方式一：系统滴答定时器
' ?9 ?; |4 K* n2 E6 T9 a优点：全系列通用，只需要将宏定义CPU_FREQUENCY_MHZ根据时钟主频修改即可。
! J0 o3 c  {2 s* J# ?缺点：系统滴答定时器是HAL库初始化的，且必须有HAL库初始化。

7 o8 {0 Q8 P- @  Y" A" {3 m1 S3 G

1. #define CPU_FREQUENCY_MHZ    72                // STM32时钟主频
   
2. void delay_us(__IO uint32_t delay)
   + B$ P4 f0 H1 H( c: o  Q4 x$ z! A
3. {
   ( x4 G* X1 q# y3 I- i
4.     int last, curr, val;
   
5.     int temp;
   
6. 
   - d0 f) Q2 `, B/ U
7.     while (delay != 0)
   
8.     {
   $ w: U5 ]7 P. \! h
9.         temp = delay > 900 ? 900 : delay;
     I4 m5 Q! w7 Y& K7 @
10.         last = SysTick->VAL;
    
11.         curr = last - CPU_FREQUENCY_MHZ * temp;
    
12.         if (curr >= 0)
    7 ?( M: F6 U' U0 V; Y
13.         {
    
14.             do
    
15.             {
    
16.                 val = SysTick->VAL;
    
17.             }
    1 G$ M2 n) z+ [7 J5 |
18.             while ((val < last) && (val >= curr));
    
19.         }
    
20.         else
    8 n$ }% K7 x& }2 j! ^
21.         {
    , m2 C- Q  l: H% X4 {+ y( v
22.             curr += CPU_FREQUENCY_MHZ * 1000;
    
23.             do
    + i, }+ w- C9 Z  s0 m; E+ N* J
24.             {
    
25.                 val = SysTick->VAL;
    : c) H. O$ N8 ~9 c0 g- k$ a
26.             }
    , U: B, O$ T: ~3 M0 G
27.             while ((val <= last) || (val > curr));
    
28.         }
    
29.         delay -= temp;
    
30.     }
    
31. }
    9 h8 y6 k" w1 x

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! m$ G; L* A& }9 P方式二：简单延时
优点： 实现简单，如果是F1系列，HAL_RCC_GetHCLKFreq()获取的值是72000000，此方式经过测试还是比较准的，如果不考虑通用性，F1系列建议使用此种方式。

缺点： 只适用F1系列72M主频。

1. void delay_us(uint32_t us)
   
2. {
   
3.     uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
   % [. I9 |7 M) p4 M4 K3 R/ b
4.     while (delay--)
     L8 m* ~5 b6 y+ g; h
5.         {
   
6.                 ;
   ; k# n% O- o/ |6 h6 j) N9 f
7.         }
   6 s) v0 c; O" o3 ?( U
8. }
     h& C+ n2 J4 e. U7 p

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1 |. B3 y0 `) L! g+ T8 k) m方式三：普通定时器
* b  [( B4 h2 ]7 a( D+ u# s优点： STM32全系列通用
缺点： 占用一个定时器
7 v/ N+ O* F/ l- }
该方法的思路是将定时器设置为1MHZ的计数频率，定时器计一个数就是1us，实现如下：
/ a* f5 ~. L  U! @
【F1系列】
, }' c2 L. a2 C- a
& ]# t9 g0 W- `

1. #define DLY_TIM_Handle (&htim4)
   2 t% K# L3 s% C
2. void delay_us(uint16_t nus)
   
3. {
   
4.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   . y" Z1 @- b  P3 z$ k; \
5.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   
6.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   
7.         {
   
8.         }
   
9.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
   
10. }

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' g4 D8 t- b* S  ~- ^
【F4系列】
& z0 y" u, ?5 f! F3 I

6 ~9 C2 i. f/ w: o1 I* d8 k

1. #define DLY_TIM_Handle  (&htim7)
   2 ?0 e7 h) G! h
2. 
   : S! w# z( K: u+ D: ?+ M
3. void delay_us(uint16_t nus)
   & P4 U4 {! U$ |# k4 b0 Q! i
4. {
   
5.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   $ E2 v, O2 K4 ?8 d( x
6.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   
7.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   
8.         {
   : I0 t8 w  L  Z
9.         }
   
10.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
      U4 v+ ^9 M0 o
11. }
    

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# ~# T8 X. J" K4 Z$ y