我有一个无刷电机，参数设置如下：

然后我换了另一个无刷电机，参数设置如下：

电机驱动板与主控板都没有变，编码器的线数也没有变，但是运行的时候电机抖动的很厉害，在抖动中慢慢旋转，我看了那个speed的读数一直在正负来回跳动，并且电机发热。请问有大佬知道这是什么原因，怎么解决吗

前面的配置生成代码后，无刷电机可以正常控制，很稳定。后面换了一个电机之后，我按照电机参数表的数据填进去之后发现转动异常，且发热。都是直流无刷电机，带位置传感的FOC控制

后面换的电机有16级的减速箱，前面的那个没有

如果参数没有问题的话（尤其是编码器），尝试调一下速度环的PI参数

另外我看第二个电机电感电流都很小，是不是空心杯电机？你用的什么MCU？开关频率是多少？把开关频率和速度环的运行频率都提高一点，PWM可以提高到40K以上，速度环可以跑到10K以上