01. 概述
FreeRTOS最基本的功能就是任务管理，而任务挂你最基本的操作就是创建和删除任务，FreeRTOS的任务创建和删除API函数如下表所示：
# @- s3 N/ f& R, e+ R. z7 x1 V0 g

; H9 x+ \; h; P6 k7 w6 ]
3 \  h7 T6 Q5 c3 a. `  y3 P/ ]: U02. xTaskCreate()函数
; x/ o& \8 c6 |5 M

1. BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
   
2.                             const char * const pcName,   
   / ]6 x, B+ Y7 O  k  W
3.                             const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
   
4.                             void * const pvParameters,
   
5.                             UBaseType_t uxPriority,
   : t. k4 L" H- a# K; H1 n% k
6.                             TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
   # {$ \- H# u8 H; G, Y
7. 功能:
   
8.         创建一个任务，任务需要RAM来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的RAM来作为任务堆栈。如果使用函数xTaskCreate()来创建任务的话那么这些所需的RAM就会自动的从FreeRTOS的堆中分配。
   
9. 
   3 K6 {5 n. x  Z  b6 J% }/ |
10. 参数：
    3 j3 e4 W# F2 n% L. z" A: O3 s
11.         pxTaskCode        任务函数
    : u. q+ m. i: n1 c
12.     pcName        任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
    7 p( j) J- z* ]5 }0 K0 S
13.     usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
    0 i* R$ D: t  a5 j: n& z
14.     pvParameters 传递给任务函数的参数
    ( a" ~6 S% s8 d$ h- G
15.     uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
    
16.     pxCreatedTask 任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其它API函数可能会使用到这个句柄。   
    
17. 
    
18. 返回值：
    8 J& C# t/ ^& v& H
19.     pdPASS 成功创建任务
    
20.     errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 任务创建失败 因为堆内存不足     

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应用示例
* j' c/ A4 l0 s% {5 z$ o, m

1. /* 创建任务. */
   
2. void vTaskCode( void * pvParameters )
   2 o+ C" a% e0 B5 ^
3. {
   ' A3 W; U8 E$ x* V
4.     for( ;; )
   
5.     {
   $ u% C$ b  X( }
6.        /* 任务代码放在这里 */
   
7.     }
   
8. }
   , A1 Y# p) s8 s
9. 
   9 X+ t& O" y+ \
10. /* 创建任务函数 */
    6 @1 }7 h; Y2 ~+ ^$ ~4 l
11. void vOtherFunction( void )
    
12. {
    
13.     static unsigned char ucParameterToPass;
    / P. i% v9 m, c: Q: O0 i+ H
14.     xTaskHandlexHandle;
    7 y/ L7 D) v) P
15. 
    * ?7 l% s" I* N% n4 y
16.      /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，
    9 r. R$ |- U  J, o+ }2 Z
17.         因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为
    9 ~2 D# A# w5 U+ F+ B
18.                 中断和高优先级任务可能会用到它。 */
    
19.      xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
    
20. 
    
21.      /* 使用句柄删除任务. */
    ' ]& C8 Q/ z5 g' ^3 s0 `7 a/ @5 H
22.     if( xHandle !=NULL )
    
23.     {
    . @0 G) s$ O7 C  p
24.         vTaskDelete( xHandle );
    
25.     }
    
26. }

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( l# L3 E4 E- O8 T03. xTaskCreateStatic()函数
! b4 M. ?: E) q4 Q6 l! X* c

1. TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
   
2.                                     const char * const pcName,
   
3.                                     const uint32_t ulStackDepth,
   
4.                                     void * const pvParameters,
   
5.                                     UBaseType_t uxPriority,
   
6.                                     StackType_t * const puxStackBuffer,
     w! \6 A. |% C! A0 K
7.                                     StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
   7 j8 C# D; y8 T8 d" c+ T8 Q
8. 
   
9.     此函数和xTaskCreate()的功能相同，也是用来创建任务的，但是使用此函数创建的任务所需的RAM需要用户来提供。如果要使用该函数的话就需要将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION定义为1。
   
10. 
    
11. 参数：
    . s: T9 p1 `% m/ P& o+ |1 w4 ^
12.         pxTaskCode        任务函数
    ! i6 t( l5 o! [8 A& Z
13.     pcName        任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
    ; J- Z& X1 H  H# c
14.     usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
    9 n+ ]6 r4 N" y* P/ k* ~2 X
15.     pvParameters 传递给任务函数的参数
    1 j6 `6 c# r* w8 G/ a$ Q# }( Z, {
16.     uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
    
17.     puxStackBuffer 任务堆栈 一般为数组，数组类型腰围StackType_t类型。
    
18.     pxTaskBuffer 任务控制块
    + U1 w" y2 r) c4 t
19. 
    
20. 
    % v, y: u3 K1 d+ L, \" G
21. 返回值：
    7 J1 X8 l6 V; k, e
22.    NULL 任务创建失败，puxStackBuffer或者pxTaskBuffer为NULL的时候会导致这个错误的发生。
    , r7 x5 E7 t! V  l5 x
23.    其它值 任务创建成功，返回任务的任务句柄

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04. xTaskCreateRestricted()函数

1. BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition,
   
2.                                       TaskHandle_t * pxCreatedTask )
   7 F- Q% z( k% {/ u$ m
3. 功能：
   
4.     创建任务，只不过此函数要求所使用的MCU有MPU内存保护单元，用此函数创建的任务会收到MPU的保护，其它的功能和函数xTAskCreate()一样。
   9 P& ^4 x+ `* U$ K$ c
5. 参数：
   - a% J( T1 @7 d
6.     pxTaskDefinition 指向一个结构体TaskParameters_t,这个及饿哦固体描述了任务的任务函数，堆栈大小，优先级等。
   
7.     pxCreatedTask 任务句柄
   
8. 返回值：
   
9.     pdPASS 任务创建成功
   
10.     其它值 任务为创建成功，很有可能是因为FreeRTOS的堆太小了。
    

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05. vTaskDelete()函数
从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。
3 ^7 d+ J" I, C4 U
注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。

& [$ ]% D1 \5 O7 \$ q7 Y

1. void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )
   
2. 功能：
   $ N$ t  H4 O7 z
3.     删除一个用函数xTaskCreate()或者xTaskCreateStatic()创建的任务。
   ( i% [; W7 ~* r& T# Z& `+ X+ `
4. 参数：
   
5.     xTaskToDelete 要删除的任务的任务句柄
     A9 L0 {% B* a6 |. L7 Y
6. 返回值：
   
7.     无

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# n$ i$ x7 b$ x9 G4 d

6 r. V* o' _; J* O