01. 概述
$ k9 N5 y" h" i8 CFreeRTOS最基本的功能就是任务管理，而任务挂你最基本的操作就是创建和删除任务，FreeRTOS的任务创建和删除API函数如下表所示：

5 m& c2 Z" c. [' y0 V$ U& ?
; t8 p5 Z( @- b+ W  [# A( J$ o
02. xTaskCreate()函数

1. BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
   
2.                             const char * const pcName,   
   
3.                             const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
   
4.                             void * const pvParameters,
   
5.                             UBaseType_t uxPriority,
   . m' D# G7 s5 \5 |( F
6.                             TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
   
7. 功能:
   
8.         创建一个任务，任务需要RAM来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的RAM来作为任务堆栈。如果使用函数xTaskCreate()来创建任务的话那么这些所需的RAM就会自动的从FreeRTOS的堆中分配。
   8 O" I8 V* s* L0 j7 X8 O+ P
9. 
   
10. 参数：
    
11.         pxTaskCode        任务函数
    
12.     pcName        任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
    ( @+ w4 K- w8 L9 V4 a
13.     usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
    $ T& h2 K0 k- |, K! p
14.     pvParameters 传递给任务函数的参数
    / f* _# S2 e4 d% G/ g$ y+ Z- h
15.     uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
    6 y. j1 O9 {; [1 H
16.     pxCreatedTask 任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其它API函数可能会使用到这个句柄。   
    
17. 
    + h; t: n( j# d6 m. q0 i
18. 返回值：
    4 l0 g5 w( m9 Q# S: n0 t2 E' E
19.     pdPASS 成功创建任务
    
20.     errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 任务创建失败 因为堆内存不足     

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$ W* x$ k4 X9 K  a  I& g1 P1 S: p应用示例
0 r/ q  |$ Z! S  Z; c

1. /* 创建任务. */
   7 d- e6 h) Z% j" l5 V1 `
2. void vTaskCode( void * pvParameters )
   / u# x6 X3 |( }; u; |; g' r* E4 i
3. {
   
4.     for( ;; )
   . r; y9 G; B: G
5.     {
   2 f, j" u/ L, I, Z
6.        /* 任务代码放在这里 */
   ' ^/ n3 z  M4 W. @7 j: H" o
7.     }
   
8. }
   4 I% x8 `- T2 w
9. 
   
10. /* 创建任务函数 */
    + p- a" P+ }/ _3 ~& G/ h7 \; \! C( Q
11. void vOtherFunction( void )
    
12. {
    8 f* [/ Q: }) q6 \3 l& t3 G$ |
13.     static unsigned char ucParameterToPass;
    8 F. e; f6 K6 _& s
14.     xTaskHandlexHandle;
    
15. 
    # Q/ ]8 m$ }/ Q( k
16.      /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，
    
17.         因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为
    0 I" v+ a3 K/ ^* U# L) ?
18.                 中断和高优先级任务可能会用到它。 */
    : `9 Y4 W0 u: ^" m" T* M
19.      xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
    
20. 
    + d4 V& a. r9 w8 P) ~9 I
21.      /* 使用句柄删除任务. */
    
22.     if( xHandle !=NULL )
    
23.     {
    5 T# l$ F9 u8 [6 V
24.         vTaskDelete( xHandle );
    
25.     }
    - n; {* I3 O1 z+ E/ h
26. }

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03. xTaskCreateStatic()函数

1. TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
   
2.                                     const char * const pcName,
   
3.                                     const uint32_t ulStackDepth,
   6 M) u8 B" i1 G; Z
4.                                     void * const pvParameters,
   + U! u! M, k: V% N
5.                                     UBaseType_t uxPriority,
   
6.                                     StackType_t * const puxStackBuffer,
   
7.                                     StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
   $ r2 ^2 J: D$ ]6 Y: r4 B9 f, i
8. 
   
9.     此函数和xTaskCreate()的功能相同，也是用来创建任务的，但是使用此函数创建的任务所需的RAM需要用户来提供。如果要使用该函数的话就需要将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION定义为1。
   / W. x7 H" F/ e5 I
10. 
    
11. 参数：
    
12.         pxTaskCode        任务函数
    $ e' j. q0 H$ I6 j
13.     pcName        任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
    % o6 }+ }6 L3 |! R" k# g" D
14.     usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
    
15.     pvParameters 传递给任务函数的参数
    2 I* A$ u  [9 Z* s2 l# ?* O+ b
16.     uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
    3 M7 ^/ P0 e  V  |$ A
17.     puxStackBuffer 任务堆栈 一般为数组，数组类型腰围StackType_t类型。
    
18.     pxTaskBuffer 任务控制块
    8 S% `5 y$ Z) H/ m
19. 
    * L' r" [9 M, G0 m
20. 
    
21. 返回值：
    
22.    NULL 任务创建失败，puxStackBuffer或者pxTaskBuffer为NULL的时候会导致这个错误的发生。
    
23.    其它值 任务创建成功，返回任务的任务句柄

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04. xTaskCreateRestricted()函数

1. BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition,
   0 A$ I$ |, g; h! f
2.                                       TaskHandle_t * pxCreatedTask )
   
3. 功能：
   4 v3 q+ F5 o2 E
4.     创建任务，只不过此函数要求所使用的MCU有MPU内存保护单元，用此函数创建的任务会收到MPU的保护，其它的功能和函数xTAskCreate()一样。
   
5. 参数：
   1 K( r9 X7 e0 z; }
6.     pxTaskDefinition 指向一个结构体TaskParameters_t,这个及饿哦固体描述了任务的任务函数，堆栈大小，优先级等。
   : @8 L- y- i+ A9 d  P; A  z# {% E
7.     pxCreatedTask 任务句柄
   
8. 返回值：
   - |8 D' @, _0 Q, \' S, p- R
9.     pdPASS 任务创建成功
   
10.     其它值 任务为创建成功，很有可能是因为FreeRTOS的堆太小了。
    

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05. vTaskDelete()函数
# g3 n8 L/ t5 \% l/ S# P  M. l从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。

6 h  K( j* k2 b

1. void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )
   
2. 功能：
   
3.     删除一个用函数xTaskCreate()或者xTaskCreateStatic()创建的任务。
   & L! n1 \" p$ M  s9 u
4. 参数：
   
5.     xTaskToDelete 要删除的任务的任务句柄
   3 J3 I# ?5 b2 \& c; i% @& U$ S$ F0 A
6. 返回值：
   9 V  V$ y7 y# M$ V: n' n
7.     无

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% ^+ B& @# n6 k8 ?) K