前言
STMCubeTM 计划源自意法半导体，旨在通过减少开发的工作量、时间与成本，使开发者受益。 STM32Cube 涵盖 STM32 产品系列。
7 @* h/ y$ t, cSTM32Cube 1.x 版包括：
7 D  C, ~5 R! r7 C8 k•图形软件配置工具 STM32CubeMX，可通过图形化的生成初始化 C 代码。
•针对每个系列提供综合的嵌入式软件平台 （即 STM32CubeF4 用于 STM32F4 系列）
8 f  ~2 w) [* p4 S" Q" a$ i: K8 z– STM32 抽象层嵌入式软件 STM32Cube HAL，确保在 STM32 各个产品之间实现最大限度的可移植性
–一套一致的中间件，比如 RTOS、 USB、 TCP/IP、图形
" n) |! }9 w* M0 ^1 ^: s–所有嵌入式软件实用工具均配备一套完整的示例。
" s( ]' s5 f+ v, D, Q实时操作系统是为在嵌入式 / 实时应用中使用而优化的操作系统。它们的主要目标是确保及时、确定性地响应事件。使用实时操作系统，应用可写为一组独立的线程，线程间使用消息队列和信号量通信。
本用户手册的目标读者为在 STM32 微控制器上使用 STM32Cube 固件的开发者。它完整描述了如何使用具有实时操作系统 （RTOS）的 STM32Cube 固件组件；本用户手册还提供了一组示例说明，它们基于 FreeRTOS，使用 CMSIS-OS 封装层提供的通用 API。
& f1 l1 @+ E$ a! {, i在 STM32Cube 固件中，通过 ARM 提供的通用 CMSIS-OS 封装层，将 FreeRTOS 用作实时操作系统。使用 FreeRTOS 的样例和应用可直接移植到其它任何 RTOS 而不需要修改高层API，在此情况下仅需更改 CMSIS-OS 封装。
请参考软件包的发布说明，以了解与 STM32CubeTM 共同使用的 FreeRTOS 和 CMSIS-RTOS固件组件版本。
本文档适用于所有 STM32 器件；然而为了简洁起见，以 STM32F4xx 器件和 STM32CubeF4作为参考平台。若需了解更多在 STM32 设备上样例实现的信息，请参考相关 STM32Cube 固件包中提供的自述文件。
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8 I7 H" q! X/ m3 [" s: B
1 Free RTOS
$ E% Z9 P# C( m4 \/ q1.1概述
9 b- c2 w3 H: e: s. s6 VFreeRTOS 是 RTOS 的一种，尺寸非常小，可运行于微控制器上，但其使用并不限于微控制器应用。
; x, ], _1 S3 U9 e) j$ }1 j& ^' H微控制器是尺寸小、资源受限的处理器，它在单个芯片上包含了处理器本身、用于保存要执行的程序的只读存储器 （ROM 或 Flash）、所执行程序需要的随机存取存储器 （RAM）。一般情况下，程序直接从只读存储器执行。
+ S! [9 r6 p8 ?: O, K微控制器用于深度嵌入式应用（对于那些应用，您永远不会看到处理器本身或运行的软件），它们一般有非常明确、专门的工作。尺寸的限制以及专用的终端应用等性质，令其很少能使用完整的 RTOS 实现 - 或者说不可能使用完整的 RTOS 实现。因此，FreeRTOS 仅为内核提供了实时调度功能、任务间通信、时序和同步原语。这意味着更准确地说，它是一个实时内核，或实时执行器。命令控制台界面、网络栈等额外的功能可作为附加组件。
  \/ L; E: n9 V: ]FreeRTOS 为可调整的实时示例生成器内核，专为小型嵌入式系统设计。其特点包括
" @2 T# f* Z" x  O5 g# n3 m, t•Free RTOS 示例生成器内核 —— 优先式、合作式及混合式配置选项。
7 M6 h8 j2 C3 T$ P•官方支持 27 种架构 （ARM7 和 ARM Cortex M3 每个算一种架构）。
! m  j* `" q0 a( a4 H- s2 X" \* r•FreeRTOS-MPU 支持 Cortex M3 存储器保护单元 （MPU）。
6 o7 E& `. F7 v9 k6 [2 l7 V•设计目标为小尺寸、简单和易用。一般来说，示例生成器内核二进制映像大约为 4K 到9K 字节。
•代码结构极易移植，主要用 C 编写。
5 n7 F; K! r" i1 D•支持任务和协同例程。
; b. j. C8 `$ e7 _•可通过队列、二进制信号量、计数信号量、递归信号量、互斥量在任务间、任务与中断间通信和同步。
•互斥量有优先级继承。
•支持高效的软件定时器。
•强大的执行跟踪功能。
& {3 V- s' |- G( W% R& P9 o7 h•栈溢出检测选项。
•预配置的示例应用，用于选定的单板电脑，可直接使用，加快学习曲线。
•免费论坛支持，或可选择商业支持和授权。
•可创建的任务数无软件限制。
% f8 }3 G4 J, S•可使用的优先级数无软件限制。
•优先级指定无限制 - 可为多个任务指定同一优先级。
4 c  ~. _$ `7 V7 F•免费的开发工具可用于很多支持的架构。
•免费的嵌入式软件源代码。
2 p3 p$ Y  p5 _2 s/ y4 v; H% f•免版税。
•可从标准的 Windows 主机交叉开发。
' j2 B' ~" e% n; s5 P" eFreeRTOS 的 heap2 方案用于内存分配管理，此方案使用最佳适用算法释放之前分配的块。
6 i) n( w& _1 o4 f$ S) A然而，它不会将相邻的自由块合并为一个大块。可用的 RAM 总量通过定义configTOTAL_HEAP_SIZE 设置 - 定义于 FreeRTOSConfig.h 中。
0 j$ b5 P2 T+ s' x: {6 p& C
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' ?( t. ]* D" ?" l$ x2 `. b1.2授权
FreeRTOS 源代码使用修正的 GNU 通用公开许可来授权。该修正使用了除外形式。 GNU 通用公开许可全文如下：
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7 B; w( N  h' X/ q完整版请查看：附件

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