]% C0 q/ T- b- n, E4 h( ~
8.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  = GPIO_Speed_50MHz;
   
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode   = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
   $ ^3 G1 X' w$ @) A
10.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO
    
11. 
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin    = GPIO_Pin_11;
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode   = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//上拉输入
    
14.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

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) O/ R: R3 e( c/ L7 B; j" Z

• 第三步配置CAN相关参数 定义了一个CAN_InitTypeDef结构体CAN_InitStructure，用于配置CAN的工作模式和速率。在这里，设置了CAN的模式为正常模式，速率为1Mbps。同时，设置了同步跳转宽度（SJW）为1个时间单位，位时间1（BS1）为2个时间单位，位时间2（BS2）为3个时间单位，预分频器（Prescaler）为6。
  7 a5 o0 T& j& s; i) @: n

通过CAN_Init函数对CAN进行初始化，传入了上述配置结构体。

然后，定义了一个CAN_FilterInitTypeDef结构体CAN_FilterInitStructure，用于配置CAN的过滤器。在这里，设置了过滤器0，使用标识符屏蔽模式，并且过滤掉所有的标识符和掩码。将过滤器与FIFO0相关联，并激活过滤器。通过CAN_FilterInit函数对CAN过滤器进行初始化，传入了上述配置结构体。

1. CAN_InitTypeDef   CAN_InitStructure;
   
2.        
   0 Q0 E. {; a5 v0 {
3.         CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                               
   4 j, I! r3 i. }4 a$ `9 z# W
4.         CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                               
   ) a2 p; K' I4 B- O7 {8 ]1 g" P, ~# I
5.         CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;                                                 
   1 J* t. q7 U5 @5 M
6.         CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;                                                 
   . G9 P5 [- z. Z: L: V; w
7.         CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                               
   8 r) V7 _: z" p/ a
8.         CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 
   0 h! o, y( A9 I
9. 
   
10.         CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;                 //模式设置
    6 R/ ]" W/ ?) i- D: J4 g2 i
11. 
    6 A" O8 A7 k2 D( p9 M
12.   //1Mbits  500K  
    
13.         CAN_InitStructure.CAN_SJW       = CAN_SJW_1tq;
    ' x; \6 C/ C6 w
14.         CAN_InitStructure.CAN_BS1       = CAN_BS1_2tq;
    
15.         CAN_InitStructure.CAN_BS2       = CAN_BS2_3tq;      
    
16.         CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 6; //6分频
    " O& L- q# \2 g
17. 
    
18.         CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);   
    
19. 
    
20.         CAN_FilterInitTypeDef    CAN_FilterInitStructure;
    4 b2 {8 y7 Z) x% V" c! K% O
21. 
    
22.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber              = 0;          //过滤器0
    3 u/ `. ~- L0 W3 Y2 a
23.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode                = CAN_FilterMode_IdMask;
    3 X% j2 x& P6 \4 |6 n5 F
24.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale               = CAN_FilterScale_32bit; //32位
    
25.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh              = 0x0000;////32位ID
    
26.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow               = 0x0000;
    
27.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh          = 0x0000;//32位MASK
    6 n5 h- B9 w8 b* _- s
28.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow           = 0x0000;
    3 J% M+ h3 i, Q+ V- l
29.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment      = CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    
30.         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation          = ENABLE;
    # r7 K2 Z) r1 j5 m0 c
31. 
    
32.         CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

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* `& k7 R/ I2 o" ~( K. c# w

• 第四步
• 通过CAN_ITConfig函数使能CAN1的FIFO0接收中断。
  

然后，定义了一个NVIC_InitTypeDef结构体NVIC_InitStructure，用于配置CAN接收中断的中断优先级。在这里，设置了中断通道为USB_LP_CAN1_RX0_IRQn，主优先级为1，次优先级为0，并使能中断。

最后，在CAN_Config函数中进行了CAN总线的配置和初始化，并完成了中断的设置。

CAN接收逻辑实现

中断方式

1. //CAN接收数据的函数
   ' y. G. x( c1 x* _5 A# S9 R3 u
2. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   % r) ~- [5 Q" D1 r
3. {
   
4.         if(CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET)//查询标志位
   1 k. v$ g# {# L2 r* m8 @: h/ ]
5.         {
   
6.                 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收信息
   0 M# x! Q7 `9 W( w4 J# C/ ]; `9 p  K
7.                
   
8.                 // 打印接收到的数据
   
9.                 printf("Rece CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", RxMessage.StdId, RxMessage.DLC);
   
10.                 for(uint8_t i = 0; i < RxMessage.DLC; i++)
    - J6 Y+ Q% R+ z5 ?* V; h* f
11.                 {
    4 s, `# U  z0 u3 I0 V. ^6 ^. m/ W3 b
12.                         printf("%02X ", RxMessage.Data[i]);
    
13.                 }
    
14.                 printf("\n");
    
15.                 //CAN_BAOWENJIANCE()
    / Z# |; ?/ ?6 R
16.                 //打印信息 串口1 串口2 printf都可以
    
17.        
    1 c' ]4 }0 P$ R6 U0 a
18.                 CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0); // 清除中断标志位
    
19.         }
    6 m# x0 K3 F& K: j
20. }

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/ U! G6 a& I2 z) rCAN发送逻辑的实现

1. //CAN发送数据的接口函数
   
2. uint8_t CAN_SendMessage(uint32_t StdId, uint8_t* pData, uint8_t Length)
   
3. {
   . Y1 t/ T% [2 T" w& ]# R5 Y; b
4.         uint8_t MailBox   = 0;
   # ], N/ i; |6 Y5 i) D
5.         TxMessage.StdId   = StdId;
   
6.         TxMessage.ExtId   = 0x00;
   ' D# ?  c% k) F. l' r0 u$ P7 H$ c
7.         TxMessage.IDE     = CAN_ID_STD;
   1 D: P: g' z; Q/ v+ H  j5 d
8.         TxMessage.RTR     = CAN_RTR_DATA;
   ) y! Z0 Z- K& s2 ~/ ^
9.         TxMessage.DLC     = Length;
   * Y4 A5 t% |8 Q3 A
10.         for (uint8_t i = 0; i < Length; i++)
    
11.         {
    
12.                 TxMessage.Data[i] = pData[i];//发送的数据赋值
    5 o* K5 Z% |1 P1 M
13.         }
    5 l$ |9 ^, D" e& B  o4 W
14.        
    " l' ?" |7 A2 ~
15.   // 打印接发送的数据
    
16.         printf("Send CAN message: ID:0x%02X, DLC:%d, Data:", TxMessage.StdId, TxMessage.DLC);
    
17.         for(uint8_t i = 0; i < TxMessage.DLC; i++)
    : q! q1 o; F( q+ L+ v; P0 z& h
18.         {
    
19.                 printf("%02X ", TxMessage.Data[i]);
    
20.         }
      Q( H9 p5 h% `) y5 Z" l
21.         printf("\n");
    / n+ a; y0 y( H+ ^
22.        
    # o. M. v. {5 U0 }- U
23.         MailBox = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    
24.         while((CAN_TransmitStatus(CAN1, MailBox)==CAN_TxStatus_Failed));
    1 D$ ~9 V; V  |% e- @$ W, l4 i7 w3 C$ }
25.         return TxMessage.DLC;                //返回值是发送了几个字节
    
26. }

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2 s  D, O$ ^% ^) a3 K' T发送信息

这是一条标准数据帧 由MCU发出

1. //发送信息在这里填写
   ; W5 `6 Z8 W* w/ X
2. uint32_t StdId     =  0x55;//数据帧ID
   0 l# l) m# B, U
3. uint8_t  TxData[8] =  {0x01, 0x23, 0x45, 0x67, 0x89, 0xAB, 0xCD, 0xEF};//8字节数据内容
   
4. uint8_t  Length    =  8;//发送字节个数

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接收信息

这是一条标准数据帧 由

# Q1 f9 Y( V' v. ^; Z$ P& N

0 A/ s5 S' }9 J) t

上位机CAN调试助手发出

# ]$ t5 t/ L& K7 V( s' J

测试效果

! l  V' @# v8 {( ?; ^

转载自： 小李的创客实验室
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  P' _, ^- K) D) m$ ?9 Z

) i9 M# S& w1 A- i1 a

5 N* T+ g) L9 ^" n