最近想使用LSM6DSO16IS extend iic hub外挂地磁，利用ispu输出姿态角组成9轴低功耗的方案。在看了官方给的资料之后有几个疑惑。

1.官方好像没找到关于这种LSM6DSO16IS外挂地磁的ISPU的程序代码。而algobuilderGUI里面的firmware settings我选择的是如下图方式，这个IKS01A3和LSM6DS016I是通过同一跟IIC总线连接的，地磁LIS2DW12并不是接在LSM6DSO16IS的扩展IIC上的。

那请问我按照F:\en.x-cube-ispu\Ispu\ism330is_lsm6dso16is\sensor_fusion_9x\output里面的sensor_fusion_9x.ucf创建图像化工程的时候是怎么使用地磁的，程序还对应的上吗？

2.在F:\en.x-cube-ispu\Ispu\ism330is_lsm6dso16is\sensor_fusion_9x\output里面有sensor_fusion_9x.ucf和shub.ucf文件，请问该用哪个文件配置algobuilder里面的ISPU模块，同时也想问一下，sensor hub模块里面的描述只有加速度和角速度，地磁的模块如何在这个里面如何体现？

3.有没有一个关于9轴ISPU设置输出的简单可移植的功能，感觉你们的例子虽然可以快速原型验证，但是程序真是不利于移植。

如何问题就是一些困惑，万望解答？

你可以在下面github网站上找到LSM6DSO16IS的标准C驱动，以及参考代码，里面有sensorhub的相关参考代码。

GitHub - STMicroelectronics/STMems_Standard_C_drivers: Platform-independent drivers for STMicroelectronics MEMS motion and environmental sensors, based on standard C programming language.