/ S& \* X/ H5 P, m
- O+ i$ H) \: L2 ?特别说明：
2 G; V, Z# K0 K1.  本教程是安富莱电子原创。
2.  安富莱STM32F407开发板资料已经全部开源，开源地址：地址链接
3 ?6 z/ Y+ x; e: T; O) r3.  当前共配套300多个实例，4套用户手册。
0 ?5 C( Z2 R* j5 J

第6章  内存保护单元MPU

! b$ z; M- m1 b+ v& ^

    本期教程带领大家学习内存保护单元MPU的使用，在前面的几期教程中曾多次的提到MPU的使用，MPU在RTOS的安全关键设计中也十分的重要，μCOS-III和μCOS-II就有配套的μC/OS-MPU,不过没有对外开源，对于想学习其源代码的人来说有点可惜，而FreeRTOS也支持MPU的配置，有兴趣的可以去学习了解。本期教程主要学习M4内核支持的MPU单元。

      6.1 MPU的介绍

  6.2 实验例程说明

  6.3 实验总结

6.1  MPU的介绍

    关于MPU的基础知识在Cortex-M3权威指南中文版的第14章有非常详细的介绍，或者看Cortex-M4权威指南英文版第11章。如果打算学习MPU，这两章一定要认真的看完。这个是下面几个MPU实验的基础，也是以后学习RTOS中关于MPU的基础。

6.2  实验例程说明

    一共为本期教程制作了3个例子，下面就跟大家详细讲解这3个例子。前两个工程都不需要添加额外的文件，将代码都放在了main.c文件中实现，第三个工程专门做了一个驱动文件，方便后面教程配套实验中调用。

6.2.1      实验一：MPU简易使用例子一

实验目的：

    1.学习MPU的配置

实验内容：

    1.初始化串口，LED和MPU

    2.主程序实现LED的闪烁

实验现象：

    请用USB转串口线连接PC机和开发板。PC机上运行SecureCRT软件，波特率设置为115200bps，无硬件流控。从PC机的软件界面观察程序执行结果（如果访问MPU范围之外的空间将出现下面现象）：

    进入了硬件异常。

程序设计：

本程序主要分为两个部分：

  Ø  MPU的配置

  Ø  主程序

1.    MPU的配置

    MPU的配置相对比较容易，前提是一定要看权威指南上面对这个的介绍。

1. /*
   
2. *******************************************************************************************
   ; S; m0 ]# n" ^  `6 E- [' ~
3. *    函 数 名: mpu_setup
   ; m2 o; M  }4 u
4. *    功能说明: mpu配置
   
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *******************************************************************************************
   1 Z8 |# P* O% K5 t6 r/ C
8. */
   * b0 Z; X% A0 d* }- P
9. static int mpu_setup(void)
     ]( p! y' R) I( _4 R3 M1 Y
10. {
    & K, f# J0 f  i' V9 C2 E, ]
11.      uint32_t i;
    . U8 `& i8 N+ d; P% a7 N, P6 b
12.    
    : k! v5 z( R% T! a* c# y
13.      uint32_t const mpu_cfg_rbar[4] =
    
14.      {
    
15.          0x08000000,  // Flash
    
16.          0x20000000,  // SRAM
    ) H* g8 g% @3 N  h# e% p
17.          GPIOF_BASE,  // GPIO F base address
    
18.          RCC_BASE     // Reset Clock CTRL base address
    , b( C/ x) \7 y' ^: U# ]
19.      };
    ' C  n7 _  n& i+ w. x% M( a& E
20.    
    
21.      uint32_t const mpu_cfg_rasr[4] =
    3 D* J1 H" w5 u! @0 h
22.      {
    
23.          (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB       | MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT |
    
24.          MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS | MPU_RASR_ENABLE_Msk), // Flash
    
25.          (MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB     | MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT |
    ! ]5 r6 V/ m7 q- ?( y% C! u. d
26.          MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS | MPU_RASR_ENABLE_Msk), // SRAM
    
27.          (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB       | MPU_DEFS_SHARED_DEVICE    |
    
28.          MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS | MPU_RASR_ENABLE_Msk), // GPIO D
    
29.          (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB       | MPU_DEFS_SHARED_DEVICE    |
    
30.          MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS | MPU_RASR_ENABLE_Msk)  // RCC
    
31.      };
    
32.    
      H- d3 W" X# A& K
33.      /* 通过读取此寄存器的DREGION位值，够判断芯片中是否配了MPU */
    
34.      if (MPU->TYPE==0)
    0 Z; E  o$ b  x& \
35.     {
    
36.          return 1;
    
37.      }   
    6 h) e$ \+ k; R: Z; }
38.      __DMB();                 // Make sure outstanding transfers are done
    & y, A/ n" v( @% e* O1 ~
39.    
    8 l6 q+ a- L3 M
40.      /* 禁止MPU */
    4 @7 s9 l, Z0 e" ^, n9 l' u
41.      MPU->CTRL = 0;
    2 _+ C. P/ Q1 O  C: n  d
42. 
    9 U. l( ?" p- g7 _  L
43.     /* 配置MPU的4个region */
    
44.      for (i=0;i<4;i++)
    
45.      {         
    
46.          MPU->RNR  = i;                 // 选择配置那个region
    
47.          MPU->RBAR = mpu_cfg_rbar[i];   // 配置地址
    
48.          MPU->RASR = mpu_cfg_rasr[i];   // 配置属性和大小
    
49.      }
    : X+ p$ [# C- c" U
50.    
    , }% ?0 {+ U/ A
51.      /* 下面的配置，相当于禁止*/
    % U) M& V8 S( f! ?# D
52.      for (i=4;i<8;i++)
    5 s) {5 g% J9 n5 |# l: [8 a  N' @
53.      {
    . m& ?2 r4 \  T9 F
54.          MPU->RNR  = i;
    
55.          MPU->RBAR = 0;  
    
56.          MPU->RASR = 0;
    
57.      }   
    ; X" P  B4 g: ^$ }/ V. j
58. 
    
59.     /* 使能MPU */
    
60.      MPU->CTRL = MPU_CTRL_ENABLE_Msk;
    
61.      __DSB();  // Ensure MPU settings take effects
    
62.      __ISB();  // Sequence instruction fetches using update settings
    
63. }

复制代码

2.    主程序

    主程序的功能也比较的简单，就是实现LED的闪烁。

1. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32B   (0x04 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   , s0 ^# P) H% K
2. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64B   (0x05 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   & v: a& H& u' `, ]( E! z
3. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128B  (0x06 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   ) X: A9 U7 e- M' Z
4. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256B  (0x07 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
5. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512B  (0x08 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
6. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB   (0x09 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
7. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2KB   (0x0A << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
8. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4KB   (0x0B << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
9. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8KB   (0x0C << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   . }3 I9 l. ~+ }+ `
10. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16KB  (0x0D << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
11. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32KB  (0x0E << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
12. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64KB  (0x0F << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    ' ~  n# I$ b( r+ ]9 `0 O
13. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB (0x10 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    / s# H% S  T  X- b$ V( ]
14. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256KB (0x11 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
15. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512KB (0x12 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
16. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB   (0x13 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
17. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2MB   (0x14 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
18. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4MB   (0x15 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
19. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8MB   (0x16 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    % D% W2 W: W* S
20. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16MB  (0x17 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    . j7 G# d2 i+ @' E$ T
21. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32MB  (0x18 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    * O+ d' k8 ~/ J$ R) {5 J
22. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64MB  (0x19 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    / ?" `6 I0 }" R; s% a4 L: |" q5 [1 U
23. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128MB (0x1A << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
24. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256MB (0x1B << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    * F) }0 D) x' O3 [" e
25. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512MB (0x1C << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
26. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1GB   (0x1D << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
27. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2GB   (0x1E << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
28. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4GB   (0x1F << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    " l  @; I/ v6 c& l8 G
29. #define MPU_DEFS_RASE_AP_NO_ACCESS       (0x0 << MPU_RASR_AP_Pos)
    , Q1 S. @4 @* p. D! N
30. #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW         (0x1 << MPU_RASR_AP_Pos)
    
31. #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW_USER_RO (0x2 << MPU_RASR_AP_Pos)
    
32. #define MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS     (0x3 << MPU_RASR_AP_Pos)
    ' M+ h: \/ B; @6 p& _5 k
33. #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RO         (0x5 << MPU_RASR_AP_Pos)
    
34. #define MPU_DEFS_RASE_AP_RO              (0x6 << MPU_RASR_AP_Pos)
    
35. #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT        (MPU_RASR_C_Msk)
    
36. #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB        (MPU_RASR_C_Msk | MPU_RASR_B_Msk)
    $ m- [2 @; P( w/ x
37. #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WT (MPU_RASR_C_Msk | MPU_RASR_S_Msk)
    
38. #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WB (MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB | MPU_RASR_S_Msk)
    $ y3 Y  ^: U4 Q0 w% V; G% P0 T! O2 A
39. #define MPU_DEFS_SHARED_DEVICE           (MPU_RASR_B_Msk | MPU_RASR_S_Msk)
    2 K4 O  j! g+ I1 V2 ?7 v/ p4 \
40. #define MPU_DEFS_STRONGLY_ORDERED_DEVICE (0x0)
    2 n0 {$ h5 d' a% H" h
41. 
    # b2 V' R" u" ^; o* @3 r$ C
42. #define LOOP_COUNT 0x3FFFFF
    
43. 
    
44. /* 仅允许本文件内调用的函数声明 */
    
45. static void PrintfLogo(void);
    0 C3 A5 V7 \3 r- y* v
46. static int mpu_setup(void);
    $ i: f9 J: p& C; W0 {& Z) _' K
47. static void Delay(uint32_t nCount);
    
48. 
    ' I0 H; j/ |% U+ {. I+ o4 z
49. /*
    
50. *******************************************************************************************
    6 q1 l4 ~! b6 s+ ]
51. *    函 数 名: main
    8 u1 S- W/ }* l; \8 d
52. *    功能说明: c程序入口
    
53. *    形    参：无
    
54. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
      A! B# O; _: D6 |+ s, w
55. *******************************************************************************************
    * x6 Z1 w3 e: k$ \/ D
56. */
    
57. int main(void)
    
58. {   
    
59.      //(在Cortex-M3 r1p1中推荐使用, 在Cortex-M3 r2px 和 Cortex-M4中默认支持)
    
60.      SCB->CCR |= SCB_CCR_STKALIGN_Msk;        // 使能堆栈的双字对齐模式
    " l8 o  {1 M) o! r; U
61.     SCB->SHCSR |= SCB_SHCSR_MEMFAULTENA_Msk; // 使能 MemManage fault
    
62.    
    & P8 |/ w- }' L' i. R6 O
63.      bsp_InitUart();
    , v, ]2 m3 u4 E7 L# Q) h# @
64.      PrintfLogo();
    9 Y6 q1 x. ^& `  H
65.      bsp_InitLed();         /* 初始LED指示灯端口 */
    4 Z) `3 b) m( Z) q5 \& t% d$ G* f
66.      mpu_setup();
    1 o  W7 e# \2 P9 c4 k6 b7 {) q4 L
67.    
    ; g/ V! a5 p( a, i0 D7 m. w
68.      /* 进入主程序循环体 */
    8 O9 @( D8 Y2 j
69.      while (1)
    
70.      {
    
71.          bsp_LedToggle(1);
    . Q7 }  X, u6 @* J, ~( B
72.          bsp_LedToggle(3);
    ; e) G, u' V, t, E7 x
73.          Delay(LOOP_COUNT);
    ) U" w+ F7 C# P
74.      }
    
75. }
    " ?8 c! C. `1 V% y3 i
76. 
    
77. /*
    
78. *******************************************************************************************
    
79. *    函 数 名: Delay
    ! }5 z+ u! t: L% }. R' u$ h: ]
80. *    功能说明: nCount 延迟
    * H! C( I8 ~9 M% U
81. *    形    参：无
    
82. *    返 回 值: 无
    / v8 X- t6 ?( u
83. *******************************************************************************************
    + J/ B8 B" \2 ^% e8 a
84. */
    7 R8 V2 F! E! H2 E
85. static void Delay(uint32_t nCount)
    % ?3 i6 F' u8 @/ L. A$ u
86. {
    
87.      while(nCount--)
    9 H# e: h2 @0 ^* X; }8 {
88.      {
    1 c  R! F. f  s" }
89.          __DSB();
    
90.      }
    
91. }

复制代码

  J4 A- U: y6 Q/ |

6.2.2      实验二：MPU简易使用例子二

实验目的：

    1.学习MPU的配置

实验内容：

    1.初始化串口，LED和MPU

    2.主程序实现LED的闪烁

    3.这个例子和第一个例子基本相同，只是换了一种region的配置方法。

实验现象：

    请用USB转串口线连接PC机和开发板。PC机上运行SecureCRT软件，波特率设置为115200bps，无硬件流控。从PC机的软件界面观察程序执行结果（如果访问MPU范围之外的空间将出现下面现象）：

                              

    进入了硬件异常。

程序设计：

本程序主要分为两个部分：

Ø  MPU的配置

Ø  主程序

1.    MPU的配置

    MPU的配置相对比较容易，前提是一定要看权威指南上面对这个的介绍。

1. /*
   : z1 R* y& O. Y2 i5 P: V$ W
2. *******************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: mpu_setup
   ' h. j7 V1 Q+ |
4. *    功能说明: mpu配置
   ) J& E9 x, ]6 A+ o6 ^& O
5. *    形    参：无
   5 H, u1 r! b( i$ l* d2 C
6. *    返 回 值: 无
   9 `+ D: Y( R1 I7 z' T" ]5 [
7. *******************************************************************************************
   & r) G& m, v4 W
8. */
   
9. static int mpu_setup(void)
   
10. {
    0 T5 h$ g  M/ X3 h% j
11.      uint32_t i;
    
12.    
      V8 u2 O7 k9 r) q6 ?/ j
13.      uint32_t const mpu_cfg_rbar[4] =
      j! _# {5 ?/ W
14.      {
    
15.            // Flash - region 0
    
16.          (0x08000000 | MPU_RBAR_VALID_Msk | (MPU_RBAR_REGION_Msk & 0)),
    6 S, h. Z6 `# z' f) o# k6 X- I
17.          // SRAM  - region 1
    
18.          (0x20000000 | MPU_RBAR_VALID_Msk | (MPU_RBAR_REGION_Msk & 1)),
    
19.          // GPIO D base address - region 2
    
20.          (GPIOF_BASE | MPU_RBAR_VALID_Msk | (MPU_RBAR_REGION_Msk & 2)),
    . O$ w7 S, \/ h
21.          // Reset Clock CTRL base address - region 3
    7 F. B7 ~/ ^5 k7 t7 {1 _& e  ^
22.          (RCC_BASE   | MPU_RBAR_VALID_Msk | (MPU_RBAR_REGION_Msk & 3))
    
23.      };
    $ ]5 p; ?. _. w5 M
24.    
    1 s* c( e% r* J7 g
25.      uint32_t const mpu_cfg_rasr[4] =
    
26.      {
    8 |- \, N' c# T2 i% l
27.          (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB       | MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT |
    : t8 x7 N5 a# H# t, Y# o$ u7 R
28.          MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS | MPU_RASR_ENABLE_Msk), // Flash
    % \( C* ?6 M7 d6 ]3 a
29.          (MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB     | MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT |
    % Y; ~0 O# e9 G$ K
30.          MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS | MPU_RASR_ENABLE_Msk), // SRAM
    / a8 s7 h" k: o1 n
31.          (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB       | MPU_DEFS_SHARED_DEVICE    |
    
32.          MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS | MPU_RASR_ENABLE_Msk), // GPIO D
    
33.          (MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB       | MPU_DEFS_SHARED_DEVICE    |
    1 s$ v' \9 \: ~% D4 I
34.          MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS | MPU_RASR_ENABLE_Msk)  // RCC
    
35.      };
    # F* U0 k! q0 k. d* N
36.    
    . g; I: v1 Z" }, x- ?: ~
37.      /* 通过读取此寄存器的DREGION位值，够判断芯片中是否配了MPU */
    1 c0 j. M1 g' b
38.      if (MPU->TYPE==0)
    
39.     {
    " T7 N  Z; o3 ]+ W
40.          return 1;
    " M, r& \1 L7 z# R: l/ I
41.      }   
    # d% u: @* }4 ]' k  Q+ G
42.      __DMB();                 // Make sure outstanding transfers are done
    
43.    
    # n( T. c5 \% q# F& W9 D1 o% M
44.      /* 禁止MPU */
    
45.      MPU->CTRL = 0;
    
46. 
    
47.     /* 配置MPU的4个region */
    0 w; q  V: j9 V: y& H4 Q
48.      for (i=0;i<4;i++)
    / U3 k+ v# K: k) d  v$ F# R
49.      {         
    . z& O) o" U% ?: a5 b6 h; K1 t
50.          MPU->RNR  = i;                 // 选择配置那个region
    5 t/ _/ Q# d3 H% E' \, v: V
51.          MPU->RBAR = mpu_cfg_rbar[i];   // 配置地址
    
52.          MPU->RASR = mpu_cfg_rasr[i];   // 配置属性和大小
    ; {% Q7 i0 P& Z& S7 @/ |* e
53.      }
    
54.    
    
55.      /* 下面的配置，相当于禁止其余的4个region */
    
56.      for (i=4;i<8;i++)
    " T0 c: |0 q% |  |6 S
57.      {
    . Z+ J/ t' O1 I( h7 m
58.          MPU->RNR  = i;
    * X2 K- R* G5 c5 Y
59.          MPU->RBAR = 0;  
    
60.          MPU->RASR = 0;
    ) l/ F9 E+ L/ `* u$ x$ l7 _+ m* R) S
61.      }   
    - s2 D; A; @9 @- I7 G0 [
62. 
    
63.     /* 使能MPU */
    ; F3 R; p0 X. W( i' n
64.      MPU->CTRL = MPU_CTRL_ENABLE_Msk;
    ' q% b, I5 l. K( q( ^$ d4 B
65.      __DSB();  // Ensure MPU settings take effects
    
66.      __ISB();  // Sequence instruction fetches using update settings
    
67. }

复制代码

2.    主程序

    主程序的功能也比较的简单，就是实现LED的闪烁。

1. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32B   (0x04 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   $ o9 y0 Q. V* ]8 L* d" C
2. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64B   (0x05 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
3. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128B  (0x06 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   " J* v3 V3 e7 o1 p3 Z9 D) ?
4. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256B  (0x07 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
5. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512B  (0x08 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   0 v, v! V9 h- \' \3 v, X2 E* K
6. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB   (0x09 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
7. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2KB   (0x0A << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
8. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4KB   (0x0B << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   ! o' N2 J1 r& T& d  S
9. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8KB   (0x0C << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   ; D  |& Z) o. ~) a
10. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16KB  (0x0D << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
11. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32KB  (0x0E << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
12. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64KB  (0x0F << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
13. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB (0x10 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
14. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256KB (0x11 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    2 {$ U& U* A, s) h5 Z
15. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512KB (0x12 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
16. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB   (0x13 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
17. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2MB   (0x14 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
18. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4MB   (0x15 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
19. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8MB   (0x16 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    % ~/ n5 f1 u: Q; N0 i0 E
20. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16MB  (0x17 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    1 m3 j# r: d6 m4 Z9 e. y
21. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32MB  (0x18 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
22. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64MB  (0x19 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
23. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128MB (0x1A << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    3 u, ^: D8 Z' J  A
24. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256MB (0x1B << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
25. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512MB (0x1C << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    8 \0 Y, X, ]- n
26. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1GB   (0x1D << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    4 r/ v+ g: W' G. ], ?  L/ G  r# F6 l
27. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2GB   (0x1E << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
28. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4GB   (0x1F << MPU_RASR_SIZE_Pos)
      `' R/ ?, c. Q$ l& `
29. #define MPU_DEFS_RASE_AP_NO_ACCESS       (0x0 << MPU_RASR_AP_Pos)
    ) h- I! _/ \$ ?0 s$ v+ h: r7 Y6 m
30. #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW         (0x1 << MPU_RASR_AP_Pos)
    $ J$ r. l# F# p# `" G
31. #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW_USER_RO (0x2 << MPU_RASR_AP_Pos)
    
32. #define MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS     (0x3 << MPU_RASR_AP_Pos)
    
33. #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RO         (0x5 << MPU_RASR_AP_Pos)
    5 Q; ]% _0 j6 Q( |
34. #define MPU_DEFS_RASE_AP_RO              (0x6 << MPU_RASR_AP_Pos)
    
35. #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT        (MPU_RASR_C_Msk)
    % y9 b; Z  p* L' q* l  h& i6 V/ O1 d
36. #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB        (MPU_RASR_C_Msk | MPU_RASR_B_Msk)
    7 \" t+ G$ H  {, W/ C
37. #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WT (MPU_RASR_C_Msk | MPU_RASR_S_Msk)
    
38. #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WB (MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB | MPU_RASR_S_Msk)
    
39. #define MPU_DEFS_SHARED_DEVICE           (MPU_RASR_B_Msk | MPU_RASR_S_Msk)
    
40. #define MPU_DEFS_STRONGLY_ORDERED_DEVICE (0x0)
    
41. 
    5 \4 ^# R! E, n2 p4 l8 E
42. #define LOOP_COUNT 0x3FFFFF
    " n. y  q+ e* b3 Z
43. 
    % r5 }6 s: D2 t" F' r4 f$ U, w
44. /* 仅允许本文件内调用的函数声明 */
    # d7 s9 ?' r/ V
45. static void PrintfLogo(void);
    
46. static int mpu_setup(void);
    3 k% j* I2 k- f3 C
47. static void Delay(uint32_t nCount);
    $ L) p) `/ }; y) s* {- l. f& ~
48. 
    5 F. Q* T. U: @# ~0 S, e  |* T
49. /*
    
50. *******************************************************************************************
    
51. *    函 数 名: main
    
52. *    功能说明: c程序入口
    1 O. C% `; Q+ @. I$ c
53. *    形    参：无
    ! U4 s4 _- {- s
54. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
    
55. *******************************************************************************************
    
56. */
    & ]& u  T; s9 O1 t8 s* q
57. int main(void)
    
58. {   
    
59.      //(在Cortex-M3 r1p1中推荐使用, 在Cortex-M3 r2px 和 Cortex-M4中默认支持)
    7 n: \2 V/ _- u1 o
60.      SCB->CCR |= SCB_CCR_STKALIGN_Msk;        // 使能堆栈的双字对齐模式
    
61.     SCB->SHCSR |= SCB_SHCSR_MEMFAULTENA_Msk; // 使能 MemManage fault
    
62.    
    + C# N+ V' W, Z; {7 G
63.      bsp_InitUart();
    
64.      PrintfLogo();
    
65.      bsp_InitLed();         /* 初始LED指示灯端口 */
    
66.      mpu_setup();
    1 g$ C1 @" e7 q9 ~
67.    
    % }6 R2 L- b- o6 Y8 g( V  g- L
68.      /* 进入主程序循环体 */
    - j8 r/ M4 S# B' Q
69.      while (1)
    # J8 Z5 x; V3 \4 Y- ]& Q
70.      {
    : N* `6 C3 O( Z' w8 ]( W6 [
71.          bsp_LedToggle(1);
    . w1 c% ]0 a+ Q. x2 K* T, w+ b
72.          bsp_LedToggle(3);
    & b! ]9 N( i1 q, t$ r6 l
73.          Delay(LOOP_COUNT);
    
74.      }
    $ {) ~2 w: s! M, U, C1 q# O
75. }
    
76. 
    : y% u9 M* ]7 C. ~9 e6 S& Y
77. /*
    
78. *******************************************************************************************
    , S, Q9 X8 q+ H$ v, o
79. *    函 数 名: Delay
    
80. *    功能说明: nCount 延迟
    % \% W7 d% A% f2 ]1 ~1 y
81. *    形    参：无
    
82. *    返 回 值: 无
    
83. *******************************************************************************************
    6 `# b2 k4 Q) B1 p3 Y) _
84. */
    ' C2 C: a$ U: i# T$ n
85. static void Delay(uint32_t nCount)
    
86. {
    
87.      while(nCount--)
    ( R! X) o" e% _& o% S
88.      {
    
89.          __DSB();
    ; |8 Z- P) O* A7 i
90.      }
    ; d7 S- k' T; _7 ~4 E
91. }

复制代码

6.2.3      实验三：MPU的API函数

实验目的：

    1.学习MPU的配置

实验内容：

    1.初始化串口，LED和MPU

    2.主程序实现LED的闪烁

    3.这个实验相对于前面两个只是重新封装了下，方便调用

实验现象：

    请用USB转串口线连接PC机和开发板。PC机上运行SecureCRT软件，波特率设置为115200bps，无硬件流控。从PC机的软件界面观察程序执行结果（如果访问MPU范围之外的空间将出现下面现象）：

                              

    进入了硬件异常。

程序设计：

本程序主要分为两个部分：

Ø  MPU的配置

Ø  主程序

1.    MPU的配置

    这里将相关的函数进行了专门的配置，方便用户进行调用。

1. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32B   (0x04 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
2. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64B   (0x05 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   $ |) `9 W0 I; a5 ]2 U# ^
3. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128B  (0x06 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   $ {3 o; I  p: r
4. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256B  (0x07 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
5. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512B  (0x08 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
6. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB   (0x09 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
7. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2KB   (0x0A << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   + j! l" t' E' Z  a" v' K
8. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4KB   (0x0B << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   
9. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8KB   (0x0C << MPU_RASR_SIZE_Pos)
   ( c5 J. N8 Z* y' q# _0 w
10. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16KB  (0x0D << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    1 D+ ?' E% k) l: l: ?: |/ |4 a
11. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32KB  (0x0E << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    ; r' ?5 f& s* L2 B, v! E8 }& i
12. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64KB  (0x0F << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
13. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB (0x10 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    6 }  x" a( {+ l: O
14. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256KB (0x11 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
15. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512KB (0x12 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
16. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB   (0x13 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    ( |7 R9 ]0 z& v) m% p
17. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2MB   (0x14 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    2 b# ?- \; o5 B; \" f/ D( O! Y! ?6 {
18. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4MB   (0x15 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
19. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_8MB   (0x16 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
20. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_16MB  (0x17 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
21. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_32MB  (0x18 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    # K6 M0 e1 ^/ x
22. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_64MB  (0x19 << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    & p  [7 @" }5 O1 }( S) T
23. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_128MB (0x1A << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
24. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_256MB (0x1B << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    ! }* t9 a5 ^" Z1 j2 B6 B5 I: b
25. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_512MB (0x1C << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
26. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_1GB   (0x1D << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
27. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_2GB   (0x1E << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    - {. f0 A+ T+ J, R& N: M3 A
28. #define MPU_DEFS_RASR_SIZE_4GB   (0x1F << MPU_RASR_SIZE_Pos)
    
29. #define MPU_DEFS_RASE_AP_NO_ACCESS       (0x0 << MPU_RASR_AP_Pos)
    
30. #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW         (0x1 << MPU_RASR_AP_Pos)
    : F: X  }! y: j- p# t! \1 ]
31. #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RW_USER_RO (0x2 << MPU_RASR_AP_Pos)
    7 W4 ^  g* ?% [) d) r/ v
32. #define MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS     (0x3 << MPU_RASR_AP_Pos)
    # j, K: ~0 W5 F7 I) A
33. #define MPU_DEFS_RASE_AP_PRIV_RO         (0x5 << MPU_RASR_AP_Pos)
    
34. #define MPU_DEFS_RASE_AP_RO              (0x6 << MPU_RASR_AP_Pos)
    
35. #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT        (MPU_RASR_C_Msk)
    
36. #define MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB        (MPU_RASR_C_Msk | MPU_RASR_B_Msk)
    
37. #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WT (MPU_RASR_C_Msk | MPU_RASR_S_Msk)
    
38. #define MPU_DEFS_NORMAL_SHARED_MEMORY_WB (MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WB | MPU_RASR_S_Msk)
    # n! {5 N7 r& Y+ N6 T6 L( L
39. #define MPU_DEFS_SHARED_DEVICE           (MPU_RASR_B_Msk | MPU_RASR_S_Msk)
    / P6 S1 l6 f6 M, H3 \6 ?
40. #define MPU_DEFS_STRONGLY_ORDERED_DEVICE (0x0)
    / g. G) r8 ?  i' D7 |
41. 
    
42. /*************************************************/
    9 i; m- U# t' M% k& a2 D
43. void mpu_region_config(uint32_t region_num, uint32_t addr, uint32_t size, uint32_t attributes);
    
44. void mpu_enable(uint32_t options);
    
45. void mpu_disable(void);
    % }+ J% @8 g% {& x- ]7 h: q9 f" p
46. void mpu_region_disable(uint32_t region_num);
    4 }: o/ K& M" v  ?+ i
47. 
    
48. /*
    
49. *******************************************************************************************
    
50. *    函 数 名: bsp_InitMPU
    
51. *    功能说明: 内存保护单元初始化
    ' t# W+ X6 I7 J, X% h" m5 J8 ?$ M
52. *    形    参: 无
    / t4 U0 Y3 l8 c/ O) f! E' u
53. *    返 回 值: 0 表示失败，1 表示成功
    + Y* e6 E+ t8 N1 l
54. *******************************************************************************************
    6 z# E7 h: K0 ~% x/ U
55. */
    
56. uint8_t bsp_InitMPU(void)
    
57. {
    + s% j6 ~! _, L
58.      if (MPU->TYPE==0)
    
59.      {
    1 I9 q9 x0 N( }; I( l
60.          return 0;
    1 O+ y  r2 h" y
61.      }
    
62.     /* 第一步要先禁止MPU再进行相应的设置 */  
    
63.      mpu_disable();
    , Q) U3 E; g5 a- e0 q( G5 U
64.    
    4 h5 f4 X) p. j8 r% _6 q0 c
65.      /* 设置MPU的8个Region */
    & M7 a' \/ K5 b! j
66.      /* 配置Region 0 - Flash */
    
67.      mpu_region_config(0, 0x08000000, MPU_DEFS_RASR_SIZE_1MB,
    : c& S& i: _# Q# T2 S
68.      MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT | MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS |
    
69.      MPU_RASR_ENABLE_Msk),
    
70.      /* 配置Region 1 - SRAM */
    
71.      mpu_region_config(1, 0x20000000, MPU_DEFS_RASR_SIZE_128KB,
    - a  ]# _% E+ _0 x9 A6 M7 p
72.      MPU_DEFS_NORMAL_MEMORY_WT | MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS |
    
73.      MPU_RASR_ENABLE_Msk),
    . `# s/ D' S' g7 m  |; s3 F
74.      /* 配置Region 2 - GPIO D */
    
75.      mpu_region_config(2, GPIOF_BASE, MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB,
    , B; E. T* m- f3 `5 v
76.      MPU_DEFS_SHARED_DEVICE    | MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS |
    , ^& Y; a0 X; |$ s( J+ i
77.      MPU_RASR_ENABLE_Msk),
    
78.      /* 配置Region 3 - Reset Clock CTRL */
    
79.      mpu_region_config(3, RCC_BASE, MPU_DEFS_RASR_SIZE_1KB,
    9 X0 M7 {# x1 ?7 n
80.      MPU_DEFS_SHARED_DEVICE    | MPU_DEFS_RASE_AP_FULL_ACCESS |
    ! j6 y+ a* ^# S  g* L
81.      MPU_RASR_ENABLE_Msk),
    8 h. q# W. J8 M0 _! w
82.      /* 禁止Region 4 */
    ' `5 {- z, X3 I% z0 U
83.      mpu_region_disable(4);
    
84.      /* 禁止Region 5 */
    
85.      mpu_region_disable(5);
    $ `5 T/ s3 @3 ^6 b
86.      /* 禁止Region 6 */
    ! J8 j; h- }* n, g* W
87.      mpu_region_disable(6);
    
88.      /* 禁止Region 7 */
    
89.      mpu_region_disable(7);
    
90.    
    6 k* }0 ~- |  N" W) z) A! w
91.      /* 使能允许MPU */
    
92.      mpu_enable(0);
    
93.    
    8 }( a% R' g6 P1 |7 y7 e& f  E# L
94.      return 1;
    
95. }
    " b* h% ]& O& a8 ]5 ?
96. 
    8 i- W3 R9 l1 e3 O7 M+ B: V2 u
97. /*
    , G( S( Q8 ~' \9 D, N! p
98. *******************************************************************************************
    
99. *    函 数 名: mpu_enable
    6 ]& S  l+ B" j
100. *    功能说明: mpu使能，mpu控制寄存器有3位，功能分别如下：
     # i( k9 y2 \# }9 U! p
101. *             位2  PRIVDEFENA 是否为特权级打开缺省存储器映射（即背景
     3 ^  s1 A* |. S6 I6 q
102. *                             region）。
     0 Y+ R# G5 r" j6 z
103. *                             1 = 特权级下打开背景region
     
104. *                             0 = 不打开背景region。任何访问违例以及对
     " z1 D1 ?5 u9 P4 \1 \/ E, r" I
105. *                                 region外地址区的访问都将引起fault。
     / w: k/ K" T0 {- B
106. *             位1  HFNMIENA   1=在NMI和硬fault服务例程中不强制除能MPU
     ) w+ r; O! E& O1 W. Z5 z# c6 p
107. *                             0=在NMI和硬fault服务例程中强制除能MPU
     0 c1 n7 o1 ~5 }5 K0 C" f
108. *             位0  ENABLE     使能或者禁止
     2 |/ i! [# V5 c$ W7 O) h
109. *    形    参: options  MPU_CTRL_HFNMIENA_Msk或者MPU_CTRL_PRIVDEFENA_Msk
     8 S! O5 Z/ P9 U' }
110. *    返 回 值: 无
     
111. *******************************************************************************************
     9 Y6 d+ `6 i' f
112. */
     5 r+ U( y! t; u
113. void mpu_enable(uint32_t options)
       |; ^% v  e0 ]) ^' E& L
114. {
     ; x. S7 p, N2 W; y5 _" C- Y
115.      MPU->CTRL = MPU_CTRL_ENABLE_Msk | options;
     
116.      __DSB();  // Ensure MPU settings take effects
     ) i  H5 V1 F) k# w, W: J( ~
117.      __ISB();  // Sequence instruction fetches using update settings
     
118. }
     , z  ~& h6 |( X
119. 
     " p5 h( t8 q( G: Q" k1 S5 P6 g  R$ v
120. /*
     ; U0 R0 b3 _0 D: x2 O' B
121. *******************************************************************************************
     
122. *    函 数 名: mpu_disable
     
123. *    功能说明: 禁止mpu
     7 a+ H" X6 }2 Z+ ~& a; J) z
124. *    形    参: 无
     ) M9 G2 X$ z$ h$ T* o
125. *    返 回 值: 无
     % l. j, |# q" y( y( O# c
126. *******************************************************************************************
     
127. */
     
128. void mpu_disable(void)
     5 l5 r$ y  ?* e1 H- u* v- \1 \
129. {
     ) h; X: y& }& v* U, B; C" i  c
130.      __DMB();            // Make sure outstanding transfers are done
     
131.      MPU->CTRL = 0;      // Disable the MPU
     
132. }
     7 d6 W  n) |1 W9 r2 Z- l5 l
133. 
     + G; q& |+ A; j; Y: ?( H% [
134. /*
     / \) T9 J( e2 h1 B
135. *******************************************************************************************
     3 o+ o. t5 K; S8 O
136. *    函 数 名: mpu_region_disable
     3 N; p) o, M; g# N. q
137. *    功能说明: 禁止mpu谋一个region
     
138. *    形    参: region_num  范围0 - 7
     . b+ X" s' L/ P9 n, L. a3 t
139. *    返 回 值: 无
     
140. *******************************************************************************************
     . f) t* r  |" _) K& m8 b
141. */
     : F( k  M5 p+ g8 @5 F
142. void mpu_region_disable(uint32_t region_num)
     3 M' u7 O  d$ f1 r7 h9 z8 P! z* l
143. {
     
144.      MPU->RNR  = region_num;
     
145.      MPU->RBAR = 0;
     0 U. ^6 B1 ?! N
146.      MPU->RASR = 0;
     
147. }   
     * I/ x' }+ n8 J
148. 
     $ Q1 k3 y2 C# D, S/ O& f/ Q
149. /*
     
150. *******************************************************************************************
     1 E0 c* g$ X5 }
151. *    函 数 名: mpu_region_config
     - ~, r; p7 H/ j9 A9 e: K
152. *    功能说明: mpu配置
     
153. *    形    参: region_num  范围0 - 7
     
154. *             addr  地址
     
155. *             size  大小
     * V9 e9 ?5 ?. F7 O9 \6 x4 y
156. *             attributes 属性
     7 x6 ^5 l: J9 N! j
157. *    返 回 值: 无
     
158. *******************************************************************************************
     3 s& O! ]. H, ]& n1 j% `. \4 K& c
159. */
     - w+ `% L- f: m7 n3 @3 A+ ^8 t
160. void mpu_region_config(uint32_t region_num, uint32_t addr, uint32_t size, uint32_t attributes)
     
161. {
     
162.      MPU->RNR  = region_num;
     
163.      MPU->RBAR = addr;
     
164.      MPU->RASR = size | attributes;
     
165. }

复制代码

2.    主程序

1. /* 仅允许本文件内调用的函数声明 */
   : U& W2 M  K& W$ Q
2. static void PrintfLogo(void);
   4 a7 G4 g& a0 F2 Y* d9 m1 _7 W4 [" r
3. static void Delay(uint32_t nCount);
   2 K1 m! b! C  z5 a. I
4. /*
   
5. *******************************************************************************************
   & l/ W& L8 s+ j+ L7 }. B
6. *    函 数 名: main
   - F7 y6 @0 x( B8 n/ Q
7. *    功能说明: c程序入口
   , Y& D3 T/ f9 R9 |
8. *    形    参：无
   
9. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
10. *******************************************************************************************
    " [  v7 b" ^6 o8 W9 u5 A
11. */
    
12. int main(void)
    
13. {   
    
14.      //(在Cortex-M3 r1p1中推荐使用, 在Cortex-M3 r2px 和 Cortex-M4中默认支持)
    
15.      SCB->CCR |= SCB_CCR_STKALIGN_Msk;        // 使能堆栈的双字对齐模式
    
16.     SCB->SHCSR |= SCB_SHCSR_MEMFAULTENA_Msk; // 使能 MemManage fault
    $ H- f8 K& _$ e" c
17.    
    
18.      bsp_InitUart();
    
19.      PrintfLogo();
    
20.      bsp_Init();            /* 硬件初始化 */
    
21. 
    $ y  Q6 k: |1 m" V9 I
22.      /* 进入主程序循环体 */
    
23.      while (1)
    
24.      {
    
25.          bsp_LedToggle(1);
    . L/ N0 B2 D% x9 H
26.          bsp_LedToggle(3);
    & `# \5 E* V, j- Y2 G% H2 u
27.          Delay(LOOP_COUNT);
    ; o. X# c4 i3 f; L  Z
28.      }
    - ~1 k8 X2 [3 C5 ]1 M% z
29. }
    
30. 
    
31. /*
    
32. *******************************************************************************************
    / W8 S; K% C* j7 y: @) t
33. *    函 数 名: Delay
    
34. *    功能说明: nCount 延迟
    
35. *    形    参：无
    % c, ?$ z0 k0 b9 u, j
36. *    返 回 值: 无
    
37. */
    
38. static void Delay(uint32_t nCount)
    ; D2 K/ P! U- m: O! t& U; I, T4 {
39. {
    
40.      while(nCount--)
    
41.      {
    7 B" j! V: A0 M
42.          __DSB();
    
43.      }
    5 k; }$ g# c4 H/ U& I
44. }

复制代码

7 C5 M% @: B" c

6.3  总结

          本期教程相对来说也比较的重要，希望初学RTOS的同学认真的学习。

参考资料：

1.    Patterns fortime-triggered embedded systems英文版和中文版

2.    Cortex-M3权威指南中文版

3.    TheDefinitive Guide to Arm Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors（M4权威指南）