01. 概述
# U2 T1 ]: \9 F" xFreeRTOS最基本的功能就是任务管理，而任务挂你最基本的操作就是创建和删除任务，FreeRTOS的任务创建和删除API函数如下表所示：
: ]( G* I! i, l


02. xTaskCreate()函数

1. BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
   % e$ h6 Y. E) f* I4 I" ~: D; v2 V7 R" B
2.                             const char * const pcName,   
   
3.                             const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
   
4.                             void * const pvParameters,
   
5.                             UBaseType_t uxPriority,
   
6.                             TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
   
7. 功能:
   # b% G/ n6 Q- M6 C& b: v
8.         创建一个任务，任务需要RAM来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的RAM来作为任务堆栈。如果使用函数xTaskCreate()来创建任务的话那么这些所需的RAM就会自动的从FreeRTOS的堆中分配。
   
9. 
   + i) f; m: e! i. x
10. 参数：
    / _2 I# J9 r4 L
11.         pxTaskCode        任务函数
    
12.     pcName        任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
    
13.     usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
    7 C: F. S% w* c7 }
14.     pvParameters 传递给任务函数的参数
    
15.     uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
    
16.     pxCreatedTask 任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其它API函数可能会使用到这个句柄。   
    " T! J* \- B- ^- i" l
17. 
    
18. 返回值：
    8 M- `) P3 r6 o6 \* q
19.     pdPASS 成功创建任务
    
20.     errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 任务创建失败 因为堆内存不足     

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) S1 H; P+ Y( m5 ^6 N, U' S& D应用示例
- a  W. o+ C' ^, A0 j
/ ^' W  W! ?: R- }

1. /* 创建任务. */
   1 q+ \7 d+ l, n1 s. y7 N9 {
2. void vTaskCode( void * pvParameters )
   
3. {
   
4.     for( ;; )
   - y- m9 C% K' x
5.     {
   0 `/ `3 F; L9 Q+ [# T( C
6.        /* 任务代码放在这里 */
   
7.     }
   ( ^9 f9 i" A( u
8. }
   
9. 
   + O# u# O0 k7 x
10. /* 创建任务函数 */
    % ~2 h) r2 j5 }8 ^" f2 s
11. void vOtherFunction( void )
    
12. {
    5 ?3 }9 `5 K( U$ y
13.     static unsigned char ucParameterToPass;
    
14.     xTaskHandlexHandle;
    
15. 
    9 d2 l, E( F) I7 V7 h' d
16.      /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，
    
17.         因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为
    
18.                 中断和高优先级任务可能会用到它。 */
    & V* d' T" f4 U
19.      xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
    1 t4 v1 n6 `+ f2 P8 u6 i
20. 
    
21.      /* 使用句柄删除任务. */
    & R: R1 W% q* C$ o1 c" l
22.     if( xHandle !=NULL )
    ) P$ K3 c* c* L+ U$ m
23.     {
    
24.         vTaskDelete( xHandle );
    
25.     }
    6 {" Z' T( T8 C' X4 I  F* K
26. }

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0 a/ j& c. P- y& z03. xTaskCreateStatic()函数

1. TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
   " ?. r9 Z: |% n3 d$ J
2.                                     const char * const pcName,
   
3.                                     const uint32_t ulStackDepth,
   
4.                                     void * const pvParameters,
   
5.                                     UBaseType_t uxPriority,
   ; D  \; ]1 k2 I
6.                                     StackType_t * const puxStackBuffer,
   
7.                                     StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
   
8. 
   
9.     此函数和xTaskCreate()的功能相同，也是用来创建任务的，但是使用此函数创建的任务所需的RAM需要用户来提供。如果要使用该函数的话就需要将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION定义为1。
   
10. 
    * v  _! N. X% l( C6 R/ k8 U  _! B
11. 参数：
    
12.         pxTaskCode        任务函数
    
13.     pcName        任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
    ) I# A0 @6 @' n& ]; P- r- x
14.     usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
    
15.     pvParameters 传递给任务函数的参数
    : X1 T0 `9 J) L+ n/ I+ [
16.     uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
    
17.     puxStackBuffer 任务堆栈 一般为数组，数组类型腰围StackType_t类型。
    + N4 q4 `7 I" U
18.     pxTaskBuffer 任务控制块
    ! l" d% q4 W* f" P; V
19. 
    : l. g7 }8 h& D0 u; l
20. 
    ; T$ t/ H+ O& b7 k2 Y1 v
21. 返回值：
    
22.    NULL 任务创建失败，puxStackBuffer或者pxTaskBuffer为NULL的时候会导致这个错误的发生。
    
23.    其它值 任务创建成功，返回任务的任务句柄

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04. xTaskCreateRestricted()函数
3 |) ]! g4 }  }1 s* j' ]# o6 o

1. BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition,
   / {9 i: G7 n  N! k6 t! ~
2.                                       TaskHandle_t * pxCreatedTask )
   
3. 功能：
   % Q: q& `3 b; Z) m# P2 j: l
4.     创建任务，只不过此函数要求所使用的MCU有MPU内存保护单元，用此函数创建的任务会收到MPU的保护，其它的功能和函数xTAskCreate()一样。
   
5. 参数：
   
6.     pxTaskDefinition 指向一个结构体TaskParameters_t,这个及饿哦固体描述了任务的任务函数，堆栈大小，优先级等。
   
7.     pxCreatedTask 任务句柄
   
8. 返回值：
   
9.     pdPASS 任务创建成功
   - [/ C! [$ G* {2 B7 s$ X: n
10.     其它值 任务为创建成功，很有可能是因为FreeRTOS的堆太小了。
    

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: {' L' V1 Y* t" c( r05. vTaskDelete()函数
* h6 _8 b* Q- Z" P* [从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

( K3 l2 Q( t; r( R2 o注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。

1. void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )
   
2. 功能：
   . \3 }# F  b+ z/ U
3.     删除一个用函数xTaskCreate()或者xTaskCreateStatic()创建的任务。
   
4. 参数：
   4 j4 b5 ?% }! M$ g; G% R' q  ]
5.     xTaskToDelete 要删除的任务的任务句柄
   
6. 返回值：
   
7.     无

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- ~" I1 r% C0 U) i) e9 c  \
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