传感器IMU是LSM6DSL型号，磁强计是LIS3MDL型号，使用motionfx库进行姿态解算，遇到航向角不准确的问题。 我查看地磁计的值是正常的，但是航向角不正常：例如传感器指向正北，地磁计X轴是40uT，Y轴是0uT，但是航向角是300度，稍微振动传感器改变加速度计的值和陀螺仪的值后航向角稳定为270度，我不理解为啥磁场输入正常但是航向角输出异常呢？ 查阅资料得知改变倾角后，融合算法会通过加速度计和陀螺仪动态调整重力矢量的投影，强制地磁数据重新参与计算，覆盖错误的水平补偿，修正了航向角。这是motionfx库的bug还是我的配置哪里有问题？ 配置如下：MFX_knobs_t的ATime和MTime和FrTime为默认值，LMode=1，modx=1，output_type=0和1都试过问题一致。acc_orientation和gyro_orientation和mag_orientation也尝试过不同的配置，问题仍然存在！地磁计和IMU都校准过了。 同时由于传感器的数据手册中没有明确给出XYZ正极的位置，因此我不知道orientation配置的是否正确，能否帮我确认下传感器芯片的极性？或者告诉我测试方法。

顺时针旋转传感器360度查看地磁计变化，北东南西，X轴是40uT、0、-40、0，Y轴是0、40、0、-40，Z轴始终是-20uT。这么看地磁计正常吗？地磁计已经校准了，北半球+地磁芯片丝印面朝天，Z轴-20uT是正常的吗？像IMU芯片丝印面朝天，加速度计Z轴是+1g。找不到问题头绪，已经卡一个星期了。请问图片里面硬件极性我标记的对吗？

您LSM6DSL的X和Y轴标记错了，建议参考DS中的描述：

st_yujie2510 发表于 2025-3-16 22:43
您LSM6DSL的X和Y轴标记错了，建议参考DS中的描述：</p>
<p>![image.png](data/attachment/forum/202503/16/22 ...

[md]主要是这个图看不懂。这个图里面显示的XYZ表示正极？如果是这样的话，虽然我正极弄反了，但是坐标系设置的对的，+X朝向正北，+Y还是朝向正西，+Z朝向天，也就是NWU，我程序设置的就是NWU。

st_yujie2510 发表于 2025-3-16 22:43
您LSM6DSL的X和Y轴标记错了，建议参考DS中的描述：</p>
<p>![image.png](data/attachment/forum/202503/16/22 ...

[md]请问现在标示的极性正确吗？

有技术懂嘛

有人吗

水水水木木木 发表于 2025-3-19 10:19
有人吗

1. 地磁传感器与IMU进行数据融合的前提必须坐标系统一，负责会导致数据不一致影响姿态估计。 比如同一使用ENU或者NED坐标系。
2. 在你的描述中提到 “北东南西，X轴是40uT、0、-40、0，Y轴是0、40、0、-40，Z轴始终是-20uT”，坐标系应该存在问题
3. 以NED为例，北半球地区为例， 正确的输出值应该为 "北东南西，X轴40uT、0、-40、0，Y轴是0、-40、0、40，Z轴20uT"， XYZ轴不一定就是40uT和20uT，根据实际所使用的区域决定

还有一点疑问：XYZ输出的值在正（北，东，南，西）方向就固定+/- 40uT, Z轴固定20uT ？ 还是说在给出的值附近波动？