【经验分享】STM32 FreeRTOS任务相关API

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STMCU小助手发布时间：2022-6-18 17:00

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文章简介:	STM32 FreeRTOS任务相关API

01. 概述
FreeRTOS最基本的功能就是任务管理，而任务挂你最基本的操作就是创建和删除任务，FreeRTOS的任务创建和删除API函数如下表所示：

02. xTaskCreate()函数

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
功能:
创建一个任务，任务需要RAM来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的RAM来作为任务堆栈。如果使用函数xTaskCreate()来创建任务的话那么这些所需的RAM就会自动的从FreeRTOS的堆中分配。
参数：
pxTaskCode 任务函数
pcName 任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
pvParameters 传递给任务函数的参数
uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
pxCreatedTask 任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其它API函数可能会使用到这个句柄。
返回值：
pdPASS 成功创建任务
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 任务创建失败因为堆内存不足

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应用示例

/* 创建任务. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
for( ;; )
{
/* 任务代码放在这里 */
}
}
/* 创建任务函数 */
void vOtherFunction( void )
{
static unsigned char ucParameterToPass;
xTaskHandlexHandle;
/* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，
因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为
中断和高优先级任务可能会用到它。 */
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
/* 使用句柄删除任务. */
if( xHandle !=NULL )
{
vTaskDelete( xHandle );
}
}

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03. xTaskCreateStatic()函数

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
StackType_t * const puxStackBuffer,
StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
此函数和xTaskCreate()的功能相同，也是用来创建任务的，但是使用此函数创建的任务所需的RAM需要用户来提供。如果要使用该函数的话就需要将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION定义为1。
参数：
pxTaskCode 任务函数
pcName 任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
pvParameters 传递给任务函数的参数
uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
puxStackBuffer 任务堆栈一般为数组，数组类型腰围StackType_t类型。
pxTaskBuffer 任务控制块
返回值：
NULL 任务创建失败，puxStackBuffer或者pxTaskBuffer为NULL的时候会导致这个错误的发生。
其它值任务创建成功，返回任务的任务句柄

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04. xTaskCreateRestricted()函数

BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition,
TaskHandle_t * pxCreatedTask )
功能：
创建任务，只不过此函数要求所使用的MCU有MPU内存保护单元，用此函数创建的任务会收到MPU的保护，其它的功能和函数xTAskCreate()一样。
参数：
pxTaskDefinition 指向一个结构体TaskParameters_t,这个及饿哦固体描述了任务的任务函数，堆栈大小，优先级等。
pxCreatedTask 任务句柄
返回值：
pdPASS 任务创建成功
其它值任务为创建成功，很有可能是因为FreeRTOS的堆太小了。

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05. vTaskDelete()函数
从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。