方式一：系统滴答定时器
* M; j' ]. [' n  J2 Y5 B- ]优点：全系列通用，只需要将宏定义CPU_FREQUENCY_MHZ根据时钟主频修改即可。
缺点：系统滴答定时器是HAL库初始化的，且必须有HAL库初始化。

$ o9 F) r+ s  Y

1. #define CPU_FREQUENCY_MHZ    72                // STM32时钟主频
   9 ]. c3 K9 B0 n9 ]2 ]5 U
2. void delay_us(__IO uint32_t delay)
   
3. {
   1 h! ~- H# a6 S7 H3 N
4.     int last, curr, val;
   2 p5 N# ]6 i( f6 f7 E5 E3 N
5.     int temp;
   7 d6 V! B5 [2 x0 e; o
6. 
   
7.     while (delay != 0)
   2 Y8 {  G: x, g/ _: O/ n. A6 m
8.     {
   6 v- g! {6 ]2 ?# E' _
9.         temp = delay > 900 ? 900 : delay;
   
10.         last = SysTick->VAL;
    
11.         curr = last - CPU_FREQUENCY_MHZ * temp;
    3 u* b) g# E3 n
12.         if (curr >= 0)
    
13.         {
    : q5 t7 {& @9 S( ?$ C' u% T
14.             do
    & Z% w" W6 s+ ]5 S1 C
15.             {
    
16.                 val = SysTick->VAL;
    
17.             }
    $ {, E; p" x1 G( t
18.             while ((val < last) && (val >= curr));
    3 O/ o/ ~- x  f# B# q0 u8 f
19.         }
    5 H# A" ]" H9 b% m1 Q0 B
20.         else
    
21.         {
    0 V- I& S: @  `! ]; }% Z! T
22.             curr += CPU_FREQUENCY_MHZ * 1000;
    ! P0 C' G/ p+ C; P: Y7 ?% b' \- u7 u
23.             do
    3 q1 @- H- g( E& J
24.             {
    ' G0 M1 w' `! m" v0 g8 \
25.                 val = SysTick->VAL;
    $ K* p0 i1 e1 B/ D$ K/ q
26.             }
    
27.             while ((val <= last) || (val > curr));
    + T7 s: |2 h) B" K& _
28.         }
    
29.         delay -= temp;
    
30.     }
    7 _! a* u" v) c* C5 }: \4 |5 c
31. }
    : g3 E$ f3 _3 \

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方式二：简单延时
优点： 实现简单，如果是F1系列，HAL_RCC_GetHCLKFreq()获取的值是72000000，此方式经过测试还是比较准的，如果不考虑通用性，F1系列建议使用此种方式。
# Z# g4 W* h! r% B( }
" M" I6 P* \1 r' r, U缺点： 只适用F1系列72M主频。
  t; W6 h" L" x
  v1 K5 V# b  e3 f" H

1. void delay_us(uint32_t us)
   ' u' g$ S4 A. ]! q: y8 o* W
2. {
   
3.     uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
   % _7 a+ S5 y' ?9 i: @
4.     while (delay--)
   % k2 D8 J4 U, j0 ^
5.         {
   
6.                 ;
   2 O' e8 f5 \' v$ c* T3 x
7.         }
   - s' b6 |0 Z& @8 C8 o2 `/ r( L
8. }
   

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方式三：普通定时器
优点： STM32全系列通用
: K4 I4 b6 _: G; S& e) o$ v缺点： 占用一个定时器

( }' Q. g6 n. v9 o: k该方法的思路是将定时器设置为1MHZ的计数频率，定时器计一个数就是1us，实现如下：

【F1系列】


, k0 Y: F0 E" u
9 \3 e" \( N/ @% M

1. #define DLY_TIM_Handle (&htim4)
   
2. void delay_us(uint16_t nus)
   ! R4 e1 E  y3 W
3. {
   
4.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
     ^. a% h; ?) E: d( \, Z
5.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   
6.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   ; C8 h& U" L1 e: C% y
7.         {
   0 w3 _. S$ u* r& b
8.         }
   
9.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
   5 q$ ~4 [7 ]3 S( N0 ~
10. }

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( K+ P" P6 f. r9 v+ R1 ]9 ]# `; D
' S( O( S  y4 D【F4系列】
. f7 R+ V  o2 N0 w: O$ w

! P8 o0 C1 e/ L6 c! X& ^
& E  ?8 i5 ]) v* r& `

1. #define DLY_TIM_Handle  (&htim7)
   7 q/ Y# D5 n6 b: |4 A1 ^. b
2. 
   
3. void delay_us(uint16_t nus)
   - X/ e+ J2 E2 ?1 h2 O9 o0 y: Y8 L
4. {
   
5.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   
6.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   ' S9 H$ y  h- [) V& x
7.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
     r( t; R9 c! w. v: O, Y9 M
8.         {
   / g: _0 k9 u6 c  r
9.         }
   ' _4 A8 n4 A( i  |' Q: t# s
10.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
    
11. }
    

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; E/ G" @5 o. D. ]; R