配置CAN以FIFO模式发送，单片机周期发送不同ID的CAN报文，同时使用软件ZCANPRO周期发送不同ID的报文到CAN总线上来模拟总线上的负载。尝试了延时或等待有空闲邮箱时再将报文添加进去。最终发现都有丢帧的情况。

调试如下：固定发送报文数量，并仿真，对将要发送的数据添加到邮箱的成功状态进行计数。

第一种情况：等待所有发送邮箱都为空，再添加报文，出现丢帧。发20000帧，成功添加进邮箱的有20000帧，收到的有19971帧。

第二种情况：延时一段时间，再添加报文，出现丢帧。发20000帧，成功添加进邮箱的有18682帧，收到的有18605帧。

可以看到，通过等待FIFIO空闲时放入数据可以减少丢帧，但即使能将数据都成功添加到FIFO中，在发送时依然会丢帧。这是硬件的问题吗？还是是软件配置上的问题？