方式一：系统滴答定时器
优点：全系列通用，只需要将宏定义CPU_FREQUENCY_MHZ根据时钟主频修改即可。
缺点：系统滴答定时器是HAL库初始化的，且必须有HAL库初始化。

1. #define CPU_FREQUENCY_MHZ    72                // STM32时钟主频
   
2. void delay_us(__IO uint32_t delay)
   
3. {
   
4.     int last, curr, val;
   
5.     int temp;
   
6. 
   
7.     while (delay != 0)
   
8.     {
   
9.         temp = delay > 900 ? 900 : delay;
   
10.         last = SysTick->VAL;
    
11.         curr = last - CPU_FREQUENCY_MHZ * temp;
    
12.         if (curr >= 0)
    
13.         {
    
14.             do
    
15.             {
    
16.                 val = SysTick->VAL;
    
17.             }
    
18.             while ((val < last) && (val >= curr));
    
19.         }
    
20.         else
    
21.         {
    
22.             curr += CPU_FREQUENCY_MHZ * 1000;
    
23.             do
    
24.             {
    
25.                 val = SysTick->VAL;
    
26.             }
    
27.             while ((val <= last) || (val > curr));
    
28.         }
    
29.         delay -= temp;
    
30.     }
    
31. }
    

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方式二：简单延时
优点： 实现简单，如果是F1系列，HAL_RCC_GetHCLKFreq()获取的值是72000000，此方式经过测试还是比较准的，如果不考虑通用性，F1系列建议使用此种方式。

缺点： 只适用F1系列72M主频。

1. void delay_us(uint32_t us)
   
2. {
   
3.     uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
   
4.     while (delay--)
   
5.         {
   
6.                 ;
   
7.         }
   
8. }
   

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方式三：普通定时器
优点： STM32全系列通用
缺点： 占用一个定时器

该方法的思路是将定时器设置为1MHZ的计数频率，定时器计一个数就是1us，实现如下：

【F1系列】

1. #define DLY_TIM_Handle (&htim4)
   
2. void delay_us(uint16_t nus)
   
3. {
   
4.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   
5.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   
6.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   
7.         {
   
8.         }
   
9.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
   
10. }

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【F4系列】

1. #define DLY_TIM_Handle  (&htim7)
   
2. 
   
3. void delay_us(uint16_t nus)
   
4. {
   
5.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   
6.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   
7.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   
8.         {
   
9.         }
   
10.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
    
11. }
    

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