CAN FD、STM32、可加热IMU。这些技术单独来看都不算陌生，但当它们同时出现在一块指尖大小的开发板上呢？

Seeed Studio 11月15日正式发布Seeed Studio XIAO STM32C5。作为XIAO系列首款搭载STM32的开发板，XIAO STM32C5基于STM32C5A3CG打造，在经典的XIAO小尺寸设计中，加入了原生CAN FD、带可编程加热功能的6轴IMU、16MB外部Flash，以及高精度外部晶振。

面向需要实时通信、运动感知和控制能力的嵌入式应用，从机器人和云台，到工业控制、CAN FD数据采集以及各种小型运动控制设备，XIAO STM32C5希望为开发者提供一个更加紧凑、灵活的STM32开发平台。

下面，我们就从几个核心能力出发，看看XIAO STM32C5能做什么。

01

首款STM32 XIAO，支持原生CAN FD

XIAO STM32C5搭载了STMicroelectronics STM32C5A3CG，基于Arm Cortex-M33，主频最高144MHz，同时支持浮点运算和DSP指令，对于需要实时数据处理和控制的应用来说，这意味着更充足的计算能力，也让XIAO STM32C5有了进入更复杂控制系统的基础。

但这次真正不一样的，是两路原生CAN FD。其中一路连接到板载的CAN收发器，并直接引出了CANH和CANL。也就是说，拿到XIAO STM32C5后，不需要额外增加CAN控制器，就可以直接连接CAN FD总线。而第二路CAN FD控制器则通过数字TX/RX引脚引出。如果你的系统需要两路物理CAN总线，可以进一步搭配外部CAN收发器使用。

这也让XIAO STM32C5更适合做各种小型CAN节点、机器人控制节点和工业通信设备。

02

可编程加热IMU，主动管理传感器工作温度

如果说CAN FD是XIAO STM32C5面向机器人和工业控制的一张“新名片”，那么板载LSM6DS3TR-C 6轴加速度计和陀螺仪，并配备专用加热电阻的设计，则是这块板子另一个比较特别的地方。

为什么需要给IMU加热？因为对于MEMS IMU来说，温度变化会直接影响传感器的测量结果。即使设备本身没有发生运动，随着环境温度变化，陀螺仪和加速度计的读数也可能发生漂移。

对于普通的姿态感知应用来说，这种变化可能并不明显。但对于精密运动控制、云台、机器人姿态估计、IMU数据采集、或长时间运行的运动传感系统，温度稳定性就会变得更加重要。

所以XIAO STM32C5没有简单地把IMU放上去就结束，而是给它增加了一套可编程的温度控制手段。通过GPIO控制，在设备开始工作前，对IMU进行预热，让传感器进入更加稳定的工作温度，而不是被动等待环境温度变化。这也为开发者留下了更多固件层面的控制空间。

左侧实时绘制IMU的温度曲线，右侧绘制由三轴加速度计和三轴陀螺仪数据合成的欧拉角。板子保持静止时，IMU没有动，欧拉角也没有动。随后我们实际移动板子，欧拉角立刻随之变化。

03

16MB外部Flash + 高精度时钟，满足更多数据与时序需求

XIAO STM32C5虽然体积很小，但在数据处理方面并没有缩水。板载提供1MB内部Flash，256KB SRAM，16MB外部Flash。额外的16MB Flash可以用来保存本地CAN日志、IMU数据、配置文件以及应用数据。

除此之外，板载48MHz外部晶振，精度达到±10ppm，为CAN FD、USB以及传感器数据采样提供稳定的时钟源。

接口和供电则保持了XIAO一贯的紧凑设计：USB-C用于开发和数据传输；板载支持锂电池充电，并提供BAT焊盘，方便开发电池供电的移动设备。

所以从硬件配置来看，XIAO STM32C5并不只是单纯只是把芯片换成了STM32，更是在XIAO的尺寸限制下，重新围绕通信、传感和控制做了一次硬件组合。

04

Demo：用XIAO STM32C5构建双轴云台

说了这么多，实际用起来怎么样？我们的工程师Zeller直接搭了一套双轴摄像头云台，XIAO STM32C5负责运动控制，接收来自XIAO Sense的目标跟踪数据，再通过CAN FD控制两个无刷电机，实现双轴云台运动。

整个系统的工作流程可以简单理解为：视觉识别 → 获取目标位置 → 传输跟踪数据 → STM32C5实时控制 → 云台跟随目标运动

除了自动人脸跟踪，这套Demo还支持网页端手动控制和自动校准。

05

XIAO STM32C5适合什么应用？

有了原生CAN FD、IMU和STM32C5的处理能力，XIAO STM32C5可以覆盖不少需要实时通信和运动控制的应用。例如：

• 机器人控制：作为机器人的运动控制节点，负责接收CAN FD指令并执行实时控制，同时结合IMU获取运动状态。
• 工业控制：作为紧凑型CAN FD控制节点，用于设备通信、数据采集或者控制逻辑处理。
• 云台与运动控制：利用STM32C5的实时处理能力和IMU，构建小型云台、执行器以及其他运动控制设备。
• CAN FD数据采集：利用外部Flash保存总线数据和传感器数据，让设备本身成为一个独立的数据采集节点。

这些应用背后的需求其实很接近：设备需要通信，需要感知，也需要及时做出控制响应。XIAO STM32C5把STM32、CAN FD、运动传感和小尺寸设计放在了一起，让开发者可以用更小的硬件去探索更多实时控制应用。

06

XIAO STM32C5现已上线

XIAO STM32C5提供标准版和预焊接版：未焊接版零售价USD $9.90，预焊接版零售价USD $10.90.

从STM32C5、原生CAN FD，到可编程加热IMU，XIAO STM32C5将更多面向实时通信和运动控制的能力集中到熟悉的XIAO尺寸中。

想了解更多硬件规格、快速上手指南和示例？

＞＞前往XIAO STM32C5 Wiki