方式一：系统滴答定时器
优点：全系列通用，只需要将宏定义CPU_FREQUENCY_MHZ根据时钟主频修改即可。
5 P1 H  _, l) W$ K' y' Q3 l缺点：系统滴答定时器是HAL库初始化的，且必须有HAL库初始化。
0 R/ p$ z0 a  M' z+ |  n' f
" O0 U8 G: P/ w/ T5 B9 w; o3 r

1. #define CPU_FREQUENCY_MHZ    72                // STM32时钟主频
   , _1 ]" {1 i3 _
2. void delay_us(__IO uint32_t delay)
   
3. {
   
4.     int last, curr, val;
   / v  S7 i" ~. u' v5 W: L' H: `
5.     int temp;
   
6. 
   ; E8 A- M0 N8 v' d4 N2 m
7.     while (delay != 0)
   4 P+ b7 v" x# f8 |9 T3 o
8.     {
   . u$ [$ y' s% ]9 H5 E3 x- C1 M
9.         temp = delay > 900 ? 900 : delay;
   
10.         last = SysTick->VAL;
    
11.         curr = last - CPU_FREQUENCY_MHZ * temp;
    
12.         if (curr >= 0)
    
13.         {
    $ N1 ?- x' }4 w1 ^
14.             do
    5 _7 n& [5 d  U3 ^+ {, M. C
15.             {
    
16.                 val = SysTick->VAL;
    2 B( N- ?, B- U2 a5 `
17.             }
    ' a8 F' z1 w7 k) e
18.             while ((val < last) && (val >= curr));
    
19.         }
    
20.         else
    * S: d  ]0 l  K7 R; H8 c
21.         {
    
22.             curr += CPU_FREQUENCY_MHZ * 1000;
    9 ~3 [, K$ u/ V) @. g4 w( \/ h
23.             do
    
24.             {
    
25.                 val = SysTick->VAL;
    
26.             }
    & u' X& J8 ]7 f" w: }  x; B. c
27.             while ((val <= last) || (val > curr));
    
28.         }
    
29.         delay -= temp;
    
30.     }
    
31. }
    5 R+ S* y3 ~' i3 s

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方式二：简单延时
6 T8 G% J+ u. p优点： 实现简单，如果是F1系列，HAL_RCC_GetHCLKFreq()获取的值是72000000，此方式经过测试还是比较准的，如果不考虑通用性，F1系列建议使用此种方式。
8 h4 h2 V6 ~( m& ?6 M1 C; X
9 V9 b0 L( v- x$ Q' x缺点： 只适用F1系列72M主频。

1. void delay_us(uint32_t us)
   
2. {
   8 \! d" A$ W& m( f9 M! E
3.     uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
   - Z2 G; i4 e8 [- s
4.     while (delay--)
   
5.         {
   ' d9 y! J( t" R* E+ G" `
6.                 ;
   
7.         }
   
8. }
   ' k) t- z* I8 w! d) d

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方式三：普通定时器
5 R* Z$ X& Y9 L0 n: y: q  d优点： STM32全系列通用
缺点： 占用一个定时器

该方法的思路是将定时器设置为1MHZ的计数频率，定时器计一个数就是1us，实现如下：
- ]# w4 G8 M. D; j1 x$ H; {
【F1系列】
: M% C( V; A3 U: ]4 K: @) r; I$ b

1. #define DLY_TIM_Handle (&htim4)
   
2. void delay_us(uint16_t nus)
   
3. {
   1 T, A4 n6 O6 U
4.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   
5.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   7 [! ~! o3 a- E0 @+ T% @$ }+ M* i5 E8 k! {
6.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   6 G% o& E+ R) I0 j: i% [
7.         {
   . p/ q9 n$ Y9 r( x! G6 T5 t$ c( V
8.         }
     [& ~% ~5 s) d4 n6 Y% n$ |
9.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
   
10. }

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【F4系列】
$ M* S/ d  Z, u* G5 u2 s
5 z. O' y+ a/ \( T8 ]

1. #define DLY_TIM_Handle  (&htim7)
   
2. 
   
3. void delay_us(uint16_t nus)
   1 T( X/ B+ v1 j3 t2 @. [+ l
4. {
     I, P9 {7 ^( J: _
5.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   6 b5 @% K" \7 }+ U
6.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   + J$ x8 w- X6 R9 m5 E8 z
7.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   9 E% f- Z' N0 V
8.         {
   
9.         }
   
10.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
    
11. }
    5 Q; ?4 r$ f$ v2 Y

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