过节吃完饭，回来继续测试板载传感器。本次测试ISM330DHCX，3轴加速度+3轴陀螺仪传感器，读Datasheet发现，是带嵌入式机器学习内核的，这部分还没有测试，趁这会先把基本功能测试一下。读完datasheet,了解个大概，看原理图，如图1所示：

/ a5 g3 W: N2 |) Q. [
1 ^: c7 B! {; Y# E$ X图1
: O& H' N& g7 |+ Q依然使用的SPI接口，根据前面的IC测试，思路搬过来使用。依然使用CubeMx现把框架搭一下，引脚定义如图2所示：
! Y: U8 B5 I. _2 {" [
+ T8 |# L0 o# J+ Y1 `7 q1 F0 d) _
图2
下面就是添加所需要的初始化代码，IC初始化如下：
5 }1 L& Z/ l0 g# V

1. /* Start device configuration. */
   & Z% j- P" ]# b; i/ O
2.   ism330dhcx_device_conf_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
   
3.   /* Enable Block Data Update */
   
4.   ism330dhcx_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
   3 n7 u/ [8 v/ L  F6 e
5.   /* Set Output Data Rate */
   0 p5 X# i6 C5 i
6.   ism330dhcx_xl_data_rate_set(&dev_ctx, ISM330DHCX_XL_ODR_12Hz5);
   2 L& H7 p3 J: f- {1 y
7.   ism330dhcx_gy_data_rate_set(&dev_ctx, ISM330DHCX_GY_ODR_12Hz5);
   2 O1 W  n1 f* L- p
8.   /* Set full scale */
   / n  S0 J+ ~* X9 F% o
9.   ism330dhcx_xl_full_scale_set(&dev_ctx, ISM330DHCX_2g);
   3 H8 k! [/ `, E4 U
10.   ism330dhcx_gy_full_scale_set(&dev_ctx, ISM330DHCX_2000dps);
    $ |' v9 ~' Q/ q# k" n4 Q+ P
11.   /* Configure filtering chain(No aux interface)
    
12.    *
    # S) W6 [, w( C0 e2 x
13.    * Accelerometer - LPF1 + LPF2 path
    
14.    */
    / E, O* B. ]' n- h4 F7 Z, ~
15.   ism330dhcx_xl_hp_path_on_out_set(&dev_ctx, ISM330DHCX_LP_ODR_DIV_100);
    
16.   ism330dhcx_xl_filter_lp2_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

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/ ^+ f4 g2 d2 Y# U, u% ^% n在while中添加读取数据的code,如下所示：

1. ism330dhcx_xl_flag_data_ready_get(&dev_ctx, &dreg);
   
2.                 if(dreg)
   1 P8 s0 ]3 e+ \
3.                 {
   
4.                          /* Read acceleration field data */
   ( O2 ]  |) h. t( ]2 s
5.       memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
   
6.       ism330dhcx_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);
   
7.       acceleration_mg[0] =
   6 |3 w* I2 o$ I, R& m
8.         ism330dhcx_from_fs2g_to_mg(data_raw_acceleration[0]);
   
9.       acceleration_mg[1] =
   8 Q, S1 P8 |7 {8 m/ s3 e" S* q* T
10.         ism330dhcx_from_fs2g_to_mg(data_raw_acceleration[1]);
    ; i% V; U; U+ o3 k% R. q  G
11.       acceleration_mg[2] =
    * L, V/ P8 P; h4 `
12.         ism330dhcx_from_fs2g_to_mg(data_raw_acceleration[2]);
    ' m6 v- `  u& s5 R5 p! F* T5 ]
13.                 }
    0 r% l! h+ |. h9 d" Y! W/ Q
14.                  ism330dhcx_gy_flag_data_ready_get(&dev_ctx, &dreg);
    4 p6 o4 B5 d8 Y0 j
15. 
    ! k1 q- G) S8 R6 h
16.     if (dreg) {
    # ?; W- u  X, K$ ~" A  P: s
17.       /* Read angular rate field data */
    , _  m1 R( `) q# V2 ^7 i
18.       memset(data_raw_angular_rate, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
    
19.       ism330dhcx_angular_rate_raw_get(&dev_ctx, data_raw_angular_rate);
    * a9 I0 m) X; X$ v7 B
20.       angular_rate_mdps[0] =
    
21.         ism330dhcx_from_fs2000dps_to_mdps(data_raw_angular_rate[0]);
    
22.       angular_rate_mdps[1] =
    ! B3 C& _% O2 u( g
23.         ism330dhcx_from_fs2000dps_to_mdps(data_raw_angular_rate[1]);
    
24.       angular_rate_mdps[2] =
    
25.         ism330dhcx_from_fs2000dps_to_mdps(data_raw_angular_rate[2]);
    
26.   
    0 y1 M6 u$ R7 T3 A
27.     }
    
28. 
    
29.     ism330dhcx_temp_flag_data_ready_get(&dev_ctx, &dreg);
    
30. 
    
31.     if (dreg) {
    
32.       /* Read temperature data */
    5 P7 e$ c; p3 \+ S* g
33.       memset(&data_raw_temperature, 0x00, sizeof(int16_t));
    3 y3 C9 l0 v- k
34.       ism330dhcx_temperature_raw_get(&dev_ctx, &data_raw_temperature);
    $ t2 X8 F+ U8 z$ U2 u
35.       temperature_degC = ism330dhcx_from_lsb_to_celsius(
    $ _5 K) Q, M8 @3 b$ t
36.                            data_raw_temperature);
    
37. 
    
38.     }

复制代码

7 T  f7 J& d8 k

测试失败，显示hardware_fault，硬件错误。想了想，是晚上有点恍惚，把时钟配置错了，板载的外部时钟是16M，而cubemx中的默认时钟是8M，修改过来，重新生成项目，debug,测试结果如下；
( P5 a5 X  j) t3 i

图3

9 c% O) g+ r, J, K- _
这段时间总是感觉知识浮于基础，得往深处继续挖掘学习。下次试一试Nano edge AI。
; L$ N1 }8 g- Q! N0 q