过节吃完饭，回来继续测试板载传感器。本次测试ISM330DHCX，3轴加速度+3轴陀螺仪传感器，读Datasheet发现，是带嵌入式机器学习内核的，这部分还没有测试，趁这会先把基本功能测试一下。读完datasheet,了解个大概，看原理图，如图1所示：


! C! n6 e) D& l8 J+ I图1
, H2 V. F4 y! q$ M$ M6 R, N依然使用的SPI接口，根据前面的IC测试，思路搬过来使用。依然使用CubeMx现把框架搭一下，引脚定义如图2所示：


$ J" u2 R6 z0 M4 h- n, ^3 J图2
/ p& d, `1 A" \# v" v7 ?. b下面就是添加所需要的初始化代码，IC初始化如下：

1. /* Start device configuration. */
   
2.   ism330dhcx_device_conf_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
   2 W; J9 B  l) k, R2 [7 {' Y& x
3.   /* Enable Block Data Update */
   % D; u; K2 D& `. f9 g8 Y
4.   ism330dhcx_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);
   
5.   /* Set Output Data Rate */
   4 R5 |) j. F5 `- B
6.   ism330dhcx_xl_data_rate_set(&dev_ctx, ISM330DHCX_XL_ODR_12Hz5);
   ) Y. }8 F: ]2 K* e
7.   ism330dhcx_gy_data_rate_set(&dev_ctx, ISM330DHCX_GY_ODR_12Hz5);
   9 K' T4 b5 `- l" E$ }( A2 R
8.   /* Set full scale */
   + y/ G1 Q! R: p9 N8 C
9.   ism330dhcx_xl_full_scale_set(&dev_ctx, ISM330DHCX_2g);
   , e3 d' T4 l* _- m0 y
10.   ism330dhcx_gy_full_scale_set(&dev_ctx, ISM330DHCX_2000dps);
    
11.   /* Configure filtering chain(No aux interface)
    
12.    *
    
13.    * Accelerometer - LPF1 + LPF2 path
    0 _" Q' J! }8 F
14.    */
    6 ?" F; N+ a/ M+ N
15.   ism330dhcx_xl_hp_path_on_out_set(&dev_ctx, ISM330DHCX_LP_ODR_DIV_100);
    - X6 d% p- a( h$ Y0 F/ `, X
16.   ism330dhcx_xl_filter_lp2_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

复制代码

$ |: B& r1 D$ j3 \$ R* n  d在while中添加读取数据的code,如下所示：

1. ism330dhcx_xl_flag_data_ready_get(&dev_ctx, &dreg);
   
2.                 if(dreg)
   
3.                 {
   8 h- i& F$ W; ]; `3 Y
4.                          /* Read acceleration field data */
   , E6 d; D( L+ \- g9 ~) r. l
5.       memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
   3 E* F7 W+ Y$ U; e
6.       ism330dhcx_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);
   # B7 }1 V% Q. ]: }. V4 M- I
7.       acceleration_mg[0] =
   
8.         ism330dhcx_from_fs2g_to_mg(data_raw_acceleration[0]);
   
9.       acceleration_mg[1] =
   
10.         ism330dhcx_from_fs2g_to_mg(data_raw_acceleration[1]);
    ) k* `0 y3 m  K
11.       acceleration_mg[2] =
    9 R* G; l, h8 D/ W
12.         ism330dhcx_from_fs2g_to_mg(data_raw_acceleration[2]);
    $ U$ {  J4 Z7 i6 e
13.                 }
    & b$ A) j( b) e5 x# _! m' E$ h2 l
14.                  ism330dhcx_gy_flag_data_ready_get(&dev_ctx, &dreg);
    
15. 
    1 i" U# Z& C+ c( i5 x6 d; e
16.     if (dreg) {
    # v1 h8 @. D* w. {3 {; S; E, F( U
17.       /* Read angular rate field data */
    
18.       memset(data_raw_angular_rate, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
    
19.       ism330dhcx_angular_rate_raw_get(&dev_ctx, data_raw_angular_rate);
    4 y* |8 c0 X# |" ?( o  V
20.       angular_rate_mdps[0] =
    % Z( ~8 {% c' @% c# j/ i5 o+ e
21.         ism330dhcx_from_fs2000dps_to_mdps(data_raw_angular_rate[0]);
    6 u3 z6 T8 y9 h* Y
22.       angular_rate_mdps[1] =
    
23.         ism330dhcx_from_fs2000dps_to_mdps(data_raw_angular_rate[1]);
    9 O/ [, q2 h" G; Y" c- E# y+ L  W* ?
24.       angular_rate_mdps[2] =
    " F/ N; N+ r/ \! t8 G* Q$ O' e( [
25.         ism330dhcx_from_fs2000dps_to_mdps(data_raw_angular_rate[2]);
    
26.   
    
27.     }
    
28. 
    ' a, N6 W1 R7 Q- M7 O6 `, s0 E! E
29.     ism330dhcx_temp_flag_data_ready_get(&dev_ctx, &dreg);
    " s0 y8 e& i. _$ J* ?. l9 k2 Q
30. 
    3 d7 v; @' a# v( P
31.     if (dreg) {
    4 g7 O6 d' o/ r
32.       /* Read temperature data */
    
33.       memset(&data_raw_temperature, 0x00, sizeof(int16_t));
    
34.       ism330dhcx_temperature_raw_get(&dev_ctx, &data_raw_temperature);
    " _) `4 [+ j% G- C# C; b1 T
35.       temperature_degC = ism330dhcx_from_lsb_to_celsius(
      ~* B( c$ x- G2 e7 l, `
36.                            data_raw_temperature);
    . {0 U+ w, d( I, b& r# A
37. 
    
38.     }

复制代码

; Z! X" G. J2 b; ]

* Y, s2 q& k8 T7 e  B6 Y! p测试失败，显示hardware_fault，硬件错误。想了想，是晚上有点恍惚，把时钟配置错了，板载的外部时钟是16M，而cubemx中的默认时钟是8M，修改过来，重新生成项目，debug,测试结果如下；


+ {6 X0 n5 y; y: A! @( Z) \( T图3
9 A6 p! F2 }: |
* F$ g2 P( H! U: d& C/ C- Y
7 q; g- \! S1 j% e1 s2 \7 i& [( O6 I这段时间总是感觉知识浮于基础，得往深处继续挖掘学习。下次试一试Nano edge AI。

6 l; \  O2 [2 j! G3 G: t