01. 概述
8 ?8 h7 f  K) p1 `' n9 XFreeRTOS最基本的功能就是任务管理，而任务挂你最基本的操作就是创建和删除任务，FreeRTOS的任务创建和删除API函数如下表所示：
8 U. |2 Y6 M; _, P+ e6 m0 ?
2 L; b* f4 g) u( V9 K3 Q

02. xTaskCreate()函数
. X0 L* X* @+ B8 Q- G. U/ B

1. BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
   . y/ ?; G; {" E- A, f
2.                             const char * const pcName,   
   
3.                             const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
   
4.                             void * const pvParameters,
   $ `+ \2 i$ k- I# \: D. t- J; o
5.                             UBaseType_t uxPriority,
   
6.                             TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
   
7. 功能:
   
8.         创建一个任务，任务需要RAM来保存与任务有关的状态信息(任务控制块)，任务也需要一定的RAM来作为任务堆栈。如果使用函数xTaskCreate()来创建任务的话那么这些所需的RAM就会自动的从FreeRTOS的堆中分配。
   
9. 
   
10. 参数：
    0 K" P6 C  z; J7 d' g  q8 O
11.         pxTaskCode        任务函数
    
12.     pcName        任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
    
13.     usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
    * X$ a& |" y: k4 h
14.     pvParameters 传递给任务函数的参数
    # B" R9 U. o1 X% }
15.     uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
    
16.     pxCreatedTask 任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其它API函数可能会使用到这个句柄。   
    
17. 
    ) n- R7 j, P; E  `- `! {
18. 返回值：
    
19.     pdPASS 成功创建任务
    
20.     errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY 任务创建失败 因为堆内存不足     

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6 w7 w. ^( s" ?' u/ f# z应用示例

1. /* 创建任务. */
   
2. void vTaskCode( void * pvParameters )
   3 l6 r, Y" N+ c; O. x6 x# A
3. {
   
4.     for( ;; )
   1 Z; v' g" [" \3 K. w
5.     {
   % T0 l9 r. U3 v: @8 ?
6.        /* 任务代码放在这里 */
   
7.     }
   7 r! p6 \& p( n) Y. [9 s, K
8. }
   + b( E8 G1 r: ^
9. 
   , S1 d$ R. r  N, J, u
10. /* 创建任务函数 */
    - T5 C. S. q( O! u
11. void vOtherFunction( void )
    
12. {
    8 r& s) g# E, t
13.     static unsigned char ucParameterToPass;
    % ^. N5 W8 q* h4 |7 _4 a
14.     xTaskHandlexHandle;
    
15. 
    
16.      /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，
    5 y: G+ v) ]2 m5 p
17.         因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为
      s4 u# L! K0 O) w  F
18.                 中断和高优先级任务可能会用到它。 */
    + R* R/ v, k: f7 G; t
19.      xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
    
20. 
    # X1 C0 n6 G9 j& s3 I# @
21.      /* 使用句柄删除任务. */
    
22.     if( xHandle !=NULL )
    8 v# y' A% }4 Q& B. c
23.     {
    0 o" i3 P! o1 d  j; }8 i
24.         vTaskDelete( xHandle );
    
25.     }
    ; r4 m8 f8 Q7 `) P  `, J3 S: N
26. }

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. q- O; k* P6 b03. xTaskCreateStatic()函数

1. TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,
   ; X6 c1 {  s( p$ c, ]/ E- b5 K' j
2.                                     const char * const pcName,
   
3.                                     const uint32_t ulStackDepth,
   7 m0 w! y& }$ Q3 m9 q* [
4.                                     void * const pvParameters,
   , ]: I4 B$ B; V3 b/ L
5.                                     UBaseType_t uxPriority,
   
6.                                     StackType_t * const puxStackBuffer,
     a, l0 g4 m, Q
7.                                     StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
   
8. 
   2 x; v9 |& t& P/ g& o
9.     此函数和xTaskCreate()的功能相同，也是用来创建任务的，但是使用此函数创建的任务所需的RAM需要用户来提供。如果要使用该函数的话就需要将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION定义为1。
   & x" p( y0 `6 e5 c7 B7 j. L
10. 
    ( n( b7 _1 I7 d0 y6 {
11. 参数：
    
12.         pxTaskCode        任务函数
    
13.     pcName        任务名字，一般用于追踪和调试，任务名字长度不能超过configMax_TASK_NAME_LEN。
    , X" s4 S- u( |& L6 {+ S
14.     usStackDepth 任务堆栈大小，注意实际申请到的堆栈是usStackDepth的4倍。其中空闲任务的任务堆栈大小为configMINIMAL_STACK_SIZE。
    
15.     pvParameters 传递给任务函数的参数
    - T0 F7 y, j6 B5 c  N
16.     uxPriority 任务优先级，范围0-configMAX_PRIORITIES-1
    
17.     puxStackBuffer 任务堆栈 一般为数组，数组类型腰围StackType_t类型。
    
18.     pxTaskBuffer 任务控制块
    
19. 
    
20. 
    / `# Y) D4 ~3 S# r
21. 返回值：
    
22.    NULL 任务创建失败，puxStackBuffer或者pxTaskBuffer为NULL的时候会导致这个错误的发生。
    , Y3 g  Y$ p5 ?; C" p
23.    其它值 任务创建成功，返回任务的任务句柄

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# t6 z9 E  {- x0 ^04. xTaskCreateRestricted()函数
) [0 b* {. Y$ }" ^4 L8 Q

1. BaseType_t xTaskCreateRestricted( const TaskParameters_t * const pxTaskDefinition,
   9 G  Z8 n  p; S* E& }
2.                                       TaskHandle_t * pxCreatedTask )
   
3. 功能：
   / I0 i! {6 k7 M% z: Q. i2 o6 u0 B
4.     创建任务，只不过此函数要求所使用的MCU有MPU内存保护单元，用此函数创建的任务会收到MPU的保护，其它的功能和函数xTAskCreate()一样。
   
5. 参数：
   ' m* Z7 }% R. \' G
6.     pxTaskDefinition 指向一个结构体TaskParameters_t,这个及饿哦固体描述了任务的任务函数，堆栈大小，优先级等。
   ! v/ _3 t/ C  T3 p# m- l2 D& t6 u: i
7.     pxCreatedTask 任务句柄
   6 w6 z) b  U! H4 h  T9 p
8. 返回值：
   
9.     pdPASS 任务创建成功
   ; U7 [6 L' |( d7 Q( T$ K
10.     其它值 任务为创建成功，很有可能是因为FreeRTOS的堆太小了。
    

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05. vTaskDelete()函数
从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。

注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。
7 l9 Q" ?  Z2 p7 S" ]
% g  t0 D9 z4 H

1. void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )
   
2. 功能：
   * o+ [/ m5 i6 B/ V' N6 ^) S
3.     删除一个用函数xTaskCreate()或者xTaskCreateStatic()创建的任务。
   
4. 参数：
   
5.     xTaskToDelete 要删除的任务的任务句柄
   " F- j  r6 z, e+ A% [4 `
6. 返回值：
   
7.     无

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1 ~# U* K: S% Z& a