方式一：系统滴答定时器
优点：全系列通用，只需要将宏定义CPU_FREQUENCY_MHZ根据时钟主频修改即可。
缺点：系统滴答定时器是HAL库初始化的，且必须有HAL库初始化。

& _! M1 J. @0 V+ Y5 ^

1. #define CPU_FREQUENCY_MHZ    72                // STM32时钟主频
   
2. void delay_us(__IO uint32_t delay)
   
3. {
   
4.     int last, curr, val;
   
5.     int temp;
   2 B  g/ N! ~- v2 Z/ w3 l$ |3 W- R
6. 
   
7.     while (delay != 0)
   
8.     {
   
9.         temp = delay > 900 ? 900 : delay;
   
10.         last = SysTick->VAL;
    
11.         curr = last - CPU_FREQUENCY_MHZ * temp;
    
12.         if (curr >= 0)
    
13.         {
    
14.             do
    % O0 m; o- W' |
15.             {
    
16.                 val = SysTick->VAL;
    6 O' P& t2 r5 K/ d. P1 _0 e3 R- |
17.             }
    6 X* E: b6 Y9 b
18.             while ((val < last) && (val >= curr));
    " r& F% e3 ?' I, T6 N1 a( r' Q
19.         }
    . m$ {- i; F2 }) f. [+ P2 @
20.         else
    
21.         {
    # G) K3 _- R$ o7 `+ a, ^# e
22.             curr += CPU_FREQUENCY_MHZ * 1000;
    ; H% x& v; d; ?: Y0 p- a
23.             do
    : \: y2 T8 g9 L3 u9 g; P# C4 a
24.             {
    % o, ]3 l( Y. D& n3 B: N* l4 I+ e
25.                 val = SysTick->VAL;
    
26.             }
    3 ]1 {) Q) y* Q
27.             while ((val <= last) || (val > curr));
    
28.         }
    * I' L0 m" |! ?7 y, l5 e4 s
29.         delay -= temp;
    
30.     }
    " h& w3 h; J7 {% C- z* h  d7 x
31. }
    

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0 Z1 J4 K) e, B- C方式二：简单延时
" }$ R: s' ]! \' Z' l. V优点： 实现简单，如果是F1系列，HAL_RCC_GetHCLKFreq()获取的值是72000000，此方式经过测试还是比较准的，如果不考虑通用性，F1系列建议使用此种方式。
+ s' I9 S: h" k( g  g) |
+ D+ ]9 {9 ]- ~" G1 c( F缺点： 只适用F1系列72M主频。
1 W% o: R" Q) X- q
% Q6 R" `( u8 ~+ N( q2 t+ {

1. void delay_us(uint32_t us)
   
2. {
   
3.     uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
   . C% k$ L, y$ p
4.     while (delay--)
   
5.         {
   / g: T2 J. g! V1 S; k, ~4 N/ z
6.                 ;
   7 L" s4 p, B4 p- F
7.         }
   
8. }
   

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6 c4 M& ^8 k  C) t2 |5 i方式三：普通定时器
' K% P0 I7 ?5 z; ^: C! Z! ?! }优点： STM32全系列通用
缺点： 占用一个定时器

该方法的思路是将定时器设置为1MHZ的计数频率，定时器计一个数就是1us，实现如下：

: w7 R$ {% M0 O9 ?; p1 q【F1系列】

1. #define DLY_TIM_Handle (&htim4)
   7 Y' @; A, ]% G: c  G' t: X
2. void delay_us(uint16_t nus)
   
3. {
   
4.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   ( E- {& d! R, N4 g& R  V
5.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   ) F1 I7 M4 i" _, E; h  i
6.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   3 C$ A1 S! `/ j' c$ a* K; n+ J
7.         {
   & S: \; C' \0 D8 B6 F9 s
8.         }
   
9.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
   3 x$ m8 u& {# T( N/ x
10. }

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. o; U; `* j. B! X1 q
& R( [% P# n/ j8 W+ B  [【F4系列】
* l% C3 l5 E9 M9 e' d
5 N" \3 D7 X% C2 e

6 u- P6 ^( a' i, A- w

1. #define DLY_TIM_Handle  (&htim7)
   ' L& K: j# h6 k! d9 D  m
2. 
   
3. void delay_us(uint16_t nus)
   % ?* P/ w2 q# p5 \2 }( V1 P
4. {
   
5.         __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0);
   ( ~- _8 N% |' w/ |  @& d
6.         __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle);
   , ~1 f, D: D* T4 h+ m
7.         while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) < nus)
   
8.         {
   . [0 @9 \5 l' x" W# z, d
9.         }
   8 K6 s" @! b8 A9 A* a
10.         __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle);
    2 Y. K9 o& G4 c* r1 c
11. }
    % M( C$ A* z! h0 t# v

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