方式一：系统滴答定时器
2 B! @- }1 I- X; f优点：全系列通用，只需要将宏定义CPU_FREQUENCY_MHZ根据时钟主频修改即可。
缺点：系统滴答定时器是HAL库初始化的，且必须有HAL库初始化。

! i+ B$ C) \1 x& Q: I

1. #define CPU_FREQUENCY_MHZ    72                // STM32时钟主频
   
2. void delay_us(__IO uint32_t delay)
   
3. {
   
4.     int last, curr, val;
   
5.     int temp;
   
6. 
   
7.     while (delay != 0)
   9 |5 \" z) d+ c. {1 b- U/ w8 ^8 T8 ~
8.     {
   . ]! a3 C4 j5 z9 z" v
9.         temp = delay > 900 ? 900 : delay;
   
10.         last = SysTick->VAL;
    5 ]) @, w( X' [% e3 n
11.         curr = last - CPU_FREQUENCY_MHZ * temp;
    + U# X6 m( L. Q2 U
12.         if (curr >= 0)
      [( }) `4 w7 E9 }
13.         {
    
14.             do
    1 C; c) J5 C* A7 E0 |
15.             {
    ( U: U  @3 B& u" f: H6 m5 f
16.                 val = SysTick->VAL;
    & L$ `/ b, F: ^: \9 w3 D& l; q+ ]' L
17.             }
    
18.             while ((val < last) && (val >= curr));
    / [* {. T* _9 y. }  H
19.         }
    
20.         else
    
21.         {
    
22.             curr += CPU_FREQUENCY_MHZ * 1000;
    
23.             do
    
24.             {
    ! |5 P& L  f8 j& _0 y9 M, G
25.                 val = SysTick->VAL;
    
26.             }
    ; v1 Z3 N% p7 _0 S
27.             while ((val <= last) || (val > curr));
    & M& t5 F9 J; d
28.         }
    
29.         delay -= temp;
    
30.     }
    ) \8 K# r+ U) b0 m1 j* K' s) A0 A
31. }
    

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& f9 u/ Z, J& w' k& I. R$ o方式二：简单延时
. q$ x2 M+ F. h# [+ e# }# o优点： 实现简单，如果是F1系列，HAL_RCC_GetHCLKFreq()获取的值是72000000，此方式经过测试还是比较准的，如果不考虑通用性，F1系列建议使用此种方式。

3 f. i6 b' ~: G) ^# Y; ?缺点： 只适用F1系列72M主频。
8 ]' t, z1 q1 ]; |3 \

1. void delay_us(uint32_t us)
   
2. {
   
3.     uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
   # t, H7 J' l1 }: z$ f0 k
4.     while (delay--)
   ' _: C+ P+ Z5 m" e% y* ~2 O
5.         {
   6 h  `- g& \0 u: H! t( Y
6.                 ;
   
7.         }
   4 \( D) L& ~* g2 h5 d8 t2 W
8. }
   ! h& b  E$ u# N7 d2 C. _! F! u

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方式三：普通定时器
优点： STM32全系列通用
. r2 ?; x5 ~2 U3 A# h5 H. c2 F缺点： 占用一个定时器

该方法的思路是将定时器设置为1MHZ的计数频率，定时器计一个数就是1us，实现如下：

, Y  i; W# S! E( f; z【F1系列】
  U4 P  d" \: ]. j1 j
" k" O9 ]# @3 ^5 W/ W) w7 D

1 q; m* p  H, K9 ]! K

1. #define DLY_TIM_Handle (&htim4)
   ! _+ p9 ~7 b8 o9 G
2. void delay_us(uint16_t nus)
   
3. {
   ) ~0 x% h( \$ Z
4.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   4 H( [4 _4 W1 m; i2 ~
5.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   
6.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   ' h6 f& r+ z: S4 U  @
7.         {
   8 q* H5 x; K5 f' I% ]7 m- ^
8.         }
   
9.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
   
10. }

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【F4系列】
7 b! ?5 \& ]. f5 }; i; i, ?
9 M% {* _' B( x

1. #define DLY_TIM_Handle  (&htim7)
   2 i- P7 W: _: Q0 b( E" k( b! [" I
2. 
   
3. void delay_us(uint16_t nus)
   
4. {
   1 r+ u: M8 ~6 i) \
5.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   2 M4 h# t3 A# T8 S4 W2 M
6.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   
7.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   ! i8 i, B, q+ P+ ^/ |9 N7 j
8.         {
   
9.         }
   ; Y" z# E( N) b8 D  a& V" ~5 R5 R
10.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
    3 [% |- @5 b8 C3 K# N
11. }
    

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