你的浏览器版本过低，可能导致网站不能正常访问！
为了你能正常使用网站功能，请使用这些浏览器。

st-img
chrome st-img
firefox st-img
safari st-img
ie8及以上

【安富莱STM32F407之uCOS-III教程】第10章 μCOS-III在高版本MDK...

[复制链接]
baiyongbin2009 发布时间：2014-12-23 19:27
本帖最后由 baiyongbin2009 于 2014-12-23 19:30 编辑

特别说明：
1.  本教程是安富莱电子原创。
2.  安富莱STM32F407开发板资料已经全部开源，开源地址：地址链接
3.  当前共配套300多个实例，4套用户手册。

第10章  μCOS-III在高版本MDK开启FPU方案

    由于官方提供的μCOS-III移植工程中对于浮点寄存器的入栈和出栈处理是错误的，所以网上就流传了各种修正版本。但是这些修正的代码只能在MDK4.7以下版本中可以正常的运行，MDK4.7及其以上的版本无法正常运行。本期教程为此而生。本期教程提供的方案只有任务使用了浮点寄存器（也就是做了浮点运算）才需要将其入栈，没有使用浮点寄存器的任务不需要进行入栈，认识到这点很重要。此方案在MDK4.54、4.73、5.10以及IAR6.3、6.7上面测试均通过。
    10.1 官方移植方案
    10.2 开启FPU解决方案
    10.3 开启FPU的优劣
    10.4 总结

10.1  官方移植方案
    官方提供的移植工程里面，只有IAR工程里面才有浮点寄存器的入栈和出栈处理函数，MDK工程里面是没有的。下面这个是os_cpu_c.c文件夹中的函数：
  1. /*
  2. *********************************************************************************************************
  3. *                                        INITIALIZE A TASK'S STACK
  4. *
  5. * Description: This function is called by either OSTaskCreate() or OSTaskCreateExt() to initialize the
  6. *              stack frame of the task being created.  This function is highly processor specific.
  7. *
  8. * Arguments  : task          is a pointer to the task code
  9. *
  10. *              p_arg         is a pointer to a user supplied data area that will be passed to the task
  11. *                            when the task first executes.
  12. *
  13. *              ptos          is a pointer to the top of stack.  It is assumed that 'ptos' points to
  14. *                            a 'free' entry on the task stack.  If OS_STK_GROWTH is set to 1 then
  15. *                            'ptos' will contain the HIGHEST valid address of the stack.  Similarly, if
  16. *                            OS_STK_GROWTH is set to 0, the 'ptos' will contains the LOWEST valid address
  17. *                            of the stack.
  18. *
  19. *              opt           specifies options that can be used to alter the behavior of OSTaskStkInit().
  20. *                            (see uCOS_II.H for OS_TASK_OPT_xxx).
  21. *
  22. * Returns    : Always returns the location of the new top-of-stack once the processor registers have
  23. *              been placed on the stack in the proper order.
  24. *
  25. * Note(s)    : (1) Interrupts are enabled when task starts executing.
  26. *
  27. *              (2) All tasks run in Thread mode, using process stack.
  28. *
  29. *              (3) There are two different stack frames depending on whether the Floating-Point(FP)
  30. *                  co-processor is enabled or not.
  31. *
  32. *                  (a) The stack frame shown in the diagram is used when the FP co-processor is not present and
  33. *                      OS_TASK_OPT_SAVE_FP is disabled. In this case, the FP registers and FP Status Control
  34. *                      register are not saved in the stack frame.
  35. *
  36. *                  (b) If the FP co-processor is present but the OS_TASK_OPT_SAVE_FP is not set, then the stack
  37. *                      frame is saved as shown in diagram (a). Moreover, if OS_TASK_OPT_SAVE_FP is set, then the
  38. *                      FP registers and FP Status Control register are saved in the stack frame.
  39. *
  40. *                      (1) When enabling the FP co-processor, make sure to clear bits ASPEN and LSPEN in the
  41. *                          Floating-Point Context Control Register (FPCCR).
  42. *
复制代码
*                   +------------+      +------------+
*                    |            |       |            |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    xPSR   |       |    xPSR   |
*                    +------------+       +------------+      
*                    |Return Addr|       |Return Addr |
*                   +------------+      +------------+
*                    |  LR(R14)  |       |   LR(R14) |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    R12    |       |     R12   |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    R3     |       |     R3    |
*                    +------------+       +------------+
*                    |    R2     |       |     R0    |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    R1     |       |     R1    |
*                   +------------+       +------------+
*                    |    R0     |       |     R0    |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    R11    |       |     R11   |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    R10    |       |     R10   |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    R9     |       |     R9    |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    R8     |       |     R8    |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    R7     |       |     R7    |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    R6     |       |     R6    |
*                    +------------+       +------------+
*                    |    R5     |       |     R5    |
*                   +------------+      +------------+
*                    |    R4     |       |     R4    |
*                   +------------+       +------------+
*                         (a)             |  FPSCR    |
*                                        +------------+
*                                        |     S31    |
*                                        +------------+
*                                                .
*                                               .
*                                               .
*                                        +------------+
*                                        |     S1     |
                                          +------------+
*                                        |     S0     |
*                                        +------------+
*                                             (b)




赞 收藏 评论6 发布时间：2014-12-23 19:27

举报

6个回答
baiyongbin2009 回答时间：2014-12-23 19:32:50
本帖最后由 baiyongbin2009 于 2014-12-23 19:36 编辑

（续）10.1  官方移植方案
  1. *
  2. *             (4) The SP must be 8-byte aligned in conforming to the Procedure Call Standard for the ARM architecture
  3. *
  4. *                    (a) Section 2.1 of the  ABI for the ARM Architecture Advisory Note. SP must be 8-byte aligned
  5. *                        on entry to AAPCS-Conforming functions states :
  6. *                    
  7. *                        The Procedure Call Standard for the ARM Architecture [AAPCS] requires primitive
  8. *                        data types to be naturally aligned according to their sizes (for size = 1, 2, 4, 8 bytes).
  9. *                        Doing otherwise creates more problems than it solves.
  10. *
  11. *                        In return for preserving the natural alignment of data, conforming code is permitted
  12. *                        to rely on that alignment. To support aligning data allocated on the stack, the stack
  13. *                        pointer (SP) is required to be 8-byte aligned on entry to a conforming function. In
  14. *                        practice this requirement is met if:
  15. *
  16. *                           (1) At each call site, the current size of the calling function抯 stack frame is a multiple of 8 bytes.
  17. *                               This places an obligation on compilers and assembly language programmers.
  18. *
  19. *                           (2) SP is a multiple of 8 when control first enters a program.
  20. *                               This places an obligation on authors of low level OS, RTOS, and runtime library
  21. *                               code to align SP at all points at which control first enters
  22. *                               a body of (AAPCS-conforming) code.
  23. *              
  24. *                       In turn, this requires the value of SP to be aligned to 0 modulo 8:
  25. *
  26. *                           (3) By exception handlers, before calling AAPCS-conforming code.
  27. *
  28. *                           (4) By OS/RTOS/run-time system code, before giving control to an application.
  29. *
  30. *                 (b) Section 2.3.1 corrective steps from the the SP must be 8-byte aligned on entry
  31. *                     to AAPCS-conforming functions advisory note also states.
  32. *
  33. *                     " This requirement extends to operating systems and run-time code for all architecture versions
  34. *                       prior to ARMV7 and to the A, R and M architecture profiles thereafter. Special considerations
  35. *                       associated with ARMV7M are discussed in ?.3.3"
  36. *
  37. *                     (1) Even if the SP 8-byte aligment is not a requirement for the ARMv7M profile, the stack is aligned
  38. *                         to 8-byte boundaries to support legacy execution enviroments.
  39. *
  40. *                 (c) Section 5.2.1.2 from the Procedure Call Standard for the ARM
  41. *                     architecture states :  "The stack must also conform to the following
  42. *                     constraint at a public interface:
  43. *
  44. *                     (1) SP mod 8 = 0. The stack must be double-word aligned"
  45. *
  46. *                 (d) From the ARM Technical Support Knowledge Base. 8 Byte stack aligment.
  47. *
  48. *                     "8 byte stack alignment is a requirement of the ARM Architecture Procedure
  49. *                      Call Standard [AAPCS]. This specifies that functions must maintain an 8 byte
  50. *                      aligned stack address (e.g. 0x00, 0x08, 0x10, 0x18, 0x20) on all external
  51. *                      interfaces. In practice this requirement is met if:
  52. *
  53. *                      (1) At each external interface, the current stack pointer
  54. *                          is a multiple of 8 bytes.
  55. *
  56. *                      (2) Your OS maintains 8 byte stack alignment on its external interfaces
  57. *                          e.g. on task switches"
  58. *
  59. **********************************************************************************************************
复制代码



赞 评论
baiyongbin2009 回答时间：2014-12-23 19:38:02
（续）10.1  官方移植方案
  1. */

  3. OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
  4. {
  5. OS_STK *p_stk;


  8. p_stk = ptos + 1u; /* Load stack pointer */
  9. /* Align the stack to 8-bytes. */
  10. p_stk = (OS_STK *)((OS_STK)(p_stk) & 0xFFFFFFF8u);
  11. /* Registers stacked as if auto-saved on exception */
  12. *(--p_stk) = (OS_STK)0x01000000uL; /* xPSR */
  13. *(--p_stk) = (OS_STK)task; /* Entry Point */
  14. *(--p_stk) = (OS_STK)OS_TaskReturn; /* R14 (LR) */
  15. *(--p_stk) = (OS_STK)0x12121212uL; /* R12 */
  16. *(--p_stk) = (OS_STK)0x03030303uL; /* R3 */
  17. *(--p_stk) = (OS_STK)0x02020202uL; /* R2 */
  18. *(--p_stk) = (OS_STK)0x01010101uL; /* R1 */
  19. *(--p_stk) = (OS_STK)p_arg; /* R0 : argument */

  21. /* Remaining registers saved on process stack */
  22. *(--p_stk) = (OS_STK)0x11111111uL; /* R11 */
  23. *(--p_stk) = (OS_STK)0x10101010uL; /* R10 */
  24. *(--p_stk) = (OS_STK)0x09090909uL; /* R9 */
  25. *(--p_stk) = (OS_STK)0x08080808uL; /* R8 */
  26. *(--p_stk) = (OS_STK)0x07070707uL; /* R7 */
  27. *(--p_stk) = (OS_STK)0x06060606uL; /* R6 */
  28. *(--p_stk) = (OS_STK)0x05050505uL; /* R5 */
  29. *(--p_stk) = (OS_STK)0x04040404uL; /* R4 */

  31. #if (OS_CPU_ARM_FP_EN > 0u)
  32. if ((opt & OS_TASK_OPT_SAVE_FP) != (INT16U)0) {
  33. *--p_stk = (OS_STK)0x02000000u; /* FPSCR */
  34. /* Initialize S0-S31 floating point registers */
  35. *--p_stk = (OS_STK)0x41F80000u; /* S31 */
  36. *--p_stk = (OS_STK)0x41F00000u; /* S30 */
  37. *--p_stk = (OS_STK)0x41E80000u; /* S29 */
  38. *--p_stk = (OS_STK)0x41E00000u; /* S28 */
  39. *--p_stk = (OS_STK)0x41D80000u; /* S27 */
  40. *--p_stk = (OS_STK)0x41D00000u; /* S26 */
  41. *--p_stk = (OS_STK)0x41C80000u; /* S25 */
  42. *--p_stk = (OS_STK)0x41C00000u; /* S24 */
  43. *--p_stk = (OS_STK)0x41B80000u; /* S23 */
  44. *--p_stk = (OS_STK)0x41B00000u; /* S22 */
  45. *--p_stk = (OS_STK)0x41A80000u; /* S21 */
  46. *--p_stk = (OS_STK)0x41A00000u; /* S20 */
  47. *--p_stk = (OS_STK)0x41980000u; /* S19 */
  48. *--p_stk = (OS_STK)0x41900000u; /* S18 */
  49. *--p_stk = (OS_STK)0x41880000u; /* S17 */
  50. *--p_stk = (OS_STK)0x41800000u; /* S16 */
  51. *--p_stk = (OS_STK)0x41700000u; /* S15 */
  52. *--p_stk = (OS_STK)0x41600000u; /* S14 */
  53. *--p_stk = (OS_STK)0x41500000u; /* S13 */
  54. *--p_stk = (OS_STK)0x41400000u; /* S12 */
  55. *--p_stk = (OS_STK)0x41300000u; /* S11 */
  56. *--p_stk = (OS_STK)0x41200000u; /* S10 */
  57. *--p_stk = (OS_STK)0x41100000u; /* S9 */
  58. *--p_stk = (OS_STK)0x41000000u; /* S8 */
  59. *--p_stk = (OS_STK)0x40E00000u; /* S7 */
  60. *--p_stk = (OS_STK)0x40C00000u; /* S6 */
  61. *--p_stk = (OS_STK)0x40A00000u; /* S5 */
  62. *--p_stk = (OS_STK)0x40800000u; /* S4 */
  63. *--p_stk = (OS_STK)0x40400000u; /* S3 */
  64. *--p_stk = (OS_STK)0x40000000u; /* S2 */
  65. *--p_stk = (OS_STK)0x3F800000u; /* S1 */
  66. *--p_stk = (OS_STK)0x00000000u; /* S0 */
  67. }
  68. #endif

  70. return (p_stk);
  71. }
复制代码
    官方提供的这个堆栈初始化是错误的的，为什么是错误的？因为这个不符合浮点寄存器的入栈和出栈顺序。还有一部分代码在os_cpu_a.asm文件中，内容如下:
  1. #ifdef __ARMVFP__
  2.     PUBLIC  OS_CPU_FP_Reg_Push
  3.     PUBLIC  OS_CPU_FP_Reg_Pop
  4. #endif   

  6. ;********************************************************************************************************
  7. ;                                               EQUATES
  8. ;********************************************************************************************************

  10. NVIC_INT_CTRL   EQU     0xE000ED04                              ; Interrupt control state register.
  11. NVIC_SYSPRI14   EQU     0xE000ED22                              ; System priority register (priority 14).
  12. NVIC_PENDSV_PRI EQU           0xFF                              ; PendSV priority value (lowest).
  13. NVIC_PENDSVSET  EQU     0x10000000                              ; Value to trigger PendSV exception.


  16. ;********************************************************************************************************
  17. ;                                     CODE GENERATION DIRECTIVES
  18. ;********************************************************************************************************

  20.     RSEG CODE:CODE:NOROOT(2)
  21.     THUMB

  23. #ifdef __ARMVFP__
  24. ;********************************************************************************************************
  25. ;                                   FLOATING POINT REGISTERS PUSH
  26. ;                             void  OS_CPU_FP_Reg_Push (OS_STK  *stkPtr)
  27. ;
  28. ; Note(s) : 1) This function saves S0-S31, and FPSCR registers of the Floating Point Unit.
  29. ;
  30. ;           2) Pseudo-code is:
  31. ;              a) Get FPSCR register value;
  32. ;              b) Push value on process stack;
  33. ;              c) Push remaining regs S0-S31 on process stack;
  34. ;              d) Update OSTCBCur->OSTCBStkPtr;
  35. ;********************************************************************************************************

  37. OS_CPU_FP_Reg_Push
  38.     MRS     R1, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
  39.     CBZ     R1, OS_CPU_FP_nosave                                ; Skip FP register save the first time
  40.    
  41.     VMRS    R1, FPSCR
  42.     STR R1, [R0, #-4]!
  43.     VSTMDB  R0!, {S0-S31}
  44.     LDR     R1, =OSTCBCur
  45.     LDR     R2, [R1]
  46.     STR     R0, [R2]
  47. OS_CPU_FP_nosave   
  48.     BX      LR

  50. ;********************************************************************************************************
  51. ;                                   FLOATING POINT REGISTERS POP
  52. ;                             void  OS_CPU_FP_Reg_Pop (OS_STK  *stkPtr)
  53. ;
  54. ; Note(s) : 1) This function restores S0-S31, and FPSCR registers of the Floating Point Unit.
  55. ;
  56. ;           2) Pseudo-code is:
  57. ;              a) Restore regs S0-S31 of new process stack;
  58. ;              b) Restore FPSCR reg value
  59. ;              c) Update OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr pointer of new proces stack;
  60. ;********************************************************************************************************

  62. OS_CPU_FP_Reg_Pop
  63.     VLDMIA  R0!, {S0-S31}
  64.     LDMIA   R0!, {R1}
  65.     VMSR    FPSCR, R1   
  66.     LDR     R1, =OSTCBHighRdy
  67.     LDR     R2, [R1]
  68.     STR     R0, [R2]
  69.     BX      LR
  70. #endif
复制代码
    如果不理解为什么这个浮点寄存的入栈和出栈是错误的，需要认真学习一下第5章：任务切换设计。第5章对于这个问题有深入的讲解。

赞 评论
baiyongbin2009 回答时间：2014-12-23 19:42:38
本帖最后由 baiyongbin2009 于 2014-12-23 19:48 编辑

10.2  开启FPU解决方案
    为了解决FPU的问题，有两个函数需要修改：一个是CPU_STK  *OSTaskStkInit()，另一个是PendSV中断。
10.2.1      修改函数CPU_STK  *OSTaskStkInit()
    函数所在的位置如下：
10.1.png

    下面是修改后的内容：
  1. CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,
  2.                          void          *p_arg,
  3.                          CPU_STK       *p_stk_base,
  4.                          CPU_STK       *p_stk_limit,
  5.                          CPU_STK_SIZE   stk_size,
  6.                          OS_OPT         opt)
  7. {
  8.     CPU_STK  *p_stk;


  11.     (void)opt;                                              /* Prevent compiler warning                               */

  13.     p_stk = &p_stk_base[stk_size];                          /* Load stack pointer                                     */
  14.                                                             /* Align the stack to 8-bytes.                            */
  15.     p_stk = (CPU_STK *)((CPU_STK)(p_stk) & 0xFFFFFFF8);
  16.                                                             /* Registers stacked as if auto-saved on exception        */

  18. *--p_stk = (CPU_STK)0x01000000u;                        /* xPSR                                                 */
  19.     *--p_stk = (CPU_STK)p_task;                             /* Entry Point                                            */
  20.     *--p_stk = (CPU_STK)OS_TaskReturn;                      /* R14 (LR)                                               */
  21.     *--p_stk = (CPU_STK)0x12121212u;                        /* R12                                                    */
  22.     *--p_stk = (CPU_STK)0x03030303u;                        /* R3                                                     */
  23.     *--p_stk = (CPU_STK)0x02020202u;                        /* R2                                                     */
  24.     *--p_stk = (CPU_STK)p_stk_limit;                        /* R1                                                     */
  25.     *--p_stk = (CPU_STK)p_arg;                              /* R0 : argument                                          */
  26.                                                             /* Remaining registers saved on process stack             */
  27.     *--p_stk = (CPU_STK)0x11111111u;                        /* R11                                                    */
  28.     *--p_stk = (CPU_STK)0x10101010u;                        /* R10                                                    */
  29.     *--p_stk = (CPU_STK)0x09090909u;                        /* R9                                                     */
  30.     *--p_stk = (CPU_STK)0x08080808u;                        /* R8                                                     */
  31.     *--p_stk = (CPU_STK)0x07070707u;                        /* R7                                                     */
  32.     *--p_stk = (CPU_STK)0x06060606u;                        /* R6                                                     */
  33.     *--p_stk = (CPU_STK)0x05050505u;                        /* R5                                                     */
  34.     *--p_stk = (CPU_STK)0x04040404u;                        /* R4                                                     */

  36.     *--p_stk = (CPU_STK)0xFFFFFFFDUL;                                                                                                                            （1）
  37.      
  38.       return (p_stk);
  39. }
复制代码
1.     这句话最重要，这里是将EXC_RETURN也进行了入栈处理。关于EXC_RETURN在前面4.2.5 特殊功能寄存器讲解。这里要补充一点，对于M4内核，EXC_RETURN的bit4也是有意义的。
    当bit4 = 1时，8个寄存器自动入栈，还有8个寄存器需要手动入栈
    当bit4 = 0时，18个浮点寄存器+8个寄存器自动入栈，还有16个浮点寄存器+8个寄存器需要手动入栈。
这些寄存器在第4章和第5章有详细的讲解，这里就不再赘述了。

10.2.png



10.2.2      修改函数OS_CPU_PendSVHandler
    函数所在的位置如下：
10.3.png

    PendSV中断需要修改的地方如下：
  1. OS_CPU_PendSVHandler
  2.     CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
  3.     MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
  4.     CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave                     ; Skip register save the first time

  6.     TST      LR, #0x10                                                                                                                                                （1）
  7. IT       EQ
  8. VSTMDBEQ R0!, {S16-S31}
  9.    
  10. MOV      R3, LR                                                                                                                                                          （2）
  11. STMDB    R0!,{R3-R11}            

  13.     LDR     R1, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
  14.     LDR     R1, [R1]
  15.     STR     R0, [R1]                                            ; R0 is SP of process being switched out

  17.                                                                 ; At this point, entire context of process has been saved
  18. OS_CPU_PendSVHandler_nosave
  19.     PUSH    {R14}                                               ; Save LR exc_return value
  20.     LDR     R0, =OSTaskSwHook                                   ; OSTaskSwHook();
  21.     BLX     R0
  22.     POP     {R14}

  24.     LDR     R0, =OSPrioCur                                      ; OSPrioCur   = OSPrioHighRdy;
  25.     LDR     R1, =OSPrioHighRdy
  26.     LDRB    R2, [R1]
  27.     STRB    R2, [R0]

  29.     LDR     R0, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
  30.     LDR     R1, =OSTCBHighRdyPtr
  31.     LDR     R2, [R1]
  32.     STR     R2, [R0]
  33.     LDR     R0, [R2]                                            ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr;


  36.     LDMIA    R0!,{R3-R11}                                                                                                                                                  （3）
  37. MOV      LR, R3
  38.          
  39. TST      LR, #0x10                                                                                                                                                                （4）
  40. IT       EQ
  41. VLDMIAEQ R0!, {S16-S31}           
  42.    
  43.     MSR     PSP, R0                                             ; Load PSP with new process SP
  44.    
  45.     CPSIE   I
  46.     BX      LR                                                  ; Exception return will restore remaining context

  48.     END
复制代码
1.     通过检测EXC_RETURN（LR）的bit4来看这个任务是否使用了浮点寄存器，如果使用了需要将剩余的16个浮点寄存器入栈。
TST   LR,  #0x10：
    TST指令通常与EQ，NE条件码配合使用。当所有测试位均为0时，EQ有效。而只要有一个测试位不为0，则NE有效。这里LR和0x10的值按位作逻辑“与”操作。
IT  EQ ：
    这里IT指令就是IF-THEN的缩写。IF‐THEN(IT)指令围起一个块，里面最多有4条指令，它里面的指令可以条件执行。 IT已经带了一个“T”，因此还可以最多再带3个“T”或者“E”。并且对T和E的顺序没有要求。其中T对应条件成立时执行的语句，E对应条件不成立时执行的语句。在If‐Then块中的指令必须加上条件后缀，且T对应的指令必须使用和IT指令中相同的条件，E对应的指令必须使用和IT指令中相反的条件。
    IT的使用形式总结如下：
IT<cond> ;围起1条指令的IF-THEN块
IT<x><cond> ;围起2条指令的IF-THEN块
IT<x><y>  <cond> ;围起3条指令的IF-THEN块
IT<x><y><z><cond> ;围起4条指令的IF-THEN块
    其中<x>,<y>, <z>的取值可以是“T”或者“E”。而<cond>则是在下表中列出的条件（AL除外）。
10.4.png



赞 评论
baiyongbin2009 回答时间：2014-12-23 19:45:29
（续）10.2.2  修改函数OS_CPU_PendSVHandler
    这么说还不够形象，下面举一个简单的例子，用IT指令优化C伪代码：
if(R0==R1)
{
R3= R4 + R5;
R3= R3 / 2;
}
else
{
R3= R6 + R7;
R3= R3 / 2;
}
    可以写作：
CMP  R0, R1     ; 比较R0和R1
ITTEEEQ          ; 如果R0== R1, Then-Then-Else-Else
ADDEQR3,R4, R5  ; 相等时加法
ASREQR3,R3, #1   ; 相等时算术右移
ADDNER3,R6, R7  ; 不等时加法
ASRNER3,R3, #1   ; 不等时算术右移
有了上面这些基础知识后再看下面的指令。
VSTMDBEQ R0!, {S16-S31}：
    结合上面的IT EQ，这里的意思就是 if  LR & 0x10 == 0 then  VSTMDB R0!, {S16-S31}。也就是咱们前面所说的如果EXC_RETURN（LR）的bit4= 0就表示使用浮点寄存器了，这里需要入栈。
2.     这里比较好理解，只不过也将EXC_RETURN进行了入栈。
3.     参考上面的第二条，只不过这里是出栈。
4.     参考上面的第一条，只不过这里是出栈。
10.2.3      开启FPU
    修改了上面的两个地方后别忘了开启FPU：
10.5.png
                              
    通过上面这三部就完成了相关的修改。

赞 评论
baiyongbin2009 回答时间：2014-12-23 19:46:53
10.3  开启FPU的优劣
    开启FPU的好处就是加快浮点运算的执行速度，缺点就是增加任务堆栈的大小，因为34个浮点寄存器也需要入栈。同时也增加了任务的切换时间。下面是在μCOS-III的GUI任务和启动任务中使用了浮点运算的对比（App Task GUI和App Task Start）。
    第一个截图是开启了FPU：
10.6.png
    第二个截图是没有开启FPU：
10.7.png

    特别对比下使用了浮点运行的两个任务。
10.4  总结       

    本期教程提供的方案在MDK4.54、4.73、5.10以及IAR6.3、6.7上面测试均通过，用户只需按照上面讲的三个地方做修改即可。


赞 评论
pjzmj2012 回答时间：2020-3-3 14:48:23
有ucosIII 3。06.02在S32 Design Studio下的教程吗
赞 评论

所属标签

相似分享

关于
意法半导体
我们是谁
投资者关系
意法半导体可持续发展举措
创新与技术
意法半导体官网
联系我们
联系ST分支机构
寻找销售人员和分销渠道
社区
媒体中心
活动与培训
隐私策略
隐私策略
Cookies管理
行使您的权利
官方最新发布
STM32N6 AI生态系统
STM32MCU,MPU高性能GUI
ST ACEPACK电源模块
意法半导体生物传感器
STM32Cube扩展软件包
关注我们
st-img 微信公众号
st-img 手机版